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調(diào)節(jié)閥控制方式及改進(jìn)

2016年07月28日 13:41:45人氣:631來(lái)源:浙江三精閥門(mén)有限公司

本文結(jié)合國(guó)內(nèi)多座大型高爐料流調(diào)節(jié)閥實(shí)際控制經(jīng)驗(yàn)以及發(fā)展趨勢(shì)和技術(shù),首先介紹由液壓比例閥驅(qū)動(dòng)的料流調(diào)節(jié)閥控制方法、策略及經(jīng)驗(yàn),然后介紹一種由液壓伺服閥驅(qū)動(dòng)的新型料流調(diào)節(jié)閥系統(tǒng),該系統(tǒng)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性好、控制精度高、穩(wěn)定性好等特點(diǎn),已在國(guó)內(nèi)某大型高爐上成功應(yīng)用,初步解決了高爐控制中的這一難題。
    1 基于比例閥的料流調(diào)節(jié)閥控制系統(tǒng)
    目前國(guó)內(nèi)大、中型高爐大都采用PW公司配套提供的料流調(diào)節(jié)閥及驅(qū)動(dòng)裝置,該料流調(diào)節(jié)閥由液壓比例閥調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng),采用開(kāi)關(guān)量的高速/低速和停止信號(hào)對(duì)料流調(diào)節(jié)閥進(jìn)行有級(jí)速度控制。正是PW公司這種不合理的配置,使得在實(shí)際工程應(yīng)用中實(shí)現(xiàn)對(duì)料流調(diào)節(jié)閥的可靠控制成為了一大難題。為了解決這一難題,我們?cè)诠こ虒?shí)踐中經(jīng)過(guò)反復(fù)研究和實(shí)驗(yàn),總結(jié)出了一種前饋加自適應(yīng)的控制方式,基本上解決了由比例閥驅(qū)動(dòng)的料流調(diào)節(jié)閥的控制和可靠性難題。
    1.1 料流調(diào)節(jié)閥運(yùn)動(dòng)過(guò)程分析
    料流調(diào)節(jié)閥控制的根本需求是在保證其高速運(yùn)行的情況下確保其位置控制的度和可靠性,為說(shuō)明料流調(diào)節(jié)閥的控制原理和方法,我們有必要先對(duì)料流調(diào)節(jié)閥的運(yùn)動(dòng)及停止過(guò)程進(jìn)行分析。
    1所示為PW公司提供的高爐爐頂料流調(diào)節(jié)閥的速度動(dòng)態(tài)響應(yīng)曲線(xiàn)。


1 PW料流調(diào)節(jié)閥速度特性曲線(xiàn)


    從圖1可知,在理想情況下,要在高速時(shí)準(zhǔn)確停止料流調(diào)節(jié)閥,需要采取以下步驟:
    1)在一個(gè)預(yù)定減速角度δj發(fā)出料流調(diào)節(jié)閥由高速轉(zhuǎn)換為低速指令,由圖1可以看出,指令發(fā)出約0.3s后,料流調(diào)節(jié)閥運(yùn)動(dòng)速度由15°/s下降到5°/s,這期間閥門(mén)運(yùn)動(dòng)的開(kāi)度(閥門(mén)減速慣性角δhtj)大約為(155/2×0.3=1.5°       
    
