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Spatial FOG Dual GNSS/INS慣性導(dǎo)航系統(tǒng)

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SpatialFOGDualSpatialFOGDual是一款加固式GNSS輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和AHRS,可在的條件下提供準(zhǔn)確的位置,速度,加速度和方向

詳細(xì)介紹

  •                                

     

    Spatial FOG Dual

    Spatial FOG Dual是一款加固式GNSS輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和AHRS,可在的條件下提供準(zhǔn)確的位置,速度,加速度和方向。它集成了超高精度光纖陀螺儀,加速度計(jì),磁力計(jì),壓力傳感器以及雙天線RTK GNSS接收器。系統(tǒng)采用了的融合算法,可提供準(zhǔn)確可靠的導(dǎo)航和定位信息。

     

    優(yōu)勢(shì)特點(diǎn)

    • 0.01°橫搖&俯仰精度

    • 0.01°航向精度

    • 8mm位置精度

    • 0.05°/小時(shí)FOG陀螺儀

    • L1 / L2 RTK / PPK

    • GPS,GLONASS,Galileo和BeiDou

    • 雙天線測(cè)向

     

    特征

    雙天線定向

    Spatial FOG Dual具有雙天線RTK功能。這使它能夠無論在靜止或移動(dòng)時(shí),都提供高精度的航向數(shù)據(jù)。相比單天線系統(tǒng)難以應(yīng)對(duì)的低動(dòng)態(tài)應(yīng)用和其它對(duì)航向有高精度要求的應(yīng)用,這是一個(gè)很好的選擇。另外,它還能夠準(zhǔn)確測(cè)量車輛滑移角度。

    的慣性性能

    Spatial FOG Dual包含KVH Industries 1750光纖陀螺儀(FOG)IMU,可提供極其精確的慣性數(shù)據(jù),遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出現(xiàn)有的的MEMS技術(shù)。這使得Spatial FOG Dual可以在沒有GNSS的情況下,長時(shí)間維持非常高的準(zhǔn)確度和盲區(qū)計(jì)算能力。盡管FOG IMU具有很高精度,但Spatial FOG Dual競(jìng)爭(zhēng)力的價(jià)格,也低于市場(chǎng)上的許多MEMS系統(tǒng)。

    RTK GNSS接收器

    Spatial FOG Dual包含一個(gè)雙頻Trimble RTK GNSS接收器,可提供高達(dá)8mm的定位精度,并支持所有當(dāng)前和未來可擴(kuò)展的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng),包括GPS,GLONASS,GALILEO和北斗。 系統(tǒng)還支持Omnistar服務(wù),可實(shí)現(xiàn)高精度定位。Spatial FOG Dual支持實(shí)時(shí)RTK定位和原始數(shù)據(jù)記錄,以進(jìn)行動(dòng)態(tài)后處理(PPK)。

    的濾波器

    Spatial FOG Dual包含Advanced Navigation的濾波器。該濾波器比傳統(tǒng)的擴(kuò)展卡爾曼濾波器更智能,并且能夠通過利用人類啟發(fā)式的人工智能從數(shù)據(jù)中提取更多信息。它專為控制應(yīng)用而設(shè)計(jì),具有高水平的健康監(jiān)測(cè)和不穩(wěn)定性預(yù)防功能,可確保穩(wěn)定可靠的數(shù)據(jù)輸出。

    熱啟動(dòng)

    Spatial FOG Dual包含新一代電池備份系統(tǒng),系統(tǒng)能在2秒內(nèi)從最后定位位置熱啟動(dòng)慣性導(dǎo)航,并在大約3秒鐘內(nèi)獲得GNSS修正。電池備份系統(tǒng)可在產(chǎn)品的使用期間持續(xù)使用,并可在沒電的情況下提供48小時(shí)的備份。Advanced Navigation的Spatial系列是世界上提供熱啟動(dòng)慣性導(dǎo)航功能的GNSS/INS。

