5
全自動巖棉板碼垛機介紹使用說明
碼垛機是現代科技進步之后得到的產品，相較于傳統的工業操作設備來水，碼垛機的各方面都已經是非常理想的，包括它的結構、功能、精度及實際應用等等。但是還有一部分人對此并不是十分了解，所以要有一個系統的概括。
碼垛機按照坐標形式的不同還可以繼續分類，而且它們所表現出來的作業狀態也是不同的，比如直角坐標型碼垛機在x、 y、 z軸上的運動都是獨立的，因此很容易通過計算機控制實現，而且它的精度和位置分辨率也不會隨著工作場合的變化而不同，因此高精度很容易就達到了。
全自動巖棉板碼垛機介紹使用說明
上位機采用普通工業控制計算機，主要處理系統的監控和作業管理，如示教盒控制、顯示服務、坐標轉換、自動加減速計算等。根據使用者的命令和動作程序語句的要求進行軌跡規劃、插補運算及坐標變換，計算出各軸電機的位置，并接收根據下一級的反饋信號和外傳感器的信號，判斷任務的執行情況和環境狀態，然后向下一級各關節位置伺服系統傳送一次與設定點相應的位置更新值，實現對各關節運動的協調和控制作用。
下位機采用DSP控制器和PLC可編程邏輯控制器，DSP控制器即為所采用的PMAC104運動控制卡，主要是執行實時運動學計算、軌跡規劃、插補計算、伺服控制等，不斷地讀取各軸編碼器的脈沖量，計算機器人的現行位置，并用軟件方法與給定位置進行比較，對偏差進行PID調節，而PLC主要處理機器人周邊外圍設備的控制，如機器人手爪氣動吸盤，周邊各種輸送機的監控等。