2)經(jīng)過(guò)一段時(shí)間的速度穩(wěn)定期(響應(yīng)曲線(xiàn)上約為0.1s),閥門(mén)速度穩(wěn)定在5°/s,該段時(shí)間料流調(diào)節(jié)閥運(yùn)行角度(閥門(mén)機(jī)械慣性停車(chē)角δltj)大約為0.5°
    3)速度穩(wěn)定后,在距離停車(chē)角度為δt時(shí)給出停止指令(速度給定值變?yōu)?/span>0°/s),閥門(mén)大約經(jīng)過(guò)約0.2s后停止,該段時(shí)間料流調(diào)節(jié)閥運(yùn)行角度約為(5/2×0.2=0.5°
    由此可知,要確保料流調(diào)節(jié)閥的準(zhǔn)確停車(chē),確定合適的減速角度δj和停車(chē)角度δt十分重要。
    1.2 前饋控制
    所謂對(duì)料流調(diào)節(jié)閥停止過(guò)程的前饋控制就是在其停止控制過(guò)程中引入一個(gè)合適的減速角度δj和停止角度δt,通過(guò)對(duì)這兩個(gè)角度的控制達(dá)到對(duì)料流調(diào)節(jié)閥開(kāi)度準(zhǔn)確控制的目的。
    由于每個(gè)高爐料流調(diào)節(jié)閥系統(tǒng)和液壓系統(tǒng)的特性、高爐控制系統(tǒng)及通信方式不盡相同,因此其料流調(diào)節(jié)閥的減速角度δj和停止角度δt也不盡相同。在實(shí)際工程設(shè)計(jì)中,可以根據(jù)廠(chǎng)家提供的料流調(diào)節(jié)閥特性曲線(xiàn)、高爐控制系統(tǒng)掃描速度以及角度檢測(cè)系統(tǒng)的通信速度等預(yù)算出一個(gè)值,然后在現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試中通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)驗(yàn)對(duì)角度加以校正。
    δj通常可由式(1)求出:
        1
    式中,δhtf為料流調(diào)節(jié)閥附加減速角,考慮各種延時(shí)因素確定,δhtf≈2TS+TtiV1,其中,TS為控制器掃描時(shí)間,msTti為編碼器接口延時(shí)時(shí)間,msV1為閥門(mén)低速運(yùn)動(dòng)初始速度,(°/sδhsw為減速穩(wěn)定角,工程中需根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際情況調(diào)整而定,通常調(diào)整為左右。減速角需要在以上計(jì)算角度的基礎(chǔ)上根據(jù)實(shí)際調(diào)整確定。
    δt通常可由式(2)求出:     
        
