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陜西啟程電子科技有限公司
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SpatialFOGSpatialFOG是一款加固式GNSS輔助慣性導航系統和AHRS，可在的條件下提供準確的位置，速度，加速度和方向
Spatial FOG是一款加固式GNSS輔助慣性導航系統和AHRS，可在的條件下提供準確的位置，速度，加速度和方向。它集成了超高精度光纖陀螺儀，加速度計，磁力計，壓力傳感器以及RTK GNSS接收器。系統采用了的融合算法，可提供準確可靠的導航和定位信息。
0.01°橫搖＆俯仰精度
0.05°航向精度
8mm位置精度
0.05°/小時FOG陀螺儀
L1 / L2 / L5 RTK / PPK
GPS，GLONASS，Galileo和BeiDou
Spatial FOG包含KVH Industries 1750光纖陀螺儀（FOG）IMU，可提供極其精確的慣性數據，遠遠超出現有的的MEMS技術。這使得Spatial FOG可以在沒有GNSS的情況下，長時間維持非常高的準確度和盲區計算能力。盡管FOG IMU具有很高精度，但Spatial FOG競爭力的價格，也低于市場上的許多MEMS系統。
Spatial FOG包含一個三頻Trimble RTK GNSS接收器，可提供高達8mm的精確定位，并支持所有當前和未來可擴展的衛星導航系統，包括GPS，GLONASS，GALILEO和北斗。Spatial FOG支持實時RTK定位和原始數據記錄，以進行動態后處理（PPK）。
Spatial FOG包含Advanced Navigation的濾波器。該濾波器比傳統的擴展卡爾曼濾波器更智能，并且能夠通過利用人類啟發式的人工智能從數據中提取更多信息。它專為控制應用而設計，具有高水平的健康監測和不穩定性預防功能，可確保穩定可靠的數據輸出。
Spatial FOG采用的尋北算法，系統能夠在熱啟動開機后10秒鐘和冷啟動10分鐘內提供準確的航向。Spatial FOG的快尋北功能在工作時連續運行，不受載體運動速度或角度的影響。這使得Spatial FOG能夠在不使用磁力計和GPS輔助航向的條件下提供更高精度的航向數據。
Spatial FOG包含新一代電池備份系統，系統能在2秒內從最后定位位置熱啟動慣性導航，并在大約3秒鐘內獲得GNSS修正。電池備份系統可在產品的使用期間持續使用，并可在沒電的情況下提供48小時的備份。Advanced Navigation的Spatial系列是世界上提供熱啟動慣性導航的GNSS/INS。
Spatial FOG專為對可靠性要求非常高的的關鍵控制任務而設計。它建立在面向安全的實時操作系統之上，所有軟件均按照安全標準進行設計和測試，并具有容錯功能。所有外部接口都可以防止硬件免受反極性，過壓，浪涌，靜態和短路的影響。 GNSS具備RAIM功能，它可以自動排除故障和經過篡改的衛星信號。Spatial FOG包含一個輔助MEMS IMU，用于檢測主IMU的故障。
Spatial FOG的內部濾波器以1000Hz運行，數據也可以通過高速RS232或RS422端口以此速率輸出。系統可以用于控制動態平臺。
Spatial FOG具有兩個通用輸入輸出引腳和兩個輔助RS232 / RS422端口，支持大量外部設備。包括用于車輛的里程表數據輸入，用于水下導航的DVL和USBL，NMEA輸入/輸出等。如果用戶可以支付集成費用，也可以添加定制對其它外圍設備的支持。
Spatial FOG在航位推算中的極低漂移率，使其成為在無GNSS信號的地下環境中實現導航的選擇。通過使用高精度的車輪編碼器，系統能夠長時間保持高精度定位。
Spatial FOG精確的定位和導航數據，使其成為航空攝影測量地理坐標配準和相機萬向節指向和穩定應用的理想選擇。
Spatial FOG是地面防御車輛的理想選擇，這些防御車輛需要能夠在持續的GPS拒止條件下保持態勢感知。系統在GPS拒止條件下，漂移率低至行進距離的0.1％，能夠長時間提供準確的定位數據。其熱啟動功能允許車輛停電長達48小時后，并繼續從停止的位置開始導航，無需GPS或重新初始化。
Spatial FOG的高精度橫搖，俯仰和航向數據輸出，使其非常適合測量應用。它支持RTK定位，與標準GPS相比，它可以提供更高的定位精度（8mm）。該系統支持連接高分辨率輪速傳感器或里程表，使其能夠在GPS中斷后，保持準確的數據輸出，并在通過隧道或其他無法獲得GPS信號的區域實現持續測量。系統還支持輸出RINEX原始數據，可用于數據后處理。