    可靠性

    Spatial FOG Dual專為對(duì)可靠性要求非常高的的關(guān)鍵控制任務(wù)而設(shè)計(jì)。它建立在面向安全的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)之上,所有軟件均按照安全標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行設(shè)計(jì)和測(cè)試,并具有容錯(cuò)功能。所有外部接口都可以防止硬件免受反極性,過壓,浪涌,靜態(tài)和短路的影響。 GNSS具備RAIM(接收機(jī)自體完好性監(jiān)控)功能,它可以自動(dòng)排除故障和經(jīng)過篡改的衛(wèi)星信號(hào)。Spatial FOG Dual包含一個(gè)輔助MEMS IMU,用于檢測(cè)主IMU的故障。

    高更新率

    Spatial FOG Dual的內(nèi)部濾波器以1000Hz運(yùn)行,數(shù)據(jù)也可以通過高速RS232或RS422端口以此速率輸出。系統(tǒng)可以用于控制動(dòng)態(tài)平臺(tái)。

    外部設(shè)備

    Spatial FOG Dual具有兩個(gè)通用輸入輸出引腳和兩個(gè)輔助RS232 / RS422端口,支持大量外部設(shè)備。包括用于車輛的里程表數(shù)據(jù)輸入,用于水下導(dǎo)航的DVL和USBL,NMEA輸入/輸出等。如果用戶可以支付集成費(fèi)用,也可以添加定制對(duì)其它外圍設(shè)備的支持。

     

    應(yīng)用

    海洋測(cè)繪

    Spatial FOG Dual是海洋測(cè)量應(yīng)用的理想選擇,系統(tǒng)可提供單個(gè)裝置所需的所有參考數(shù)據(jù)。高精度的實(shí)時(shí)橫搖,俯仰,航向以及RTK精度定位,非常適合建立海底參考站。它采用的緊耦合升沉濾波器,可提供超過大多數(shù)后處理升沉系統(tǒng)的升沉精度。它還支持Omnistar功能,以提高遠(yuǎn)洋定位精度。

    大地測(cè)量

    Spatial FOG Dual的高精度橫搖,俯仰和航向數(shù)據(jù)輸出,使其非常適合測(cè)量應(yīng)用。它支持RTK定位,與標(biāo)準(zhǔn)GPS相比,它可以提供更高的定位精度(8mm)。該系統(tǒng)支持連接高分辨率輪速傳感器或里程表,使其能夠在GPS中斷后,保持準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)輸出,并在通過隧道或其他無法獲得GPS信號(hào)的區(qū)域?qū)崿F(xiàn)持續(xù)測(cè)量。系統(tǒng)還支持輸出RINEX原始數(shù)據(jù),可用于數(shù)據(jù)后處理。

    直升機(jī)

    Spatial FOG Dual是直升機(jī)的理想選擇,通常在這種條件下,高級(jí)別的磁性干擾使得磁羅經(jīng)無法正常使用。在該應(yīng)用中,單天線GNSS/INS系統(tǒng)可能會(huì)因?yàn)槠脚_(tái)的靜止懸停而無法解決航向的問題。Spatial FOG Dual能夠在各種條件下提供更精準(zhǔn)的數(shù)據(jù),無論平臺(tái)是靜止還是移動(dòng),或是各種級(jí)別的磁干擾。

    天線對(duì)準(zhǔn)

    不管在固定天線或是動(dòng)態(tài)天線應(yīng)用中,Spatial FOG Dual提供高精度的橫搖,俯仰和航向,是實(shí)現(xiàn)天線對(duì)準(zhǔn)控制的理想選擇。即使GNSS信號(hào)中斷或被干擾,也可提供連續(xù)可靠數(shù)據(jù),確保系統(tǒng)可以持續(xù)較長的正常運(yùn)行時(shí)間。

    賽車運(yùn)動(dòng)

    Spatial FOG Dual是賽車運(yùn)動(dòng)性能測(cè)試的理想工具。根據(jù)速度和方向數(shù)據(jù),可以計(jì)算滑移,過度轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)向不足等。速度和加速度數(shù)據(jù)可用于計(jì)算制動(dòng)和加速的改進(jìn)。位置可用于確定與軌道位置的偏差。Spatial FOG Dual的高振動(dòng)容差意味著不必?fù)?dān)心發(fā)動(dòng)機(jī)或道路的振動(dòng)。Spatial FOG Dual還支持向Dewesoft產(chǎn)品等數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)輸出數(shù)據(jù)。