2
    式中,δm為本次設(shè)定停止角;δltf為料流調(diào)節(jié)閥附加停車(chē)角,考慮各種延時(shí)因素確定。實(shí)際調(diào)試中,考慮各種綜合因素后,一般取δltj+δltf左右。
    采用前饋控制方式后,料流調(diào)節(jié)閥在機(jī)械及液壓系統(tǒng)工作正常、工作狀態(tài)穩(wěn)定的情況下基本能夠保證0.1°左右的控制精度。但高爐投產(chǎn)后,隨著時(shí)間的推移,閥門(mén)的機(jī)械及液壓系統(tǒng)特性將發(fā)生一定的變化,這種變化將使控制產(chǎn)生相應(yīng)的誤差。
    1.3 自適應(yīng)分段線(xiàn)性插值法控制[1
    為解決由機(jī)械特性改變而影響控制精度的問(wèn)題,我們?cè)谇梆伩刂频幕A(chǔ)上又增加了一種被稱(chēng)為自適應(yīng)控制的分段線(xiàn)性插值法的控制算法。該控制理念包含了2種控制方式:首先是把采用了前饋控制方式的料流調(diào)節(jié)閥系統(tǒng)看做是一個(gè)黑匣子,依據(jù)黑匣子輸入/輸出之間的關(guān)系建立相應(yīng)的控制模型;然后在控制模型的基礎(chǔ)上采用自適應(yīng)控制對(duì)由于機(jī)械特性改變等因素產(chǎn)生的控制誤差進(jìn)行動(dòng)態(tài)補(bǔ)正。
    1.3.1 分段插值法
    在工程實(shí)際中我們經(jīng)常會(huì)遇到這樣一種情況:對(duì)于某個(gè)控制對(duì)象,其各種控制參數(shù)之間存在某種函數(shù)y=fx)關(guān)系,我們雖然知道其在一定范圍內(nèi)肯定有解,但卻很難或找不到其確定的函數(shù)關(guān)系,只能通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)驗(yàn)得到xiyi的對(duì)應(yīng)關(guān)系列表函數(shù)。
    對(duì)于以上問(wèn)題可采用多種方法求出對(duì)應(yīng)函數(shù)關(guān)系的解,其中較為簡(jiǎn)單實(shí)用的方法就是分段插值法。分段插值法就是用某種簡(jiǎn)單、已知的函數(shù)px),在一定范圍內(nèi)近似地表達(dá)某一未知的表函數(shù)fx),通過(guò)對(duì)已知近似函數(shù)px)的求解,就能近似地求出未知函數(shù)fx)的解。可將替代函數(shù)px)看做如下的一階線(xiàn)性函數(shù)
        3
    用線(xiàn)性函數(shù)(3)替代函數(shù)fx)時(shí),只要知道表函數(shù)fx)中的任意兩點(diǎn)(xnyn),(xn+1yn+1)就可用以下插值法公式,近似地求出(xnyn),(xn+1yn+1)之間的任何點(diǎn)值。
        4
    由此可見(jiàn),表函數(shù)fx)的對(duì)應(yīng)關(guān)系點(diǎn)(xnyn)越多,由式(4)所求得的近似值y的精度也就越高。
    1.3.2 控制的實(shí)現(xiàn)
    建立料流調(diào)節(jié)閥控制模型就是要找出料流調(diào)節(jié)閥設(shè)定開(kāi)度αs與實(shí)際開(kāi)度αa之間的關(guān)系。為此首先要在料流調(diào)節(jié)閥的有效控制角度內(nèi)(通常為060°)測(cè)出一組設(shè)定開(kāi)度αs與實(shí)際開(kāi)度αa之間的列表函數(shù),然后將該列表函數(shù)擬合成函數(shù)αs=fαa),從而得到料流調(diào)節(jié)閥控制模型。
    依據(jù)料流調(diào)節(jié)閥需要的實(shí)際開(kāi)度αa在模型列表函數(shù)中找到αs,如果沒(méi)有與實(shí)際開(kāi)度相符合的點(diǎn)時(shí),可先找出與αa相鄰的兩點(diǎn)αaαa,然后定開(kāi)度αs,并以其作為開(kāi)度設(shè)定值對(duì)料流調(diào)節(jié)閥進(jìn)行控制。
    為了修正控制誤差,控制程序記錄料流調(diào)節(jié)閥本次的設(shè)定開(kāi)度αs以及實(shí)際開(kāi)度αa,并得到(αsαa)的關(guān)系數(shù)據(jù)。比較αsαa,如果其差值大于設(shè)定的控制誤差(例如0.2°)且容許修改控制模型數(shù)據(jù)時(shí),控制程序?qū)⒂?/span>αa替代原模型列表函數(shù)中的對(duì)應(yīng)值,從而完成料流調(diào)節(jié)閥開(kāi)度精度控制的自適應(yīng)控制過(guò)程。
    現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際應(yīng)用表明:在前饋控制的基礎(chǔ)上采用自適應(yīng)控制方式后,料流調(diào)節(jié)閥的控制通常都能取得比較滿(mǎn)意的結(jié)果,控制精度一般在0.1°左右,基本上保證了料流調(diào)節(jié)閥的長(zhǎng)期穩(wěn)定工作。
    2 基于比例閥的料流調(diào)節(jié)閥控制系統(tǒng)存在的缺陷
    1)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性差
    “自適應(yīng)控制的分段線(xiàn)性插值法雖效果較好并在通常情況下能可靠穩(wěn)定工作,但當(dāng)系統(tǒng)不穩(wěn)定、變化沒(méi)有規(guī)律時(shí),比如:由液壓系統(tǒng)故障造成系統(tǒng)壓力無(wú)規(guī)律變化時(shí)將使其難以正常工作。
    2)難以滿(mǎn)足動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)的需要
    有實(shí)驗(yàn)證明[2],在高爐布料過(guò)程中,對(duì)應(yīng)于恒定的開(kāi)度角α,布料的料流量Q不是恒定的。Q和料批質(zhì)量P、料的粒度D、比重ρ、料罐中的料量W等之間的關(guān)系可近似用式(5)來(lái)描述:
        5
    式中,當(dāng)前布料的PDρ一定,布料過(guò)程中只有W變化,布料過(guò)程中要保證恒定的Q就要改變αQ變化曲線(xiàn)大致如圖2所示[2]。


