糧食碼垛機(jī)機(jī)械設(shè)備起重機(jī)主要由機(jī)械主體、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、臂機(jī)構(gòu)、末端執(zhí)行器(機(jī)械手)、末端執(zhí)行器調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)及檢測(cè)機(jī)構(gòu)組成，根據(jù)不同材料的包裝、層疊順序、層數(shù)等要求進(jìn)行參數(shù)設(shè)定，實(shí)現(xiàn)不同種類包裝材料的堆垛作業(yè)。 按功能分為入袋、轉(zhuǎn)向、出袋、編織、抓袋裝卸、托盤倉(cāng)庫(kù)、托盤運(yùn)輸及相應(yīng)的控制系統(tǒng)等機(jī)構(gòu)。
(一)袋裝機(jī)構(gòu)。 應(yīng)用帶式輸送機(jī)完成堆裝起重機(jī)袋供應(yīng)任務(wù)。
(2)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。 按照設(shè)定程序轉(zhuǎn)向包裝袋進(jìn)行編織。
(3)袋出機(jī)構(gòu)。 采用帶式輸送機(jī)，將編織好的包裝袋送入口袋機(jī)構(gòu)。
(4)袖珍機(jī)構(gòu)。 采用帶式輸送機(jī)集中編織的包裝袋。
(5)抓住袋子的整理機(jī)構(gòu)。 采用機(jī)器人排版機(jī)構(gòu)完成排版作業(yè)。
(6)貨盤庫(kù)。糧食碼垛機(jī)機(jī)械設(shè)備堆積的托盤從叉車送給人，按程序排出到托盤滾輪輸送機(jī)，定期向托盤工序供給空托盤，到達(dá)8層的托盤托盤從滾輪輸送機(jī)送到托盤托盤倉(cāng)庫(kù)，叉車取出并保管在倉(cāng)庫(kù)中
塔式起重機(jī)在中國(guó)的發(fā)展已經(jīng)有二三十年的時(shí)間，近十年來(lái)，我國(guó)在機(jī)器人塔式起重機(jī)的研究方面也有了很大的提高，但與世界發(fā)達(dá)國(guó)家相比，還有一定的差距，在一些重要的技術(shù)問(wèn)題上，我們還需要努力， 國(guó)內(nèi)塔式起重機(jī)的使用率與發(fā)達(dá)國(guó)家相比，還有很大的空間，所以我國(guó)無(wú)論是上層塔式起重機(jī)還是機(jī)器人塔式起重機(jī)都有很大的發(fā)展空間。 以下是各種塔式起重機(jī)的優(yōu)缺點(diǎn)
1 )、堆垛能力有限：機(jī)器人堆垛起重機(jī)的工作能力與其機(jī)械結(jié)構(gòu)、工作空間、柔性有關(guān)。 復(fù)雜的機(jī)械結(jié)構(gòu)必然會(huì)大大降低機(jī)器人的活動(dòng)空間和柔軟性能。