西門子S7-300系列可擴展模塊型號及參數

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• 要在每次掃描時執行指令，請在程序中插入 AXISx_CTRL 指令并使用 SM0.0 觸點。

• 要運動到位置，必須首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。

• 要根據程序輸入移動到特定位置，請使用 AXISx_GOTO 指令。

• 要運行通過位置控制向導組態的運動包絡，請使用 AXISx_RUN 指令。

其它位置指令為可選項。

常用運動控制指令介紹

1. AXISx_CTRL
   功能：啟用和初始化運動軸，方法是自動命令運動軸每次 CPU 更改為 RUN 模式時加載組態/包絡表。
   
   
   圖 1. AXISx_CTRL指令
   
   注意：
   在您的項目中只對每條運動軸使用此子例程一次，并確保程序會在每次掃描時調用此子例程。使用 SM0.0（始終開啟）作為 EN 參數的輸入。
   
   MOD_EN 參數必須開啟，才能啟用其它運動控制子例程向運動軸發送命令。 如果 MOD_EN 參數關閉，運動軸會中止所有正在進行的命令；
   Done       參數會在運動軸完成任何一個子例程時開啟；
   Error       參數存儲該子程序運行時的錯誤代碼；
   C_Pos    參數表示運動軸的當前位置。 根據測量單位，該值是脈沖數 (DINT) 或工程單位數 (REAL)；
   C_Speed 參數提供運動軸的當前速度。 如果您針對脈沖組態運動軸的測量系統，C_Speed 是一個 DINT 數值，其中包含脈沖數/每秒。如果您針對工程單位組態測量系統，C_Speed 是一個 REAL 數值，其中包含選擇的工程單位數/每秒 (REAL)。
   C_Dir      參數表示電機的當前方向：信號狀態 0 = 正向；信號狀態 1 = 反向；
   

2. AXISx_DIS
   功能：運動軸的 DIS 輸出打開或關閉。這允許您將 DIS 輸出用于禁用或啟用電機控制器。
   
   
   圖 2. AXISx_DIS指令
   
   EN 位打開以啟用子例程時，DIS_ON 參數控制運動軸的 DIS 輸出。
   
   注意：
   如果您在運動軸中使用 DIS 輸出，可以在每次掃描時調用該子例程，或者僅在您需要更改 DIS 輸出值時進行調用。若實際DIS連接了電機驅動器的DIS輸入，如果不使能則可能導致電機不運轉。
   

3. AXISx_MAN
   功能：將運動軸置為手動模式。 這允許電機按不同的速度運行，或沿正向或負向慢進。
   
   圖 3. AXISx_MAN指令
   

   RUN   參數會命令運動軸加速至的速度（Speed 參數）和方向（Dir 參數）。 您可以在電機運行時更改 Speed 參數，但 Dir 參數必須保持為常數。 禁用 RUN 參數會命令運動軸減速，直至電機停止；
   JOG_P（點動正向旋轉）或 JOG_N（點動反向旋轉）參數會命令運動軸正向或反向點動。 如果 JOG_P 或 JOG_N 參數保持啟用的時間短于 0.5秒，則運動軸將通過脈沖指示移動 JOG_INCREMENT 中的距離。 如果 JOG_P 或 JOG_N 參數保持啟用的時間為 0.5秒或更長，則運動軸將開始加速至的 JOG_SPEED；
   Speed 參數決定啟用 RUN 時的速度。 如果您針對脈沖組態運動軸的測量系統，則速度為 DINT 值（脈沖數/每秒）。 如果您針對工程單位組態運動軸的測量系統，則速度為 REAL 值（單位數/每秒）。
   
   注意：同一時間僅能啟用 RUN、JOG_P 或 JOG_N 輸入之一。
   

4. AXISx_RSEEK
   功能：使用組態/包絡表中的搜索方法啟動參考點搜索操作。當運動軸找到參考點且移動停止時，運動軸將 RP_OFFSET 參數值載入當前位置。
   
   
   圖 4. AXISx_RSEEK指令
   
   RP_OFFSET 的默認值為 0。 可使用運動控制向導、運動控制面板或 AXISx_LDOFF（加載偏移量）子例程來更改 RP_OFFSET 值；
   EN 位開啟會啟用此子例程。確保 EN 位保持開啟，直至 Done 位指示子例程執行已經完成；
   START 參數開啟將向運動軸發出 RSEEK 命令。 對于在 START 參數開啟且運動軸當前不繁忙時執行的每次掃描，該子例程向運動軸發送一個 RSEEK 命令。為了確保僅發送了一個命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數。
   

5. AXISx_GOTO
   功能：命令運動軸轉到所需位置。
   
   
   圖 5. AXISx_GOTO指令
   

   START 參數開啟會向運動軸發出 GOTO 命令。 對于在 START 參數開啟且運動軸當前不繁忙時執行的每次掃描，該子例程向運動軸發送一個 GOTO 命令。為了確保僅發送了一個 GOTO 命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數；