---------上海蔻湘自動化設(shè)備商行本著“以人為本、科技先導(dǎo)、顧客滿意、持續(xù)改進”的工作方針，致力于工業(yè)自動化控制領(lǐng)域的產(chǎn)品開發(fā)、工程配套和系統(tǒng)集成，擁有豐富的自動化產(chǎn)品的應(yīng)用和實踐經(jīng)驗以及雄厚的技術(shù)力量，尤其以 PLC復(fù)雜控制系統(tǒng)、傳動技術(shù)應(yīng)用、伺服控制系統(tǒng)、控備品備件、人機界面及網(wǎng)絡(luò)/軟件應(yīng)用為公司的技術(shù)特長，幾年來，上海蔻湘在與德國 SIEMENS公司自動化與驅(qū)動部門的*緊密合作過程中，建立了良好的相互協(xié)作關(guān)系，在可編程控制器、交直流傳動裝置方面的業(yè)務(wù)逐年成倍增長，為廣大用戶提供了SIEMENS的技術(shù)及自動控制的解決方案。

宣城市西門子模塊PLC售后服務(wù) 宣城市西門子模塊PLC售后服務(wù)

主要經(jīng)營范圍：

PLC及模塊：S7-200、 S7-300、 S7-400、S7-1200，S7-1500，ET-200系列
變頻器：MM420、 MM430、 MM440、 6SE70、 6RA70,V20，V60，V90系列
觸摸屏：OP27、 OP37、 OP270、 OP370，TD200， TD400C， K-TP OP177 TP177,MP277， MP377,等系列
數(shù) 控：6SN、1FT、6FC、6FX，1FK等系列

淺談自由口通信字符中斷

時間:2012-07-02 來源:www.dqjsw。。ｃｏｍ.cn 編輯:李亮點擊:次字體設(shè)置: 大中小

常常遇到客戶咨詢自由口編程中字符中斷的相關(guān)問題，比如“字符中斷是什么？”，“字符中斷怎么用？”，“用SMB接收多個字符，如何編程？”，“字符中斷和RCV指令之間有什么關(guān)系？”。為了幫助您深入了解以上問題，我們就一起就這幾個問題進行討論，以達到拋磚引玉的效果！

常問問題一：字符中斷是什么？
通過閱讀系統(tǒng)手冊，我們知道使用字符中斷方式接收數(shù)據(jù)，接收每個字符時都會產(chǎn)生中斷。在執(zhí)行與接收字符事件相連的中斷程序前，接收的字符存入SMB2寄存器中，校驗狀態(tài)存入SM3.0。 SMB2、SM3.0都是只讀的。Port0/Port1共用SMB2/SMB3。Port0對應(yīng)于中斷事件8。Port1對應(yīng)于中斷事件25。

PTO向?qū)е械臄?shù)學計算

時間:2012-07-02 來源:www.dqjsw。。ｃｏｍ.cn 編輯:李亮點擊:次字體設(shè)置: 大中小

利用PTO設(shè)置向?qū)гO(shè)置運動包絡(luò)線是S7-200 PLC一種比較常見的、簡便的PTO設(shè)置方法。本文列舉了一種PTO設(shè)置過程中常見的錯誤以饗讀者。

以如下的一組參數(shù)為例：
電機的啟動/停止速度(SS_SPEED)=10脈沖/s，即10Hz。
電機zui高速度(MAX_SPEED)=90000脈沖/s，即90000Hz。
電機從SS_SPEED加速至MAX_SPEED的時間(ACCEL_TIME)=1000ms=1s，組態(tài)一個相對位置的包絡(luò)，目標速度為9000脈沖/s。結(jié)果可以發(fā)現(xiàn)生成包絡(luò)時，系統(tǒng)提示運動包絡(luò)非法。
那么為什么會有此提示呢？

大家都知道加速度a =△v/△t，那么根據(jù)該客戶的這組參數(shù)（下文中pls/s即脈沖/s）：
SS_Speed=10pls/s =10Hz
Max_Speed=90000pls/s
Accel time=1s
Target Speed=9000pls/s
我們可以算出：加速度a= (90000 pls/s - 10 pls/s) / 1 s = 89990 pls/s2.
PLC發(fā)送的*個脈沖的頻率為10Hz（初速度），持續(xù)的時間為0.1s。那么PLC發(fā)送的第二個脈沖的頻率（速度），就等于以0.1秒的速度變化加上初速度，即0.1 s * 89990 pls/s2 + 10 pls/s = 9009 pls/s。顯然，9009pls/s已經(jīng)大于了我們設(shè)定的目標速度，產(chǎn)生了超調(diào)量。PTO向?qū)ё匀粫崾惧e誤。

