選用值編碼器的電機主要是考慮到斷電重啟后不用重新找零，問題是重新上電后如何讀取編碼器當前的位置值從而可以把該位置值寫到MC_Home 功能塊中

在調(diào)試模式下，通過jog或者定位方式走到設定的零位，設定模式為7，激活回零，那么當前位置就是0位。下次重啟后，編碼器的位置是可以直接通過生成的塊中讀出來，此值就是相對0位的距離。

現(xiàn)在我用S71200的1215C DC/DC/DC控制6SL3210-5FB10-1UA0的伺服放大器和1FL6024-2AF21-1AA1伺服電機，想通過恒速度控制。現(xiàn)在我的問題是：
1.我知道本體上有自帶的脈沖輸出口，通過脈沖輸出口可以實現(xiàn)精準的定位控制，但是否也可以通過脈沖輸出口實現(xiàn)恒速度控制呢？
2.如果不能用脈沖控制，我看資料上說可以使用模擬量來控制，是否可以改用模擬量來實現(xiàn)恒速度控制呢？
3.如果這款伺服電機能用profinet總線來控制是比較好的，但是否這款伺服支持profinet呢？如果支持的話該怎么配置呢？我已經(jīng)安裝了GSDML-V2.32-Siemens-Sinamics_V90-20160711.xml的GSD文件，
可以把SINAMICS V90 PN V1.0拖拽到總線上，但是無法配置控制字和狀態(tài)字的接口，像free egram PZD-16/16這樣的無法拖拽到硬件組態(tài)里的圖標上，是否不支持呢？

1.S7-1200運動控制根據(jù)連接驅(qū)動方式不同，分成三種控制方式，
PROFIdrive：S7-1200 PLC通過基于PROFIBUS/PROFINET的PROFIdrive方式與支持PROFIdrive的驅(qū)動器連接，進行運動控制。 
PTO：S7-1200 PLC通過發(fā)送PTO脈沖的方式控制驅(qū)動器，可以是脈沖+方向、A/B正交、也可以是正/反脈沖的方式。 
模擬量：S7-1200 PLC通過輸出模擬量來控制驅(qū)動器。 
2.你的伺服驅(qū)動器有沒有PN口，支持外部接線否。
參考資料
西門子 S7-1200 PLC 技術參考 V3.4********重點*
https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/73600209
通過S7-1200實現(xiàn)與V90的位置控制
https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/87392825

西門子V901FL6052-2AF21-0AH1

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