交流伺服電機的應用已很普遍。*從控制器開始開發，再到驅動器，現在也有類似的電動機出現在市場上。隨著技術完善，價格降低，控制性能的提高，操作調試日趨簡單，以及系列化、模塊化不斷發展，用它取代其他類型的伺服控制廣東電動機已成一種趨勢。

  直接驅動電動機(d-d motor，dynaserv)因其不需要減速器而在某些特定場合得到廣泛的應用，相當于我們稱作的力矩電動機，只不過前者是用新型的交流電動機原理，是數字控制式的。

   東莞電機廠知道不穩定現象主要有下列幾種：

一、調整振蕩

   低頻振蕩，頻率幾赫茲，振蕩幅度幾度到幾十度，有時超出控制區。由位置控制頻率帶寬和速度控制頻率帶寬失衡引起，如速度控制頻率帶寬小于位置控制頻率帶寬3倍。也可以是自動調整時慣量力矩值不合適，如大于1.5倍時。可以反復執行自動調整操作并檢查慣量值，其誤差不能大于20%。或降低#0參數設置值(伺服剛度設置參數)。

二、爬行

   振動現象類似于調整振蕩。當執行低速運行指令時，反復一走一停，是靜摩擦力大于低速時的動摩擦力導致。原因是位置積分限制值太大，位置偏差太大從而使控制系統不穩定。方法是調整“積分限制值”或增加系統剛度。

三、相移振蕩

   振蕩頻率為幾十到200hz，振蕩幅度不低于幾十度。原因是速度輸出信號相位落后于速度輸入信號相位180°，由控制理論可知這時系統無穩定裕量。當各種濾波器使用相同的頻率或速度控制帶寬和濾波器頻率帶寬相同時都可引起這種振蕩。處理方法為降低#1參數設置值(伺服剛度設置參數)。

四、諧振

  振蕩頻率為幾十到2khz，振蕩幅度頂多幾度，依結構而定。振幅小而頻率高，?？陕牭秸痤澰胍簦到y剛度小易引起這個現象。引起原因是負載的機械諧振擾動進入速度控制環，多數情況下有幾個諧振頻率。所以設計系統時機械諧振頻率應盡量高，至少要高于系統控制帶寬5倍以上，結構設計時注意剛性設計，避免細長桿結構?？烧{整濾波器抑制頻率諧振點增益來解決。

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