    機(jī)器人技術(shù)

    Spatial FOG Dual的精確數(shù)據(jù)可以用于機(jī)器人穩(wěn)定控制系統(tǒng),其位置,速度和加速度數(shù)據(jù)可用于機(jī)器人導(dǎo)航。 Spatial FOG Dual的高速更新率使其能夠控制動(dòng)態(tài)平臺(tái),并且對(duì)安全性和可靠性提供更多保障。

     

    技術(shù)指標(biāo)

    導(dǎo)航

    定位精度水平 0.8 m  垂直 1.5 m
    定位精度(SBAS)水平 0.5 m  垂直 0.8 m
    定位精度(RTK或PPK)水平 0.008 m  垂直 0.015 m
    速度精度0.005 m/s
    橫搖&俯仰精度0.01 °
    航向精度0.01 °
    橫搖&俯仰精度(動(dòng)態(tài)后處理)0.005 °
    航向精度(動(dòng)態(tài)后處理)0.007 °
    滑動(dòng)精度0.01 °
    升沉精度2 % 或0.02 m
    方向范圍無限制
    熱啟動(dòng)時(shí)間2 s
    內(nèi)部濾波頻率1000 Hz
    數(shù)據(jù)輸出頻率1000 Hz

    傳感器

    傳感器加速度計(jì)陀螺儀磁力計(jì)壓力計(jì)
    范圍±10g±490 °/s±8 G10 - 120 KPa
    零偏穩(wěn)定性15 ug0.05 °/hr-10 Pa
    初始偏差< 1="">< 1="">-< 100="">
    初始比例誤差< 0.03="">< 0.01="">< 0.07="">-
    比例因子穩(wěn)定性< 0.04="">< 0.02="">< 0.09="">-
    非線性< 0.03="">< 0.005="">< 0.08="">-
    橫軸對(duì)準(zhǔn)誤差<><><>-
    噪聲密度120 ug/√Hz0.7°/hr/√Hz210 uG/√Hz0.56 Pa/√Hz
    帶寬200 Hz440 Hz110 Hz50 Hz

    GNSS

    型號(hào)Trimble MB-Two
    支持衛(wèi)星星座GPS L1, L2

     

    GLONASS L1, L2

    GALILEO E1

    BeiDou B1

    SBASWAAS、EGNOS、MSAS、GAGAN、QZSS、RTX
    數(shù)據(jù)更新率20 Hz
    熱啟動(dòng)初次固定3 s
    冷啟動(dòng)初次固定30 s
    水平定位精度1.2 m
    水平定位精度(SBAS)0.5 m
    水平定位精度(RTK)0.008 m
    速度精度0.005 m/s
    時(shí)間精度20 ns
    加速度11 g

    通訊

    接口RS422(RS232可選)
    速率4800 - 10M
    協(xié)議AN Packet Protocol 或 NMEA
    外部接口2x GPIO和 2x RS232
    GPIO級(jí)別5 V 或 RS232
    GPIO功能1PPS

     

    Odometer

    Stationary

    Pitot Tube

    NMEA input/output

    Novatel GNSS input

    Trimble GNSS input

    AN Packet Protocol input/output

    Packet Trigger Input

    Event Input
    Nortek DVL Input

    硬件

    工作電壓9 - 36 V
    輸入保護(hù)-40 至 100 V
    功耗(典型)6.12 W
    熱啟動(dòng)電池工作時(shí)間> 48 小時(shí)
    熱啟動(dòng)電池充電時(shí)間30 分鐘
    熱啟動(dòng)電池壽命> 10 年
    工作溫度-40℃ 至 75℃
    防護(hù)等級(jí)IP67 MIL-STD-810G
    MTBF> 36000 小時(shí)
    沖擊極限40 g
    振動(dòng)12 g
    尺寸94x94x95 mm
    重量740 g

     


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