JZ-OP32小型家庭服務機器人 系統實現過程中需要為機器人工作提供必要的智能環境，即用于輔助機器人定位的“智慧地板”以及各種智能家具。STM32小型家庭服務機器人保存了環境地板信息，不需要通過遠程查詢便自動獲得機器人的位置信息。機器人在確定任務類型后開始執行，工作過程中機器人自動獲取自身位置信息，從而根據自身位置信息進行路徑規劃
這是單個的小型家庭服務機器人，配上機器人場地，智慧地板，智能冰箱，家具等，就可擴展成為一個機器人系統哦。
機器人特點：
1. 根據RFID標簽來進行定位，定位精度可達到厘米級別，適用于室內封閉環境。
2. 模擬了未來的家庭生活場景，貼近生活，應用前景廣闊。
3. 關鍵技術：紅外避障、實時路徑規劃、RFID定位技術、Zigbee無線通訊技術和數據查詢。
技術參數：
1. 機器人控制器（Open Robot Controller）是一款以高性能的ARM??Cortex M3微處理器為內核的32位機器人控制器，采用增強型、大容量的STM32F103 VCT6芯片，具有豐富的外設接口，包括各種通信/下載接口、傳感器接口、電機控制接口、存儲器接口等開發機器人控制器所需的各類接口，非常便于機器人及物聯網系統的創新開發。(控制器詳細資料可點擊）
2. Zigbee無線傳輸模塊特性：2.4GHz頻段，通信速率達250Kbps，室內傳輸距離達100m。
3. 服務機器人采用五自由度機械手進行抓取，可以橫向或縱向抓取物體，機械手大臂長為80mm，小臂長為90mm，手部長約為165mm，機器人寬約為230mm，總長大約490mm，高約510mm。
4. 紅外測距模塊有效測距范圍為10cm～80cm。
5. 九軸模塊理論誤差 1～2度，實際測量誤差跟環境相關。
6. RFID讀卡器可讀取125KHz標簽，有效讀取距離可達10cm，讀取距離為1cm。
7. 電源模塊輸入電壓無極性，交流直流都可以，范圍7.5～20V，輸出電壓5V，輸出電流為1.2A。
8. 機器人工作場地中鋪滿“智慧地板”，智慧地板大小為230mm*230mm，地板上均勻排列了9個RFID標簽。
9. 智能冰箱由Openduino控制器控制，通過Xbee與機器人通信，用角度舵機控制冰箱門的開關。
10. 其它家具由金屬積木和KT板搭建而成。
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