管道內(nèi)部機器人檢測技術(shù)
　　
　　管道內(nèi)部機器人(即管道機器人)在管道檢測中得到較為廣泛的運用。目前，美國、英國、法國和德國等已開發(fā)出了管道機器人樣機，并在檢測中得到成功應(yīng)用。管道機器人是一種可在管道內(nèi)行走的機器，可以攜帶一種或多種傳感器，在操作人員的遠端控制下進行一系列檢測作業(yè)。
　　
　　一個完整的管道檢測機器人包括移動載體、視覺系統(tǒng)、信號傳誦系統(tǒng)、動力系統(tǒng)和控制系統(tǒng)等。管道機器人的主要工作方式為在視覺、位姿等傳感器的引導(dǎo)下，對管道環(huán)境進行識別，接近檢測目標，利用超聲波、漏磁通和渦流傳感器等進行信息檢測和識別，自動完成檢測任務(wù)。
　　
　　其核心組成為管道環(huán)境識別系統(tǒng)(視覺系統(tǒng))和移動載體。目前國外的管道機器人不僅能夠進行管道檢測，還具有管道維護與維修等功能，是綜合的管道檢測維修系統(tǒng)。
　　
　　武漢中儀股份生產(chǎn)的管道機器人可以在檢測的過程中實時獲取管道的坡度曲線，以此判斷管道內(nèi)部沉積情況。使用魚眼鏡頭并結(jié)合“PipePano管道全景檢測視頻分析軟件”可生成管道內(nèi)壁的全景圖像，以便進行更加精細、可量化（測量管徑、裂縫寬度等）的分析和判讀。
　　
　　漏磁通檢測技術(shù)漏磁通檢測(MFL)
　　
　　主要用于檢測管道的腐蝕缺陷，提供管道上所有缺陷和管件的里程、距zui近參考點的距離、周向位置、距上下游環(huán)焊縫的位置，缺陷的深度和軸向長度等信息。目前，它被廣泛地應(yīng)用在長輸管道、煉油廠管網(wǎng)、城市管網(wǎng)和海底管線的檢測。
　　
　　由于漏磁信號和缺陷之間是非線形關(guān)系，管壁的受損情況需通過檢測信號間推斷出來，其檢測相對于超聲波檢測法較低，適用于zui小腐蝕深度為20%—30%壁厚的腐蝕狀況檢測。該方法要求傳感器與管壁緊密接觸，由于焊縫等因素的影響，管壁凸凹不平，使接觸要求有時難以難道。
　　
　　同時由于在測量前必須將管壁磁化，因此漏磁通法僅適合薄管壁。但是保佑于其價格低廉，檢測精度能滿足我國大部分地區(qū)的要求，目前在我國使用較多。
　　
　　渦流檢測技術(shù)渦流檢測技術(shù)
　　
　　主要用于檢測管壁內(nèi)表面的裂紋、腐蝕減薄和點腐蝕等，是目前應(yīng)用較為廣泛的管道無損檢測技術(shù)，分為常規(guī)、投射式和遠場渦流檢測。常規(guī)渦流檢測受集膚效應(yīng)的影響，只適合于檢測管道表面或近表面缺陷;透射式渦流檢測和遠場渦流檢測靈敏度。
　　
　　遠場渦流法具有便于自動化檢測、檢測速度快、適合表面檢測、適用范圍廣、安全方便以及消耗物品少等特點，在發(fā)達國家得到廣泛的重視。由于溫度和探頭的提離效應(yīng)、裂紋深度以及傳感器的運動速度等均對渦流檢測信號有一定的影響，而且由于遠場渦流很難由檢測信號直接確定缺陷種類，因此要考慮影響壓力管道渦流檢測信號的各種因素，才能取得較好的檢測效果。