料罐中剩余料量與料流量的關(guān)系


    要保證Q不變,就需按照?qǐng)D2曲線(xiàn)變化規(guī)律調(diào)節(jié)α,研究表明,其調(diào)節(jié)角度一般在±2°左右。傳統(tǒng)比例閥動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性差,即使在5°/s的低速情況下,要進(jìn)行±2°的動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)也十分困難。
    3)對(duì)控制系統(tǒng)要求比較高
    料流調(diào)節(jié)閥有高、低兩個(gè)運(yùn)行速度,高速時(shí),其運(yùn)行速度不小于15°/s,低速時(shí)為5°/s。如果我們假設(shè)控制系統(tǒng)I/O接口板更新速度足夠快,同時(shí)忽略編碼器數(shù)據(jù)通過(guò)總線(xiàn)傳輸?shù)难舆t等因素,當(dāng)控制精度要分辨出不大于±0.2°的角度時(shí),其掃描周期應(yīng)為:
    高速時(shí)  TS≤0.2/15×1000=13ms
    低速時(shí)  TS≤0.2/5×1000=40ms
    由此可見(jiàn),為保證控制系統(tǒng)能分辨出±0.2° 的控制精度,zui少要求系統(tǒng)CPU掃描周期不大于40ms,如果考慮到其他因素,則周期通常應(yīng)不大于20ms。這給高爐控制系統(tǒng)提出了一定的配置要求。當(dāng)采用不同的控制系統(tǒng)時(shí),由于系統(tǒng)性能不同,對(duì)料流調(diào)節(jié)閥的控制效果就會(huì)有一定影響。
    為了克服上述缺點(diǎn),中冶賽迪工程技術(shù)有限公司開(kāi)發(fā)出了基于液壓伺服閥控制的料流調(diào)節(jié)閥控制系統(tǒng)。
    3 基于伺服閥的料流調(diào)節(jié)閥控制系統(tǒng)
    3.1 伺服閥特性
    液壓伺服閥動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度快、控制精度高,之前被廣泛應(yīng)用于軋機(jī)的壓下控制等要求高精度、快速響應(yīng)的場(chǎng)合中。圖3給出了伺服閥和比例閥的響應(yīng)曲線(xiàn)。


伺服閥和比例閥響應(yīng)曲線(xiàn)


    通過(guò)分析可得到如下結(jié)論:
    1)比例閥對(duì)階躍信號(hào)的響應(yīng)延遲時(shí)間約為20ms,伺服閥約為0.5ms,因而伺服閥對(duì)輸入信號(hào)的靈敏度約為比例閥的40倍;
    2)比例閥對(duì)階躍信號(hào)的響應(yīng)從0100%用時(shí)大約為80ms,而伺服閥用時(shí)大約為9ms,因而伺服閥調(diào)節(jié)速度約為比例閥的9倍;
    3)伺服閥動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度約為比例閥的7倍。
    由以上結(jié)論得知,伺服閥在死區(qū)、動(dòng)態(tài)響應(yīng)和快速調(diào)節(jié)方面較比例閥更具有優(yōu)勢(shì)。
    3.2 硬件組成
    我們采用高爐主控PLC對(duì)料流調(diào)節(jié)閥系統(tǒng)進(jìn)行控制,其系統(tǒng)框圖如圖4所示,圖中1PLC控制器本體,要求PLCCPU采用帶浮點(diǎn)運(yùn)算單元的32b處理器,其正常掃描周期不大于20ms,從而確保迅速準(zhǔn)確地對(duì)伺服閥進(jìn)行控制;2為控制器電源接口,包括外部輸入電源接口以及控制器對(duì)外供閥門(mén)放大器板和編碼器等外部設(shè)備供電的電源接口;3PLC輸出的速度控制指令及伺服閥閥芯位移反饋的模擬量信號(hào)接口(此模擬量接口采用高速模塊);4為料流調(diào)節(jié)閥閥位檢測(cè)編碼器78PLC之間通信的高速網(wǎng)絡(luò)接口;6為由液壓伺服閥驅(qū)動(dòng)的料流調(diào)節(jié)閥,其可根據(jù)主控系統(tǒng)輸出的420mA控制信號(hào)對(duì)閥門(mén)進(jìn)行速度控制,同時(shí)可根據(jù)需要,將閥芯位移信號(hào)反饋到主控系統(tǒng)。


伺服閥控制系統(tǒng)構(gòu)成框圖

     
    
