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陜西啟程電子科技有限公司
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SpatialFOGDualSpatialFOGDual是一款加固式GNSS輔助慣性導航系統和AHRS，可在的條件下提供準確的位置，速度，加速度和方向
Spatial FOG Dual是一款加固式GNSS輔助慣性導航系統和AHRS，可在的條件下提供準確的位置，速度，加速度和方向。它集成了超高精度光纖陀螺儀，加速度計，磁力計，壓力傳感器以及雙天線RTK GNSS接收器。系統采用了的融合算法，可提供準確可靠的導航和定位信息。
0.01°橫搖＆俯仰精度
0.01°航向精度
8mm位置精度
0.05°/小時FOG陀螺儀
L1 / L2 RTK / PPK
GPS，GLONASS，Galileo和BeiDou
雙天線測向
Spatial FOG Dual具有雙天線RTK功能。這使它能夠無論在靜止或移動時，都提供高精度的航向數據。相比單天線系統難以應對的低動態應用和其它對航向有高精度要求的應用，這是一個很好的選擇。另外，它還能夠準確測量車輛滑移角度。
Spatial FOG Dual包含KVH Industries 1750光纖陀螺儀（FOG）IMU，可提供極其精確的慣性數據，遠遠超出現有的的MEMS技術。這使得Spatial FOG Dual可以在沒有GNSS的情況下，長時間維持非常高的準確度和盲區計算能力。盡管FOG IMU具有很高精度，但Spatial FOG Dual競爭力的價格，也低于市場上的許多MEMS系統。
Spatial FOG Dual包含一個雙頻Trimble RTK GNSS接收器，可提供高達8mm的定位精度，并支持所有當前和未來可擴展的衛星導航系統，包括GPS，GLONASS，GALILEO和北斗。 系統還支持Omnistar服務，可實現高精度定位。Spatial FOG Dual支持實時RTK定位和原始數據記錄，以進行動態后處理（PPK）。
Spatial FOG Dual包含Advanced Navigation的濾波器。該濾波器比傳統的擴展卡爾曼濾波器更智能，并且能夠通過利用人類啟發式的人工智能從數據中提取更多信息。它專為控制應用而設計，具有高水平的健康監測和不穩定性預防功能，可確保穩定可靠的數據輸出。
Spatial FOG Dual包含新一代電池備份系統，系統能在2秒內從最后定位位置熱啟動慣性導航，并在大約3秒鐘內獲得GNSS修正。電池備份系統可在產品的使用期間持續使用，并可在沒電的情況下提供48小時的備份。Advanced Navigation的Spatial系列是世界上提供熱啟動慣性導航功能的GNSS/INS。
Spatial FOG Dual專為對可靠性要求非常高的的關鍵控制任務而設計。它建立在面向安全的實時操作系統之上，所有軟件均按照安全標準進行設計和測試，并具有容錯功能。所有外部接口都可以防止硬件免受反極性，過壓，浪涌，靜態和短路的影響。 GNSS具備RAIM（接收機自體完好性監控）功能，它可以自動排除故障和經過篡改的衛星信號。Spatial FOG Dual包含一個輔助MEMS IMU，用于檢測主IMU的故障。
Spatial FOG Dual的內部濾波器以1000Hz運行，數據也可以通過高速RS232或RS422端口以此速率輸出。系統可以用于控制動態平臺。
Spatial FOG Dual具有兩個通用輸入輸出引腳和兩個輔助RS232 / RS422端口，支持大量外部設備。包括用于車輛的里程表數據輸入，用于水下導航的DVL和USBL，NMEA輸入/輸出等。如果用戶可以支付集成費用，也可以添加定制對其它外圍設備的支持。
Spatial FOG Dual是海洋測量應用的理想選擇，系統可提供單個裝置所需的所有參考數據。高精度的實時橫搖，俯仰，航向以及RTK精度定位，非常適合建立海底參考站。它采用的緊耦合升沉濾波器，可提供超過大多數后處理升沉系統的升沉精度。它還支持Omnistar功能，以提高遠洋定位精度。
Spatial FOG Dual的高精度橫搖，俯仰和航向數據輸出，使其非常適合測量應用。它支持RTK定位，與標準GPS相比，它可以提供更高的定位精度（8mm）。該系統支持連接高分辨率輪速傳感器或里程表，使其能夠在GPS中斷后，保持準確的數據輸出，并在通過隧道或其他無法獲得GPS信號的區域實現持續測量。系統還支持輸出RINEX原始數據，可用于數據后處理。
Spatial FOG Dual是直升機的理想選擇，通常在這種條件下，高級別的磁性干擾使得磁羅經無法正常使用。在該應用中，單天線GNSS/INS系統可能會因為平臺的靜止懸停而無法解決航向的問題。Spatial FOG Dual能夠在各種條件下提供更精準的數據，無論平臺是靜止還是移動，或是各種級別的磁干擾。
