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深圳市鵬錦科技有限公司
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GOX5-HR4 淤泥管道機器人由螺旋式推進爬行器、電纜盤和控制終端三部分組成，最小適用于 DN600mm 淤積及較高水位等常規 CCTV 檢測機器人無法作業的環境。設備配置 360°高清攝像頭，呈現管道內部情況，可用于市政排水管道、箱涵、暗渠、河道等檢測。
GOX5-HR4 淤泥管道機器人由螺旋式推進爬行器、電纜盤和控制終端三部分組成，最小適用于 DN600mm 淤積及較高水位等常規 CCTV 檢測機器人無法作業的環境。設備配置 360°高清攝像頭，呈現管道內部情況，可用于市政排水管道、箱涵、暗渠、河道等檢測。
組件名稱 | 數量 | 技術參數及說明 |
※主機 | 1 臺 |
1. 主機配置：采用 PC 、平板、 手機均可為主機，內置 PIPECCTV 視頻采集軟件和PIPESONAR 聲納成像分析報告軟件；CPU/內存/存儲容量/屏幕尺寸等參數可以自由配置； |
※旋轉鏡頭 |
1 臺 | 1. 防護等級：IP68，可用于10米水深，氣密保護，內置氣壓傳感器，有壓力指示燈； 2. 工作溫度：-10℃~50℃； 3. 鏡頭旋轉：電動旋轉，徑向 360 度無限旋轉，仰俯 2*135 度旋轉，一鍵歸位； 4. 照明光源：4 顆 3W 泛光 LED； 5. 調焦變倍：自動對焦，可手動調節，10 倍光學變倍； 6. 激光測量：用于測量裂縫寬度； 7. 視點指示：采用時鐘指示法指示當前檢對象的時鐘方向； 8. 成像系統：彩色 1/3“，400 萬像素（2592*1520）CMOS,視角 6.7°-68°，靈敏度 0.1Lux； 9. 尺寸：155mm*95*90mm； 10. 重量：約 1.5kg。 11. 兼容 X5-H 系列旋轉鏡頭配套使用； |
※電纜盤HCAB-A 電動 |
1 臺 | 1、配線長度：標配線纜長度 150 米(選配 300 米)； 2、線纜參數：線纜內部為 2 芯直徑 2mm 芯線，300 公斤凱夫拉抗拉絲，進口聚氨酯護套， 線纜直徑<6mm，防水、防磨、耐酸堿、耐腐蝕。 3、自動收放線：配備電磁離合器，爬行器前進過程中，離合松開，爬行器拖動電纜，爬行器后退時，離合器合上，自動收線； 4、收放線匹配：自動收線匹配，限度保護爬行器和電纜； 5、自動排線：收放線過程中，確保電纜在絞線盤上的規則分布； 6、計數：采用高精度編碼器，計數分辨率為 1mm； 7、接口：無線接口、網口； 8、兼容 X5-H 系列電纜盤配套使用； 9、防護：IP63，防灰塵，防水濺； 10、尺寸：570mm*395mm*475mm； 11、重量：45kg（含 150 米電纜線）。 |
※螺旋式推進爬行器 |
1 套 | 1. 適用管徑范圍：600mm 及以上; 2. 不裝聲納尺寸： 750*460*260，帶聲納：750*460*270; 3. 防護等級：IP68; 4. 標配電源工作時間：＞8h，可使用 220V 市電或發電機工作； 5. 適用管道：適用于淤積及較高水位等常規 CCTV 檢測機器人無法檢測的環境，可用于市政排水管道、箱涵、暗渠、河道等檢測； 6. 同步檢測：可搭載聲納探頭，可實現水上 CCTV 檢測、水下聲納同步檢測，一體化傳輸； 7. 靜水行進速度：0.5m/s； 8. 重量：14.5kg； |
※聲納探頭 （選配） |
1 套 | 1. 尺寸：總長 485mm，直徑 70mm； 2. 材質：鋁合金外殼； 3. 防水：IP68； 4. 工作溫度：0~40℃； 5. 存放溫度：-20~70℃； 6. 空氣中重量：2.7kg； 7. 聲學頻率：1MHz； 8. 波束寬度：1.1deg（－3db），圓錐形波束； 9. 范圍分辨率（0.125m 范圍）：0.5mm； 10. 適用管徑：6000mm； 11. 發射脈沖寬度：4~20us； 12. 接收帶寬：500KHz； 13. 電源要求：48V 直流； |