由圖4可以看到,該控制系統(tǒng)具有快速、高精度控制所需的高速控制器和高速信號(hào)接口,可對(duì)各種信號(hào)和控制程序進(jìn)行高速處理。系統(tǒng)對(duì)外接口采用了網(wǎng)絡(luò)方式,能夠方便、快速地將各種信號(hào)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)送到控制系統(tǒng)。
    3.3 控制軟件
    4中的5為料流調(diào)節(jié)閥位控制模塊,該模塊為料流調(diào)節(jié)閥控制的核心控制模塊,其特點(diǎn)是能夠在基本不產(chǎn)生超調(diào)的情況下對(duì)料流調(diào)節(jié)閥進(jìn)行快速、的定位和位置跟隨控制。該控制模塊將料流調(diào)節(jié)閥開(kāi)度控制過(guò)程分為兩個(gè)階段:第1階段為驅(qū)動(dòng)料流調(diào)節(jié)閥高速開(kāi)啟階段,在該階段中,模塊將根據(jù)料流調(diào)節(jié)閥的實(shí)際開(kāi)度和設(shè)定開(kāi)度之間的關(guān)系,產(chǎn)生一個(gè)高速開(kāi)啟信號(hào)使料流調(diào)節(jié)閥快速開(kāi)啟,當(dāng)料流調(diào)節(jié)閥距目標(biāo)值小于一定數(shù)值后對(duì)料流調(diào)節(jié)閥的控制則進(jìn)入第2階段;在第2階段中,在模塊算法的控制下,閥門(mén)速度隨目標(biāo)的接近而減小,當(dāng)開(kāi)度小于設(shè)定誤差后,料流調(diào)節(jié)閥進(jìn)入對(duì)設(shè)定值的跟隨狀態(tài)。該控制模塊具有控制精度高,閥門(mén)響應(yīng)速度快且不受閥門(mén)機(jī)械特性和液壓系統(tǒng)特性變化影響等特點(diǎn),能夠保證系統(tǒng)長(zhǎng)期、可靠地工作。
    3.4 控制效果
    5是在國(guó)內(nèi)某大型高爐上采用的伺服閥控制系統(tǒng)的料流閥動(dòng)作曲線(xiàn)圖。由圖5可以看出:
    1)料流調(diào)節(jié)閥設(shè)定開(kāi)度角度為46.5°,由伺服閥驅(qū)動(dòng)的料流調(diào)節(jié)閥由動(dòng)作指令發(fā)出到閥門(mén)開(kāi)到46.305°(不大于工藝要求0.2°的控制精度)所耗費(fèi)的時(shí)間約為2.2s。而傳統(tǒng)的由比例閥驅(qū)動(dòng)的料流調(diào)節(jié)閥通常需要4s以上。由此可見(jiàn),由伺服閥驅(qū)動(dòng)的料流調(diào)節(jié)閥調(diào)節(jié)速度是比例閥驅(qū)動(dòng)的料流調(diào)節(jié)閥調(diào)節(jié)速度的1.8倍。
    2)由速度設(shè)定曲線(xiàn)可以看到,在料流調(diào)節(jié)閥開(kāi)的過(guò)程中,開(kāi)始速度設(shè)定為zui大值,閥門(mén)為全速開(kāi),當(dāng)閥門(mén)開(kāi)到一定角度(由模塊算法計(jì)算給定)后,速度設(shè)定在控制模塊的控制下快速下降到一個(gè)較小的值,從而使料流調(diào)節(jié)閥快速減速,然后慢速跟隨設(shè)定速度的動(dòng)作狀態(tài),由此保證了閥門(mén)動(dòng)作過(guò)程的快速性、準(zhǔn)確性和可靠性。


由液壓伺服閥驅(qū)動(dòng)的料流調(diào)節(jié)閥控制效果


    4 結(jié)論
    由上面的論述我們得出結(jié)論:該控制系統(tǒng)無(wú)論在運(yùn)動(dòng)速度、控制靈敏度、控制精度和可靠性等方面均比基于比例閥的料流控制系統(tǒng)有較大優(yōu)勢(shì),用于控制高爐料流調(diào)節(jié)閥*可以滿(mǎn)足工藝快速、的控制要求。
    由液壓伺服閥驅(qū)動(dòng)的料流調(diào)節(jié)閥及其控制系統(tǒng)已于2009年在國(guó)內(nèi)某大型高爐上得到了應(yīng)用,其快速性、度和穩(wěn)定性等方面均取得了較好效果。我們將繼續(xù)對(duì)伺服閥控制系統(tǒng)進(jìn)行進(jìn)一步的研究和實(shí)踐,以實(shí)現(xiàn)高爐恒流量布料的要求。
    參考文獻(xiàn):
    1]雷仲賢.用帶自適應(yīng)控制的分段線(xiàn)性插值法實(shí)現(xiàn)料流調(diào)節(jié)閥的控制[J].鋼鐵技術(shù),20023):37-40
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關(guān)鍵詞:調(diào)節(jié)閥
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