Spatial FOG的精確數據可以用于機器人穩定控制系統，其位置，速度和加速度數據可用于機器人導航。Spatial FOG的高速更新率使其能夠控制動態平臺，并且對安全性和可靠性提供更多保障。
Spatial FOG是賽車運動性能測試的理想工具。根據速度和方向數據，可以計算滑移，過度轉向和轉向不足等。速度和加速度數據可用于計算制動和加速的改進。位置可用于確定與軌道位置的偏差。Spatial FOG還支持向Dewesoft產品等數據采集系統輸出數據。
| 定位精度 | 水平 0.8 m 垂直 1.5 m |
| 定位精度（SBAS） | 水平 0.5 m 垂直 0.8 m |
| 定位精度（RTK或PPK） | 水平 0.008 m 垂直 0.015 m |
| 速度精度 | 0.007 m/s |
| 橫搖&俯仰精度 | 0.01 ° |
| 航向精度 | 0.05 ° |
| 橫搖&俯仰精度（動態后處理） | 0.005 ° |
| 航向精度（動態后處理） | 0.01 ° |
| 升沉精度 | 2 % 或0.02 m |
| 方向范圍 | 無限制 |
| 熱啟動時間 | 2 s |
| 內部濾波頻率 | 1000 Hz |
| 數據輸出頻率 | 1000 Hz |
| 傳感器 | 加速度計 | 陀螺儀 | 磁力計 | 壓力計 |
| 范圍 | ±10g | ±490 °/s | ±8 G | 10 - 120 KPa |
| 零偏穩定性 | 15 ug | 0.05 °/hr | - | 10 Pa |
| 初始偏差 | < 1=""> | < 1=""> | - | < 100=""> |
| 初始比例誤差 | < 0.03=""> | < 0.01=""> | < 0.07=""> | - |
| 比例因子穩定性 | < 0.04=""> | < 0.02=""> | < 0.09=""> | - |
| 非線性 | < 0.03=""> | < 0.005=""> | < 0.08=""> | - |
| 橫軸對準誤差 | <> | <> | <> | - |
| 噪聲密度 | 120 ug/√Hz | 0.7°/hr/√Hz | 210 uG/√Hz | 0.56 Pa/√Hz |
| 帶寬 | 200 Hz | 440 Hz | 110 Hz | 50 Hz |
| 型號 | Trimble BD930 |
| 支持衛星星座 | GPS L1, L2, L5
GLONASS L1, L2 GALILEO E1, E5 BeiDou B1, B2 |
| SBAS | WAAS、EGNOS、MSAS、GAGAN、QZSS |
| 數據更新率 | 20 Hz |
| 熱啟動初次固定 | 3 s |
| 冷啟動初次固定 | 30 s |
| 水平定位精度 | 1.2 m |
| 水平定位精度（SBAS） | 0.5 m |
| 水平定位精度（RTK） | 0.008 m |
| 速度精度 | 0.007 m/s |
| 時間精度 | 20 ns |
| 加速度 | 11 g |
| 接口 | RS422（RS232可選） |
| 速率 | 4800 - 10M |
| 協議 | AN Packet Protocol 或 NMEA |
| 外部接口 | 2x GPIO和 2x RS232 |
| GPIO級別 | 5 V 或 RS232 |
| GPIO功能 | 1PPS
Odometer Stationary Pitot Tube NMEA input/output Novatel GNSS input Trimble GNSS input AN Packet Protocol input/output Packet Trigger Input Event Input |
| 工作電壓 | 9 - 36 V |
| 輸入保護 | -40 至 100 V |
| 功耗（典型） | 6.6 W |
| 熱啟動電池工作時間 | > 48 小時 |
| 熱啟動電池充電時間 | 30 分鐘 |
| 熱啟動電池壽命 | > 10 年 |
| 工作溫度 | -40℃ 至 75℃ |
| 防護等級 | IP67 MIL-STD-810G |
| MTBF | > 36000 小時 |
| 沖擊極限 | 40 g |
| 振動 | 12 g |
| 尺寸 | 90x90x88 mm |
| 重量 | 655 g |
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