本例中，如果我們設(shè)置一組新的參數(shù)，將SS_Speed由10Hz設(shè)置為11Hz（持續(xù)時間=1/11Hz=0.090909…s），那么向?qū)н€會提示非法錯誤嗎？讓我們再來看看計算的結(jié)果：
a’= (90000 pls/s - 11 pls/s) / 1 s = 89989 pls/s2.
第二個脈沖的速度約等于0.090909 s * 89989 pls/s2 + 11 pls/s = 8191.18 pls/s，小于目標速度，加速曲線還能夠正常保持，系統(tǒng)也不會提示錯誤。

同樣如果參數(shù)合理，PLC發(fā)送的第三個、第四個。。。、第n個脈沖，繼續(xù)根據(jù)以上算法計算脈沖頻率，直到發(fā)送的第n個脈沖速度近似達到設(shè)定的目標速度，保持加速曲線。

根據(jù)以上的數(shù)學計算，我們可以看到在設(shè)置zui低速度和zui高速度值的時候，一定注意檢查設(shè)置值的合理性，否則會造成上述的錯誤而無法完成PTO設(shè)置。

西門子S7-200 PID編程學習心得

時間:2012-07-02 來源:網(wǎng)絡(luò)轉(zhuǎn)載編輯:李亮點擊:次字體設(shè)置: 大中小

1.         注意區(qū)分輸入端接的是電壓信號還是電流信號；輸出端是電流信號還是電壓信號。在模擬模塊上不同信號下的接線方式。
2.         了解信號輸入元件相關(guān)資料：
如使用溫度變送器，要了解溫度變送器測量范圍，如0～100℃；輸出電流范圍4～20mA；分度號是什么，如PT100；接線原理圖等。相關(guān)輸入元件；輸出元件在模擬模塊上的接線方式。其他如工程要求的精度是多少等。
3.         關(guān)于PID設(shè)定值(VD204)確認：
假定我們將控制溫度定位23.5℃；以單極性為例，首先應(yīng)確定輸入信號是0～10V電壓信號還是4～20mA電流信號？，這在PID設(shè)定值中非常重要。
如是0～10V電壓輸入信號對應(yīng)0～32000，溫度范圍0～100℃，設(shè)定值為可直接算出: VD204=23.5/（100-0）=0.235；
若是電流4～20mA，其對應(yīng)數(shù)值應(yīng)為6400～32000，溫度范圍0～100℃，則設(shè)定值應(yīng)為0.388。
原因：模擬模塊中0～32000對應(yīng)0～20mA；其中6400～32000對應(yīng)4～20mA對應(yīng)0～100℃；這就必須進行相關(guān)的計算，23.5℃電流計算方式：
（20-4）：（100-0）=（X-4）:23.5;
解方程：X=7.76(mA)。
設(shè)定值：VD204=7.76/20=0.388.
4.         關(guān)于PID輸出值(VD208)確認：
以單極性為例，應(yīng)確定輸出信號是0～10V電壓信號還是4～20mA電流信號對應(yīng)著0～32000？
若是輸出信號AQW0對應(yīng)電壓信號，比如0～10V，則
AQW0=（實數(shù)VD208*32000在轉(zhuǎn)化成整數(shù)）即可；
若是輸出信號AQW0對應(yīng)電流信號，比如4～20 mA，則
AQW0=（實數(shù)VD208*32000在轉(zhuǎn)化成整數(shù)+6400）。
5.         關(guān)于PID恒溫控制實際：
通過上機實驗可知：PID恒溫控制是圍繞著設(shè)定值進行調(diào)節(jié)的。若設(shè)定溫度為23.5℃；當溫度低于設(shè)定值時，加溫蒸汽調(diào)節(jié)閥始終處于全部打開狀態(tài)，；當溫度達到23.5℃，加溫用的蒸汽調(diào)節(jié)閥開始逐漸關(guān)閉，在關(guān)閉過程中，溫度有可能仍在漸漸上升，溫度偏離越大，關(guān)閉速度越快；知道全部關(guān)閉為止；當溫度再次低于設(shè)定值時，加溫蒸汽調(diào)節(jié)閥則會逐漸打開，打開速度取決于溫度偏離值的大小，偏離越大，打開速度越快；直到溫度再次達到設(shè)定值。若溫度長時間未達到設(shè)定值，調(diào)節(jié)功能會將調(diào)節(jié)閥全部打開，這就是我所觀察到的PID恒溫控制情況。所以，我們可以根據(jù)實控情況進行必要的編程，有效的利用低于設(shè)定值時PID控制時段；切斷高于設(shè)定值部分的PID控制，在溫度高于設(shè)定值后，即可根據(jù)生產(chǎn)要求干脆部分或全部關(guān)閉加溫閥。以防溫度上升過高。來求得*的溫控效果。
PID 自整定步驟
*步：在 PID Wizard (向?qū)В┲型瓿?PID 功能組態(tài)
要想使用 PID 自整定功能，PID 編程必須用 PID 向?qū)硗瓿?nbsp;
第二步：打開 PID 調(diào)節(jié)控制面板，設(shè)置 PID 回路調(diào)節(jié)參數(shù)