不管在固定天線或是動態天線應用中，Spatial FOG Dual提供高精度的橫搖，俯仰和航向，是實現天線對準控制的理想選擇。即使GNSS信號中斷或被干擾，也可提供連續可靠數據，確保系統可以持續較長的正常運行時間。
Spatial FOG Dual是賽車運動性能測試的理想工具。根據速度和方向數據，可以計算滑移，過度轉向和轉向不足等。速度和加速度數據可用于計算制動和加速的改進。位置可用于確定與軌道位置的偏差。Spatial FOG Dual的高振動容差意味著不必擔心發動機或道路的振動。Spatial FOG Dual還支持向Dewesoft產品等數據采集系統輸出數據。
Spatial FOG Dual的精確數據可以用于機器人穩定控制系統，其位置，速度和加速度數據可用于機器人導航。 Spatial FOG Dual的高速更新率使其能夠控制動態平臺，并且對安全性和可靠性提供更多保障。
| 定位精度 | 水平 0.8 m 垂直 1.5 m |
| 定位精度（SBAS） | 水平 0.5 m 垂直 0.8 m |
| 定位精度（RTK或PPK） | 水平 0.008 m 垂直 0.015 m |
| 速度精度 | 0.005 m/s |
| 橫搖&俯仰精度 | 0.01 ° |
| 航向精度 | 0.01 ° |
| 橫搖&俯仰精度（動態后處理） | 0.005 ° |
| 航向精度（動態后處理） | 0.007 ° |
| 滑動精度 | 0.01 ° |
| 升沉精度 | 2 % 或0.02 m |
| 方向范圍 | 無限制 |
| 熱啟動時間 | 2 s |
| 內部濾波頻率 | 1000 Hz |
| 數據輸出頻率 | 1000 Hz |
| 傳感器 | 加速度計 | 陀螺儀 | 磁力計 | 壓力計 |
| 范圍 | ±10g | ±490 °/s | ±8 G | 10 - 120 KPa |
| 零偏穩定性 | 15 ug | 0.05 °/hr | - | 10 Pa |
| 初始偏差 | < 1=""> | < 1=""> | - | < 100=""> |
| 初始比例誤差 | < 0.03=""> | < 0.01=""> | < 0.07=""> | - |
| 比例因子穩定性 | < 0.04=""> | < 0.02=""> | < 0.09=""> | - |
| 非線性 | < 0.03=""> | < 0.005=""> | < 0.08=""> | - |
| 橫軸對準誤差 | <> | <> | <> | - |
| 噪聲密度 | 120 ug/√Hz | 0.7°/hr/√Hz | 210 uG/√Hz | 0.56 Pa/√Hz |
| 帶寬 | 200 Hz | 440 Hz | 110 Hz | 50 Hz |
| 型號 | Trimble MB-Two |
| 支持衛星星座 | GPS L1, L2
GLONASS L1, L2 GALILEO E1 BeiDou B1 |
| SBAS | WAAS、EGNOS、MSAS、GAGAN、QZSS、RTX |
| 數據更新率 | 20 Hz |
| 熱啟動初次固定 | 3 s |
| 冷啟動初次固定 | 30 s |
| 水平定位精度 | 1.2 m |
| 水平定位精度（SBAS） | 0.5 m |
| 水平定位精度（RTK） | 0.008 m |
| 速度精度 | 0.005 m/s |
| 時間精度 | 20 ns |
| 加速度 | 11 g |
| 接口 | RS422（RS232可選） |
| 速率 | 4800 - 10M |
| 協議 | AN Packet Protocol 或 NMEA |
| 外部接口 | 2x GPIO和 2x RS232 |
| GPIO級別 | 5 V 或 RS232 |
| GPIO功能 | 1PPS
Odometer Stationary Pitot Tube NMEA input/output Novatel GNSS input Trimble GNSS input AN Packet Protocol input/output Packet Trigger Input Event Input |
| 工作電壓 | 9 - 36 V |
| 輸入保護 | -40 至 100 V |
| 功耗（典型） | 6.12 W |
| 熱啟動電池工作時間 | > 48 小時 |
| 熱啟動電池充電時間 | 30 分鐘 |
| 熱啟動電池壽命 | > 10 年 |
| 工作溫度 | -40℃ 至 75℃ |
| 防護等級 | IP67 MIL-STD-810G |
| MTBF | > 36000 小時 |
| 沖擊極限 | 40 g |
| 振動 | 12 g |
| 尺寸 | 94x94x95 mm |
| 重量 | 740 g |
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