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西安耐威航電科技有限公司
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AH300航姿參考系統是一款高性能、低價位的慣性測量設備，可用于姿態、航向、角速度和加速度等運動參數的動態測量。姿態和角速度偏差通過具有適當增益的6態卡爾曼濾波器得到*估計，并用于高動態的環境中。
此產品采用高可靠性石英加速度計和高精度光纖陀螺儀組成高性能的捷聯慣性系統，同時密封設計以及嚴格工藝保證產品在惡劣的環境下仍能精密地測量姿態、航向等運動參數。
| 應用范圍 | 特點 |
|
|
數據格式
| 字節 | 類型 | 定義 |
| 0 | unsigned char | 起始 |
| 1 | unsigned char | FLAG |
| 2~3 | unsigned short | 計時器 |
| 4~5 | short | 橫滾 |
| 6~7 | short | 俯仰 |
| 8~9 | short | 航向 |
| 10~11 | short | 陀螺儀 X 軸 |
| 12~13 | short | 陀螺儀 Y 軸 |
| 14~15 | short | 陀螺儀 Z 軸 |
| 16~18 | signed 3 char | 加速度計 X 軸 |
| 19~21 | signed 3 char | 加速度計 Y 軸 |
| 22~24 | signed 3 char | 加速度計 Z 軸 |
| 25~26 | unsigned short | 溫度 |
| 27 | unsigned char | 校驗和 |
連接管腳定義
| 管腳 | 定義 |
| 1，14 | VCC（+18~+36V） |
| 2，15 | 電源地 |
| 3，16 | RS232 發送端 |
| 4，17 | RS232 接收端 |
| 5，18 | 數字地 |
性能指標
| 物理特性 | 尺寸（L*W*H） | 186 mm×144 mm×122 mm | |
| 重量 | <2.5kg | ||
| 電壓 | 18~36VDC | ||
| 功耗 | <12 W | ||
| 激活時間 | <3 s | ||
| 姿態和航向 | 靜態初始化時間 | <30 s | |
| 靜態精度 | 姿態 | 0.1 deg, 1σ | |
| 航向 | 0.5 deg, 1σ | ||
| 動態精度 | 姿態 | 0.2 deg, 1σ | |
| 航向 | 0.8 deg, 1σ | ||
| 陀螺儀 | 固定溫度零偏 | 0.5 deg/h | |
| 全溫范圍零偏（-45°C ~70°C） | < 1.2 deg/h | ||
| 零偏重復性 | 0.5 deg/h | ||
| 標度因數非線性 | 200 ppm | ||
| 標度因數重復性 | 200 ppm | ||
| 帶寬 | > 100 Hz | ||
| 分辨率/閾值 | 0.3 deg/h | ||
| 非正交誤差 | < 1´ | ||
| 加速度計 | 零偏 | 0.3 mg | |
| 零偏穩定性 | 0.5 mg | ||
| 零偏重復性 | 0.5 mg | ||
| 標度因數非線性 | 300 ppm | ||
| 標度因數重復性 | 300 ppm | ||
| 分辨率/閾值 | 0.2 mg | ||
| 帶寬 | > 100 Hz | ||
| 非正交誤差 | < 1 ´ | ||
| 測量范圍 | 角速度 | ±500 °/s （可定制） | |
| 加速度 | ±35 g（可定制） | ||
| 輸出率 | >100 Hz @ 38,400波特率 | ||
| 可靠性 （預期） | 10 Kh MTBF | ||
| 輸入/輸出 | RS232（RS422可選） | ||
| 使用環境 | 運行溫度 | -45°C ~+70°C | |
| 存儲溫度 | -50°C ~+80°C | ||
| 振動 | 6 g @ 20~2000 Hz | ||
| 沖擊 | 40 g, 11 ms, 1/2 Sine | ||
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