在 Micro/WIN V4.0 在線的情況下，從主菜單 Tools > PID Tune Control Panel 或點擊進入 PID 調(diào)節(jié)控制面板中，如果面板沒有被激活（所有地方都是灰色），可點擊 Configure（配置）按鈕運行 CPU。在 PID 調(diào)節(jié)面板的 e.區(qū)選擇要調(diào)節(jié)的 PID 回路號，在 d.區(qū)選擇 Manual（手動），調(diào)節(jié) PID 參數(shù)并點擊
Update（更新），使新參數(shù)值起作用，監(jiān)視其趨勢圖，根據(jù)調(diào)節(jié)狀況改變 PID 參數(shù)直至調(diào)節(jié)穩(wěn)定。
為了使 PID 自整定順利進行，應(yīng)當做到：
?6?1使 PID 調(diào)節(jié)器基本穩(wěn)定，輸出、反饋變化平緩，并且使反饋比較接近給定
?6?1設(shè)置合適的給定值，使 PID 調(diào)節(jié)器的輸出遠離趨勢圖的上、下坐標軸，以免 PID 自整定開始后輸出值的變化
范圍受限制
在此允許你設(shè)定下列參數(shù)：
a.你可以選中復(fù)選框，讓自整定來自動計算死區(qū)值和偏移值對于一般的 PID 系統(tǒng)，建議使用自動選擇。
b.Hysteresis（滯回死區(qū)）：
死區(qū)值規(guī)定了允許過程值偏離設(shè)定值的zui大（正負）范圍，過程反饋在這個范圍內(nèi)的變化不會引起 PID 自整定調(diào)節(jié)器改變輸出，或者使 PID 自整定調(diào)節(jié)器“認為”這個范圍內(nèi)的變化是由于自己改變輸出進行自整定調(diào)節(jié)而引起的。PID 自整定開始后，只有過程反饋值超出了該區(qū)域，PID 自整定調(diào)節(jié)器才會認為它對輸出的改變發(fā)生了效果。這個值用來減少過程變量的噪聲對自整定的干擾，從而更精確地計算出過程系統(tǒng)的自然振動頻率。如果選用自動計算，則缺省值為 2％。如果過程變量反饋干擾信號較強（噪聲大）自然變化范圍就大，可能需要人為設(shè)置一個較大的值。但這個值的改變要與下面的偏差值保持 1:4 的關(guān)系。
c.Deviation（偏差）：
偏差值決定了允許過程變量偏離設(shè)定值的峰峰值。如果選擇自動計算該值，它將是死區(qū)的 4 倍，即 8％。有些非常敏感的系統(tǒng)不允許過程量偏離給定值很多，也可以人工設(shè)置為比較小的值，但是要和上述“死區(qū)”設(shè)置保持比例關(guān)系。這就是說，一個精度要求高的系統(tǒng)，其反饋信號必須足夠穩(wěn)定。
d.Initial Output Step（初始步長值）：PID 調(diào)節(jié)的初始輸出值
PID 自整定開始后，PID 自整定調(diào)節(jié)器將主動改變 PID 的輸出值，以觀察整個系統(tǒng)的反應(yīng)。初始步長值就是輸出的變動*步變化值，以占實際輸出量程的百分比表示。
e.Watchdog Time（看門狗時間）：過程變量必須在此時間（時基為秒）內(nèi)達到或穿越給定值，否則會產(chǎn)生看門狗超時錯誤。PID 自整定調(diào)節(jié)器在改變輸出后，如果超過此時間還未觀察到過程反饋（從下*或從上至下）穿越給定曲線，則超時。如果能夠事先確定實際系統(tǒng)響應(yīng)非常慢，可以加長這個時間。
f.動態(tài)響應(yīng)選項：根據(jù)回路過程（工藝）的要求可選擇不同的響應(yīng)類型：快速、中速、慢速、極慢速
o 快速：可能產(chǎn)生超調(diào)，屬于欠阻尼響應(yīng)
o 中速：在產(chǎn)生超調(diào)的邊緣，屬于臨界阻尼響應(yīng)
o 慢速：不會產(chǎn)生任何超調(diào)，屬于過阻尼響應(yīng)
o 極慢速：不會產(chǎn)生任何超調(diào)，屬于嚴重過阻尼響應(yīng)用戶在這里需要達到的系統(tǒng)控制效果，而不是對系統(tǒng)本身響應(yīng)快慢的判斷。
g.設(shè)定完參數(shù)點擊 OK 鍵回到 PID 調(diào)節(jié)控制面板的主畫面
第四步：在手動將 PID 調(diào)節(jié)到穩(wěn)定狀態(tài)后，即過程值與設(shè)定值接近，且輸出沒有不規(guī)
律的變化，并處于控制范圍中心附近。此時可點擊 d.區(qū)內(nèi)的 Start Auto Tune 按
鈕啟動 PID 自整定功能，這時按鈕變?yōu)?Stop Auto Tune。這時只需耐心等待，系統(tǒng)完
成自整定后會自動將計算出的 PID 參數(shù)顯示在 d.區(qū)。當按鈕再次變?yōu)?Start Auto
Tune 時，表示系統(tǒng)已經(jīng)完成了 PID 自整定。
要使用自整定功能，必須保證 PID 回路處于自動模式。開始自整定后，給定值不能再改變。
第五步：如果用戶想將 PID 自整定的參數(shù)應(yīng)用到當前 PLC 中，則只需點擊 Update
PLC。
完成 PID 調(diào)整后，下載一次整個項目（包括數(shù)據(jù)塊），使新參數(shù)保存到 CPU 的
EEPROM 中。
                          PID 自整定失敗的原因
1.PID 輸出在zui大值與zui小值之間振蕩（曲線接觸到坐標軸）