※PIPECCTV 視頻采集軟件 | 1 套 | 1、★控制功能：有線、無線兩種控制方式，控制爬行器行進、抬升上下、鏡頭旋轉、電纜盤收放線、光源調節等； 2、★視頻顯示：可同時顯示前后視頻、顯示分辨率可調； 3、狀態顯示：可實時顯示時間日期、行進距離、爬行器姿態信息，并可設置信息顯示的字體、字號、背景色； 4、文本錄入：可實現中英文等字符的錄入，在視頻畫面上疊加顯示； 5、使用輔助：可自動識別爬行器型號，計算適應管徑，實時顯示爬行器鏡頭離地高度； 6、時鐘指示：可對當前缺陷位置進行時鐘定位，并顯示； 7、報警功能：具備翻滾角超限報警，有效防止翻車；具備氣壓過高、過低報警； 8、坡度測量：標配坡度測量軟件，可進行管道坡度測量，繪制曲線，生成報告； 10、交互式按鈕：一鍵啟動分析軟件，進行判讀與報告分析； 11、現場生成報告：檢測結束即可一鍵自動生成報告，不需要再將視頻導入分析軟件中進行 缺陷判讀； 12、標準支持：軟件能夠同時支持 CJJ181-2012、北排標準、上海標準、廣州標準這 4 個標準； |
※PIPESONAR 聲納成像分析報告軟件 （選配） |
1 套 | 1. 控制功能：設置管徑，脈沖寬度，增益范圍，距離，聲波速度等； 2. 采集顯示：可實時顯示和采集檢測圖像； 3. 狀態顯示：可實時顯示俯仰角翻滾角，電纜盤計數； 4. 使用輔助：支持測量尺、測量環、測量網格等多種鼠標測量工具，以進行距離、寬度、 高度、半徑、直徑等測量操作。 5. 兼容 IMG 格式的聲納圖像數據，可對其進行合并導入，轉換為軟件適用的多幀合一的PSI 格式。 6. 采用回波幅度和回波時間成像技術提供三種視圖：管壁橫斷面圖、管壁全景展開圖和三 維管道模型。具有視圖聯動功能，可將不同視圖中選擇的位置對行關聯定位和標記。 7. 支持測量尺、測量環、測量網格等多種鼠標測量工具，以進行距離、寬度、高度、半徑、 直徑等測量操作。 8. 可自動檢索管壁輪廓并計算沉積深度、沉積寬度、沉積體積、水位高度。 9. 在管壁橫斷面圖中提供豐富的圖文疊加信息，包含距離、轉角、傾角、積深、積寬、參 考管壁、實測管壁、管道中心點等，并可設置這些疊加項在軟件界面中、報告內容中和 所抓取圖片中的顯示狀態。 10. 支持管壁輪廓編輯功能，可通過鼠標畫筆對自動抓取的管壁輪廓進行修改繪制；可自動 檢索管道中心點，可隨管壁輪廓編輯動態自適應調整，或通過鼠標鍵盤操作手動設置管 道中心點。 11. 提供管壁橫斷面圖的播放預覽和抓圖功能：可執行暫停、停止和恢復播放；可通過進度 條調節播放進度，支持播放速度調節和逐幀播放功能，并根據當前幀的距離自動標記出 管壁全景展開圖的對應位置。 12. 提供管壁橫斷面圖像效果調節，包括圖像增益、降噪、色階調整，并可選擇濾鏡效果， 在多種色彩模式下切換，如紅色、藍色、綠色、灰度、灰度負片、彩虹等。 13. 提供高自由度的三維管道模型漫游功能，對實體、網格、點列三種管道模型均提供管內 漫游和自由漫游方式。 14. 提供缺陷判讀功能，可將管壁橫斷面圖中的某一幀為缺陷幀，并設置缺陷名稱、級 別、時鐘表示、備注信息等。 15. 提供報告輸出功能，自動生成圖文并茂的檢測報告，報告內容包含：封面、扉頁、目錄、 工程概況一覽表、缺陷匯總統計表、缺陷匯總統計圖、沉積狀況縱斷面圖、管壁全景展開圖、缺陷詳細圖表等內容。 16. 可將 PSI 格式導出為 AVI 視頻格式，以便于導入到 PipeSight 管道檢測視頻判讀報告軟件中進行更加全面和標準化的缺陷判讀及報告輸出操作。 |
※PipeSight 管道檢測 視頻判讀 報告軟件
| 1 套 | 1. 對檢測視頻文件進行播放預覽、添加檢測信息、截取缺陷圖像、判讀描述等； 2. 可將判讀結果數據自動生成為圖文并茂的檢測報告（包括項目信息、工程概況、缺陷分 布示意圖、檢測設備簡介、作業流程示意圖、缺陷統計圖表、詳細缺陷圖表等內容）； 3. 可導出 GIS 平臺通用的 ShapeFile 接口數據；提供電子地圖查閱功能，在電子地圖中標注出作業點的位置，查看作業點對應的檢測數據、判讀信息、缺陷圖片和檢測視頻； 4. 可將缺陷分布地圖導出為網頁格式，以供數據上報、分閱。 |
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