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西安耐威航電科技有限公司
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AH1000（Attitude and Heading）航姿參考系統是一款小型化、高性價比的航姿參考系統。可以測量運動載體的姿態參數（橫滾、俯仰和航向）、角速度和加速度信息。姿態和角速度偏差通過具有適當增益的9態卡爾曼濾波得到*估計，適用于高動態環境。
此系列產品采用密封設計，同時具備中低精度光纖陀螺相應產品的測量精度及MEMS系統優秀的環境特性，在惡劣的環境下仍能保證測量精度。
| 應用范圍 | 特點 |
| · 航空 · 天線穩定平臺 · 車輛的導航與控制 · 姿態和航向參考 · 船舶姿態的動態測量 · 采礦和自動耕作 · 集裝箱跟蹤 | · 優秀的陀螺性能，可替代中低精度FOG相應產品。 · 的抗振動和抗沖擊性能。 · 動態環境下±180 deg橫滾，俯仰和航向角度測量。 · *的捷聯姿態算法和卡爾曼濾波。 · 全程溫度標定。 · 全密封可靠設計。 · 高采樣率，高帶寬。 |
數據格式 連接管腳定義
| 字節 | 類型 | 定義 |
| 0 | Unsigned Char | 起始 |
| 1 | Unsigned Char | FLAG |
| 2~3 | Unsigned Short | 計時器 |
| 4~5 | Short | 橫滾 |
| 6~7 | Short | 俯仰 |
| 8~9 | Short | 航向 |
| 10~11 | Short | 陀螺儀X軸 |
| 12~13 | Short | 陀螺儀Y軸 |
| 14~15 | Short | 陀螺儀Z軸 |
| 16~17 | Short | 加速度計X軸 |
| 18~19 | Short | 加速度計Y軸 |
| 20~21 | Short | 加速度計Z軸 |
| 22~23 | Unsigned Short | 溫度 |
| 24 | Unsigned Char | 校驗和 |
| 管腳 | 定義 |
| 1 | NC （制造用） |
| 2 | RS232發送端 （TX） |
| 3 | RS232接收端 （RX） |
| 4 | NC （制造用） |
| 5 | RS232地 |
| 6 | 電源正極 |
| 7 | 電源地 |
性能指標
| 物理特性 | 尺寸（L×W×H） | |
| 重量 | | |
| 電源 | 9~30 VDC, | |
| 激活時間 | < 10 s | |
姿態和 航向 | 靜態初始化時間 | 30 s |
| 姿態靜態精度 | < 0.2 deg, 1 s | |
| 姿態動態精度 | < 1.0 deg, 1 s | |
| 航向靜態精度 | < 0.8 deg, 1 s | |
| 航向動態精度 | < 1.2 deg, 1 s | |
| 陀螺儀 | 零偏（全溫范圍） | <± 0.02 deg/s |
| 標度因數精度 | < 0.2 % | |
| 非線性（±200 deg/s） | < 200 ppm | |
| 運行零偏穩定性 | < 0.5 deg/h | |
| 帶寬 | > 200 Hz （-3 dB） | |
| 隨機游走 | < 0.2 deg/hr1/2 | |
| 非正交度 | < 1 ’ | |
| 加速度計 | 零偏（全溫范圍） | < 10 mg |
| 標度因數精度 | < 300 ppm | |
| 非線性（全量程） | < 500 ppm | |
| 分辨率 | 0.5 mg @ 1 Hz | |
| 帶寬 | ≥ 200 Hz | |
| 隨機游走 | < 50 μg/Hz1/2 | |
| 非正交度 | < 1 ’ | |
| 測量范圍 | 橫滾，俯仰和航向 | ±180 deg |
| 角速度 | ±400 deg/s（可定制） | |
| 加速度 | ± | |
| 輸出率 | 200 Hz @ 115,200波特率 | |
| 可靠性 （預期） | 10 Kh MTBF | |
| 輸入/輸出 | RS232/422（可定制） | |
| 使用環境 | 溫度 | |
| 振動 | | |
| 沖擊 | 1500 g, 0.5 ms, 1/2 sine | |
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