解決方法：降低 PID 初始輸出步長值（initial output step）
2.經(jīng)過一段時間后，PID 自整定面板顯示如下信息：“ The Auto Tune algorithm
was aborted due to a zero-crossing watchdog timeout.” 即自整定計算因為等待
反饋穿越給定值的看門狗超時而失敗。
解決方法：確定在啟動 PID 自整定前，過程變量和輸出值已經(jīng)穩(wěn)定。并檢查
Watchdog Time 的值，將其適當增大。
對于其它錯誤，可參考手冊中表 15－3 中的錯誤代碼的描述。如何獲得一個穩(wěn)定的 PID 回路
在開始 PID 自整定調(diào)整前，整個 PID 控制回路必須工作在相對穩(wěn)定的狀態(tài)。
穩(wěn)定的 PID 是指過程變量接近設(shè)定值，輸出不會不規(guī)則的變化，且回路的輸出值在控制范圍中心附近變化。
問題與解決方法：
1.PID 輸出總是輸出很大的值，并在這一區(qū)間內(nèi)調(diào)節(jié)變化

產(chǎn)生原因：
o 增益（Gain）值太高
o PID 掃描時間（sample time）太長（對于快速響應(yīng) PID 的回路）
解決方法：降低增益（Gain）值并且/或選擇短一些的掃描時間
2.過程變量超過設(shè)定值很多（超調(diào)很大）

產(chǎn)生原因：積分時間（Integral time)可能太高
解決方法：降低積分時間
3.得到一個非常不穩(wěn)定的 PID

產(chǎn)生原因：
o如果用了微分，可能是微分參數(shù)有問題
o沒有微分，可能是增益（Gain）值太高
解決方法：
o調(diào)整微分參數(shù)到 0－1 的范圍內(nèi)
o根據(jù)回路調(diào)節(jié)特性將增益值降低，zui低可從 0.x 開始逐漸增大往上調(diào)，直到獲得穩(wěn)定的 PID。

