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華測 RV50 多源融合真值系統
  • 華測 RV50 多源融合真值系統
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  • 品牌 其他品牌
  • 型號
  • 廠商性質 代理商
  • 所在地 深圳市
屬性

產地:國產

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更新時間:2025-03-13 14:39:22瀏覽次數:37評價

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華測 RV50 多源融合真值系統RV50 是 LiDAR SLAM+IMU+RTK 深度融合的全新真值系統,RV50 真值系統以高精度 RTK 定位結果為原點,及數據源,實現 LiDAR SLAM+IMU+RTK的深度融合解算,實現室外內真值一體化驗證,在輸出高精度 3D 點云建圖的同時保障了場景空間任意點位均滿足 5 厘米的測量精度

華測 RV50 多源融合真值系統

華測 RV50 多源融合真值系統

RV50 是 LiDAR SLAM+IMU+RTK 深度融合的全新真值系統,RV50 真值

系統以高精度 RTK 定位結果為原點,及數據源,實現 LiDAR SLAM+IMU+RTK

的深度融合解算,實現室外內真值一體化驗證,在輸出高精度 3D 點云建圖的同

時保障了場景空間任意點位均滿足 5 厘米的測量精度

RV50 在本方案中具備以下優勢:

華測 RV50 多源融合真值系統

1)多源數據融合技術,城市復雜環境下精度媲美百萬級衛慣真值產品

RV50 擁有 LiDAR SLAM+IMU+RTK 多源數據融合技術,相比傳統的衛慣

組合,增加 LiDAR SLAM 技術,在城市復雜環境下 IMU 和 SLAM 融合推導,

提高精度保持能力,且 SLAM 在場景特征豐富的室內,有更強的相對定位精度

在室外遮擋環境,SLAM 的相對定位精度的保持能力,能有效輔助 GNSS 定位

系統整周模糊度估計,抑制周跳,緩解多路徑效應干擾。

首先,傳統的衛慣組合真值設備是根據車輛的運動軌跡建立模型,在衛星信

號受到遮擋的情況下,根據慣導模型擬合前進軌跡,從而獲取的真值系統,因此

傳統的衛慣組合遇到非規則的運動,如機器人突然的轉向、停止等非漸變式運動

時效果不佳,RV50 依靠 LiDAR SLAM+IMU+RTK 融合技術,根據連續點云數

據中的特征點進行匹配和跟蹤,反向計算出機器人在不同時刻之間的位置關系,

進而確定其準確位姿,尤其是城市環境越復雜的場景下,點云特征點明顯,擁有

SLAM 多源融合技術的 RV50 位姿更準確。

其次,傳統的衛慣組合定位、發散、定位失敗,是無法救回。但 RV50 帶有

SLAM 的回環技術,使用全局優化,是可以把極限情況定位不準或者異常定位結

果,重新糾正回來。

第三,傳統衛慣組合里的 IMU 有個非常重要的指標,叫零偏穩定性,但是

哪怕百萬級別的光纖陀螺,也僅有 0.01°/h,因為傳感器本身的白噪聲,輸出零

偏值,在絕對靜止時定位結果也會存在跳變,而 SLAM 彌補該系統不足。

結論:在漸變式的車輛場景下,精度媲美百萬級衛慣真值產品;在運動軌跡

多變場景下,RV50 真值設備遠勝于百萬級衛慣真值產品。

2)室內真值系統解決方案,室內外一體效率高

目前市面上沒有合適用于室內真值的解決方案,如用全站儀,使用復雜且效

率低下,我們不認為是一個好的解決方案。而 RV50 帶有 SLAM 技術,起源于

機器人的建圖與定位,是最合適的定位技術路線。RV50 將華測導航 20 年的 RTK高精度定位技術與 SLAM 技術融合,做到復雜多場景下的室內外無縫自主切換

3)同步輸出高精度點云+三維模型,用于相機等傳感器標定

RV50 不僅僅是一套只會輸出 POS 的真值系統,更是一套能夠獲取絕對精

度 5cm,相對精度 1cm 的高精度地圖采集器,同步輸出 3D 高精度點云以及

MESH 模型,基于點云和模型可以用于點云數據對比、相機標定等多場景應用

需求

作業流程

采用 RV50 多源融合真值系統產品方案,5 分鐘外業+30 分鐘內業便高質量

的完成一個樣地的計算工作,整體作業流程如下:

圖 5 RV50 真值系統作業流程圖

華測 RV50 多源融合真值系統

1、首先對現場進行勘察,明確范圍與機器人可進行采集的安全路線。

2、在機器人上安裝 RV50,1 分鐘內完成初始化后,一鍵開啟掃描,等待

衛星信號固定后進入采集。

3、按照規劃路線行進,5 分鐘完成整個測區的掃描。

第 10 頁

4、掃描過程中通過 RV50 搭配的平板實時查看掃描情況,以確保采集到的

3D 點云數據完整性。

5、掃描后,走出測區,等待衛星信號固定后,結束工程,完成保存。

6、數據采集完成后,RV50 連接到電腦,通過華測自研數據解算軟件進行

數據拷貝,實時能獲取 POS 真值軌跡。30 分鐘內便可得到高精度的 3D 點云建

圖以及后處理的高精度 POS 真值軌跡。


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