---------上海蔻湘自動化設備商行本著“以人為本、科技先導、顧客滿意、持續改進”的工作方針，致力于工業自動化控制領域的產品開發、工程配套和系統集成，擁有豐富的自動化產品的應用和實踐經驗以及雄厚的技術力量，尤其以 PLC復雜控制系統、傳動技術應用、伺服控制系統、控備品備件、人機界面及網絡/軟件應用為公司的技術特長，幾年來，上海蔻湘在與德國 SIEMENS公司自動化與驅動部門的*緊密合作過程中，建立了良好的相互協作關系，在可編程控制器、交直流傳動裝置方面的業務逐年成倍增長，為廣大用戶提供了SIEMENS的技術及自動控制的解決方案。

咸陽西門子模塊PLC售后服務 咸陽西門子模塊PLC售后服務

基于CANOpen總線技術的多軸運動控制數字交流伺服系統

時間:2014-07-29 來源:網絡轉載編輯:編輯部點擊:次字體設置: 大中小

多電機伺服控制廣泛應用于各種電力傳動自動控制系統中，如配料、傳動等生產過程。伺服系統中電機控制性能和多電機間協調控制的好壞直接影響生產過程的質量，如何高效管理、方便應用、實時控制是多電機伺服系統生產領域亟待解決的首要問題。因此，本文提出一種基于CANOpen總線技術的多軸運動控制數字交流伺服系統。現場總線技術解決了傳統總線插板I/O模塊多，干擾嚴重、系統軟件編寫復雜、系統硬件兼容性差等問題。大大減輕了現場信號連接的繁瑣與費用，提高了信號傳輸的精度與靈活性，給安裝、調試和維護帶來諸多方便，為現場用戶帶來巨大的經濟效益，代表著自動化領域發展的一個重要方向。

一、CANOpen總線簡介

CAN的主要技術特點有:

　　1.是一種多主總線，網絡上任一個節點均可在任意時刻主動向網絡上其它節點發送信息，多主站依據優先機制進行總線訪問;

　　2.非破壞性基于優先權總線仲裁技術采用非破壞性基于優先權總線仲裁技術結構，大大節省總線沖突仲裁時間，在重負荷下表現出良好性能;

　　3.具有多種傳送數據功能，具有點對點，一點對多點（成組）及全局廣播傳送數據功能;

　　4.節點數目多，直接通訊距離zui遠可達10km（傳輸速率為5k ），zui高通訊速率可達1M （傳輸距離為40m）;

　　5.可靠性高，數據鏈路層采用短幀結構，實時性高，糾錯效果好，每幀信息都有CRC校驗及其它校驗措施，數據出錯率低，可靠性高;

　　6.故障自動判別，發送期間若丟失仲裁或因出錯而遭破壞的幀可自動重發，暫時錯誤和*性故障節點判別及故障節點自動脫離CAN總線。

　　CANOpen是基于CAN總線的的協議，屬于CAN的應用層協議，具有CAN總線的全部特點，同時也給用戶提供了方便的接口，使用用戶使用起來更加方便快捷。

二、泓格CANOpen產品

　　泓格公司I-87123是CANOpen總線主站模塊，可以搭配泓格控制實現CANOpen總線控制。產品外觀如下：

I-87123產品外觀圖

圖二 I-87123產品外觀圖

三、總線式運動的實現方案

　　I-87123通過CANOpen總線控制施耐德伺服驅動器，實現多臺伺服同動，位置控制，速度控制等，達到設計要求，同時降低了用戶的成本。

結論語

　　隨著IT革命的風起云涌，快捷的通信提高了信息交流和商務運行的節奏，人類社會步入了快速運轉的網絡時代。數字化，網絡化早已不是廣告宣傳的噱頭，而是作為一種思維意識深深地進入我們的生活。為適應一般用戶簡易、快捷的信息交換要求。基于現場總線的運動控制使用了簡便的連接方法和通用的連接器，大幅地省卻了配線費用和時間，實現了省配線的多軸控制系統。提高了系統的可靠性、通用性、經濟性。由于命令的參數化，取消了以往的速度/轉矩指令用D/A轉換器和指令脈沖發生器，使伺服控制系統抗干擾性更強，更簡單化。

一、矩頻特性不同

　　伺服馬達的輸出力矩隨轉速升高而下降，且在較高轉速時會急劇下降，所以其zui高工作轉速一般在300～600RPM。松下伺服電機為恒力矩輸出，即在其額定轉速(一般為2000RPM或3000RPM)以內，都能輸出額定轉矩，在額定轉速以上為恒功率輸出。

　　二、低頻特性不同

　　伺服馬達在低速時易出現低頻振動現象。振動頻率與負載情況和驅動器性能有關，一般認為振動頻率為電機空載起跳頻率的一半。這種伺服馬達的工作原理所決定的低頻振動現象對于機器的正常運轉非常不利。當安川伺服馬達工作在低速時，一般應采用阻尼技術來克服低頻振動現象，比如在電機上加阻尼器，或驅動器上采用細分技術等。

　　松下伺服電機運轉非常平穩，即使在低速時也不會出現振動現象。松下伺服系統具有共振抑制功能，可涵蓋機械的剛性不足，并且系統內部具有頻率解析機能(FFT)，可檢測出機械的共振點，便于系統調整。

　　三、過載能力不同

　　伺服馬達一般不具有過載能力。松下伺服電機具有較強的過載能力。

　　四、運行性能不同

　　伺服馬達的控制為開環控制，啟動頻率過高或負載過大易出現丟步或堵轉的現象，停止時轉速過高易出現過沖的現象，所以為保證其控制精度，應處理好升、降速問題。交流伺服驅動系統為閉環控制，驅動器可直接對電機編碼器反饋信號進行采樣，內部構成位置環和速度環，一般不會出現伺服馬達的丟步或過沖的現象，控制性能更為可靠。

松下伺服電機