S7-200 PLC在PID閉環(huán)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用

1 引言

在工業(yè)生產(chǎn)中，常需要用閉環(huán)控制方式來控制溫度、壓力、流量等連續(xù)變化的模擬量，無論是使用模擬量控制器的模擬控制系統(tǒng)還是使用計算機(包括PLC)的數(shù)字控制系統(tǒng)，PID控制都得到了廣泛應(yīng)用。PID控制器是比例-積分-微分控制(Proportional-Integral-De-rivative)的簡稱，其優(yōu)點是不需要精確的控制系統(tǒng)數(shù)學模型，有較強的靈活性和適應(yīng)性，而且PID控制器的結(jié)構(gòu)典型、程序設(shè)計簡單、工程上易于實現(xiàn)、參數(shù)調(diào)整方便。本文以西門子公司S7-200 PLC為例介紹PLC在PID閉環(huán)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用。

2 PLC實現(xiàn)PID控制的方式

用PLC對模擬量進行PID控制大致有如下幾種方法：

(1)使用PID過程控制模塊：這種模塊的PID控制程序是PLC廠家設(shè)計的，并放在模塊中，用戶使用時只需要設(shè)置一些參數(shù)，使用起來非常方便。

(2)使用PID功能指令：它是用于PID控制的子程序，與模擬量輸入／輸出模塊一起使用，可以得到類似于使用PID過程控制的效果，但價格便宜得多。如S7-200的PID指令。

(3)用自編的程序?qū)崿F(xiàn)PID閉環(huán)控制：在沒有PID過程控制模塊和功能指令的情況下，仍希望采用某種改進的PID控制算法，此時用戶需要自己編制PID控制程序。

本文以西門子S7-200 PLC為例，說明PID控制的原理及PLC的PID功能指令的使用及控制功能的實現(xiàn)。

3 PLC PID控制器的實現(xiàn)

3.1 PID控制器的數(shù)字化

PLC的PID控制器的設(shè)計是以連續(xù)的PID控制規(guī)律為基礎(chǔ)，將其數(shù)字化，寫成離散形式的PID方程，再根據(jù)離散方程進行控制程序的設(shè)計。

在連續(xù)系統(tǒng)中，典型的PID閉環(huán)控制系統(tǒng)如圖1所示。圖1中sp(t)是給定值；pv(t)為反饋量；c(t)為系統(tǒng)的輸出量，PID控制器的輸入／輸出關(guān)系如式(1)所示：

式中：M(t)為控制器輸出；Mo為輸出的初始值；e(t)=sp(t)-pv(t)為誤差信號；Kc為比例系數(shù)；T1為積分時間常數(shù)，TD為微分時間常數(shù)。等號右邊前三項分別是比例、積分、微分部分，它們分別與誤差、誤差的積分和微分成正比。如果取其中的1項或2項，可以組成P，PD或PI控制器。

假設(shè)采樣周期為TS，系統(tǒng)開始運行的時刻為t=0，用矩形積分來近似精確積分，用差分近似精確微分，將式1離散化，第n次采樣時控制器的輸出如式(2)所示：

式中：en-1為第n-1次采樣時的誤差值；K1為積分系數(shù)；KD為微分系數(shù)。

基于PLC的閉環(huán)控制系統(tǒng)如圖2所示，圖中虛線部分在PLC內(nèi)，spn，pvn，en，Mn分別為模擬量sp(t)，pv(t)，e(t)，M(t)在第n次采樣的數(shù)字量。在許多控制系統(tǒng)中，可能只需要P，I，D中的1種或者2種控制類型。例如，可能只要求比例控制或比例與積分控制，通過設(shè)置參數(shù)可對回路控制類型進行選擇。

3.2 輸入輸出變量的轉(zhuǎn)換

PID控制有輸入量2個：給定值sp和過程變量pv。給定值通常是固定值，過程變量通常是經(jīng)過A／D轉(zhuǎn)換和計算后得到的被控量的實測值。給定值和過程變量都是和被控對象有關(guān)的值，對于不同的系統(tǒng)，它們的大小、范圍與工程單位有很大的不同。應(yīng)用PLC的PID指令對這些量進行運算之前，必須將其轉(zhuǎn)換成標準化的浮點數(shù)(實數(shù))。同樣，對于PID指令的輸出，在將其送給D／A轉(zhuǎn)換器之前，也需要進行轉(zhuǎn)換。

