*次使用PN接口的驅(qū)動，找到各種手冊。SINAMICS V90系列驅(qū)動產(chǎn)品文檔列表 
項目簡況： 
CPU:1215 , IM151-8 伺服：4臺V90 
IO模塊：PROFINET分布式IO HMI：精智面板12寸 
組態(tài)軟件：TIA v14 PROFESSIONAL SP1 
 
首先精智面板要求軟件版本較高，所以直接裝了v14 SP1,安裝比較困難，失敗了N次，zui后使用win7原版鏡像安裝系統(tǒng)、TIA v14 PROFESSIONAL SP1才安裝成功。 
使用工藝S7-1200通過TO實現(xiàn)V90 PN的位置控制，使用標(biāo)準(zhǔn)報文3，驅(qū)動器改為速度模式，標(biāo)準(zhǔn)報文3，組態(tài)連接成功，手動運行電機成功。 
調(diào)試電機的增益，加減速時間1s，在博圖面板上基本沒辦法調(diào)，電機超調(diào)，震蕩，無法快速定位，加大加減速時間效果會好點，但伺服電機這種效果我就呵呵。。。。。我的估計是速度環(huán)在驅(qū)動，位置環(huán)在PLC，PLC的處理能力又不夠所以出現(xiàn)這種狀況。不知道有沒有哪位高手弄出來沒有。 
 
TO模式宣告失敗，改為FB284: S7-1200通過FB284實現(xiàn)V90PN的EPOS控制 
安裝startdrive自動生成FB284庫文件， startdrive 
使用西門子報文111，驅(qū)動改為EPOS基本定位控制,使用西門子報文111，安照說明配置管腳，連接成功，運行正常，無超調(diào)及震蕩的現(xiàn)象。 
個人感覺FB284的功能比TO模式的強大，軸的暫停和繼續(xù)運行非常好用， 通過ConfigEPOS管腳可以傳遞參數(shù)，通過幫助文件可以查看管腳定義，我通過這個管腳傳遞了原點，限位信號。而且可以隨時更改速度倍率，非常方便。 調(diào)試時遇到的問題： 
plc和V90通訊不上。V90 IP和組態(tài)中的IP一樣，報文一樣，能PING通，就是顯示PLC連接不上V90，zui后發(fā)現(xiàn)是因為PROFINET設(shè)備名稱的問題，組態(tài)中的設(shè)備名稱和設(shè)備一定要一樣，在profinet說明中也有說明。 
使用SINAMICS V-ASSISTANT 調(diào)試工具 時，數(shù)據(jù)線一定要好點的，帶磁環(huán)，不然容易掉線，特別是在調(diào)增益的時候。 使用帶剎車的電機時，一定要保證電源容量和電纜線的線徑，我多就是因為線徑過小又長，導(dǎo)致使能時驅(qū)動器重啟，一查驅(qū)動的說明才發(fā)現(xiàn)帶剎車的驅(qū)動器zui大電流可達到3.6A。加大電纜線徑解決問題。 
ConfigEPOS管腳的默認值是16#3，可直接改為雙字變量，(如圖)來傳遞參數(shù)，原點及限位都可以傳遞。

西門子V901FL6044-2AF21-1AG1

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