半自動化肥碼垛機起重機主要由機械主體、伺服驅動系統、臂機構、末端執行器(機械手)、末端執行器調節機構及檢測機構組成，根據不同材料的包裝、層疊順序、層數等要求進行參數設定，實現不同種類包裝材料的堆垛作業。 按功能分為入袋、轉向、出袋、編織、抓袋裝卸、托盤倉庫、托盤運輸及相應的控制系統等機構。

半自動化肥碼垛機由控制器、主動托盤設備、主動分離設備、移動梁真空升降機器人、重托盤輸送設備等組成。 是機電一體化的高科技產品。 中、低位塔式起重機能滿足中低產量的生產需求。 根據所要求的編織方法和層數，可以完成材料袋、橡膠塊、箱子等各種產品的整理。 優化設計使堆棧形狀更加緊密、規則。
全主動堆垛機的工作原理
平板上工件是符合托盤要求的一層工件，平板和工件向前方移動到托盤的垂直面。 上方限位棒下降，另一方的定位限位棒開始夾緊時，蓋板復位。 各工件下降到托盤平面，托盤平面距平板底面10mm，托盤下降一個工件高度。 重復上述步驟，直到托盤場達到設定要求。
活動堆裝起重機是將紙箱、塑料箱、桶狀包裝物、袋狀包裝物以一定的規則和方法活動堆裝機的活動化組合。 產品必須用排列碼放置在托盤(木質)上，能積極堆放碼，堆放碼，然后提出，便于叉車運到倉庫。