3.2.1 回路輸入的轉(zhuǎn)換

首先，將給定值或A／D轉(zhuǎn)換后得到的整數(shù)值由16位整數(shù)轉(zhuǎn)換為浮點數(shù)，可以用下面的程序?qū)崿F(xiàn)這種轉(zhuǎn)換：

然后，將實數(shù)進一步轉(zhuǎn)換成0.0～1.0之間的標準數(shù)，可用式3對給定值及過程變量進行標準化：

式中：RNorm為標準化實數(shù)值；RRaw為標準化前的值；offset為偏移量，對單極性變量為0.0，對雙極性變量為0.5；Span為取值范圍，等于變量的zui大值減去zui小值，單極性變量的典型值為32 000，雙極性變量的典型值為64 000。

下面的程序?qū)⑸鲜鲛D(zhuǎn)換后得到的AC0中的雙極性數(shù)(其中span=64 000)轉(zhuǎn)換為0.0～1.0之間的實數(shù)的轉(zhuǎn)換程序為：

3.2.2 回路輸出的轉(zhuǎn)換

回路輸出即PID控制器的輸出，它是標準化的0.0～1.0之間的實數(shù)。將回路輸出送給D／A轉(zhuǎn)換器之前，必須轉(zhuǎn)換成16位二進制數(shù)，這一過程是將pv與sp轉(zhuǎn)換成標準化數(shù)值的逆過程。

用下面的式(4)將回路輸出轉(zhuǎn)換為實數(shù)：

式中，RScal是回路輸出對應(yīng)的實數(shù)值；Mn是回路輸出標準化的實數(shù)值。

將回路輸出轉(zhuǎn)換為對應(yīng)的實數(shù)的程序為：

將代表回路輸出的實數(shù)轉(zhuǎn)化為16位整數(shù)的指令為：

4 PID指令及其回路表

S7-200的PID指令如圖3所示。

指令中TBL是回路表的起始地址，LOOP是回路編號。編譯時如果指令的回路表起始地址或回路號超出范圍，CPU將生成編譯錯誤(范圍錯誤)，引起編譯失敗。PID指令對回路表中的某些輸入值不進行范圍檢查，應(yīng)保證過程變量、給定值等不超限。回路表如表1所示：
過程變量與給定值是PID運算的輸入值，在回路表中他們只能被PID指令讀取而不能改寫。每次完成PID運算后，都要更新回路表內(nèi)的輸入值Mn，它被限制在0.0～1.0之間。
如果PID指令中的算術(shù)運算發(fā)生錯誤，特殊存儲器位SM 1.1(溢出或非法數(shù)值)被置為1，并將中止PID指令的執(zhí)行，想要消除這種錯誤，在下一次執(zhí)行PID運算之前，應(yīng)改變引起運算錯誤的輸入值，而不是更新輸出值。
5 PID指令編程舉例
溫度控制是工業(yè)生產(chǎn)過程中很重要的一種控制。溫度控制系統(tǒng)一般具有大慣性、大延時的特點。在工業(yè)控制中，難以建立溫度系統(tǒng)的精確數(shù)學模型，而應(yīng)用模擬或數(shù)字式PID閉環(huán)控制往往能獲得較好的控制精度。
本例采用PID控制器，溫度給定值經(jīng)標準化處理后為0.8，選取控制器參數(shù)初值為：Kc=0.2，Ts=0.05 s，TI=20 min，TD=10 min。控制程序如下：
6 結(jié) 語
本文針對西門子S7-200 PLC在PID閉環(huán)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用，介紹PID數(shù)字控制器的原理、實現(xiàn)方法和編程實例。需要指出的是，PID控制算法具有很強的靈活性，根據(jù)被控對象特點的不同，可以使用PI控制、PD控制、PID控制等多種形式，從而達到更好的控制效果。隨著智能控制技術(shù)的發(fā)展，PID控制與模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制等現(xiàn)代控制方法的結(jié)合，可以實現(xiàn)PID控制器的參數(shù)自整定，使PID控制器具有經(jīng)久不衰的生命力。