西門子6GK5 204-0BA00-2BA3 PLC維修
西門子6GK5 204-0BA00-2BA3 銷售
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工藝數據塊
7.2 “定位軸"工藝 DB
S7-Technology
796 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
ActualVelocity 變量
（S7T Config 系統變量 motionstatedata.actualvelocity）
該變量將返回軸的當前速度。
ActualAcceleration 變量
（S7T Config 系統變量 motionstatedata.actualacceleration）
返回軸的當前加速度。
SpeedOverride 變量
（S7T Config 系統變量 override.velocity）
該變量將返回當前有效的 SpeedOverride 值的百分比。 該百分比與軸的速度設定值相對
應。 默認值為 *。
可以使用“MC_WriteParameter"工藝功能在范圍 0% 到 200% 之間設置 SpeedOverride
值。
AccelerationOverride 變量
（S7T Config 系統變量 override.acceleration）
返回當前活動的 AccelerationOverride 的百分比。 該百分比與軸的加速度設定值相對
應。 默認值 = *。
可以使用 MC_WriteParameter 工藝功能在范圍 1% 到 1,000% 之間設置
AccelerationOverride 值。
ActualPosition 變量
（S7T Config 系統變量 positioningstate.actualposition）
顯示當前軸位置。
CommandPosition 變量
（S7T Config 系統變量 positioningstate.commandposition）
表示定位操作的當前位置設定值。
工藝數據塊
7.2 “定位軸"工藝 DB
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 797
TargetPosition 變量
指明當前命令的目標位置。所的值僅適用于活動的定位命令。
Distance 變量
（S7T Config 系統變量 poscommand.distancetogo）
顯示相對/定位的當前距離。所的值僅適用于活動的定位命令。
DecelerationDistance 變量
（S7T Config 系統變量 poscommand.decelerationdistance）
該變量將返回軸的當前停止距離。所的值僅適用于活動的定位命令。
FollowingError 變量
（S7T Config 系統變量 servodata.followingerror）
指明軸的當前跟隨誤差值。所的值僅適用于活動的定位命令。
工藝數據塊
7.3 “同步軸"工藝 DB
S7-Technology
798 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
7.3 “同步軸"工藝 DB
適用于固件版本為 V4.1.x 的集成工藝
本部分介紹了固件版本為 V3.0.x、V3.1.x、V3.2.x 的應用。
集成工藝將數據寫入 DB。該 DB 在 STEP 7 用戶程序中為只讀。
無論 CPU 中的數據保持設置如何，該 DB 都不具有保持性。
UpdateFlag / UpdateCounter 變量
請注意：更新工藝 DB (頁 829)
ErrorID 變量
顯示在同步軸上zui近檢測到的錯誤或警告的 ErrorID。
錯誤條目可以通過調用工藝功能“MC_Reset"進行確認（其中，Axis = 工藝 DB 的編
號）。
請注意：可能出現的錯誤消息和警告 (頁 843)
ErrorBuffer[0..2] 變量
收到的前三條錯誤和警告的存儲器。 *個錯誤寫到 ARRAY 元素 0，第二個錯誤寫到
ARRAY 元素 1，依次類推。
此存儲器中的內容可以通過調用工藝功能“MC_Reset"進行清除（其中，Axis = 工藝 DB
的編號）。
TO_Adaption 變量
此變量是為內部功能保留的。它不包含任何與用戶相關的信息。
工藝數據塊
7.3 “同步軸"工藝 DB
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 799
ErrorStatus.xxx 變量
ErrorStatus.xxx 變量中的位將返回有關軸錯誤的信息。
位號 變量 TRUE 狀態的意義
0 ErrorStatus.SystemFault 內部系統錯誤
1 ErrorStatus.ConfigFault 工藝對象組態錯誤
2 ErrorStatus.UserFault 用戶程序由于輸出無效的命令而引發錯誤
3 ErrorStatus.FaultDrive 驅動器或工藝對象報告錯誤
4 ErrorStatus.Reserve4 未使用
5 ErrorStatus.FollowingWarning 動態跟隨誤差監視功能報告超出警告限制
6 ErrorStatus.FollowingError 動態跟隨誤差監視功能報告超出窗口限制
7 ErrorStatus.StandstillFault 軸已移出停止窗口，或者無法在的時間內到達停止窗口。
8 ErrorStatus.PositioningError 軸無法在的時間內到達定位窗口。
9 ErrorStatus.SynchronOpError 已超出同步公差
10 ErrorStatus.DynamicError 已超出動態響應限制
11 ErrorStatus.ClampingError 緊固時出錯
未收到新的運動命令，軸就已超出“固定擋塊檢測后的位置公
差"。
位置公差在 S7T Config 中的“限制"(Limits) >“固定擋塊"(Fixed
end stop) 選項卡 >“固定擋塊檢測后的位置公差"(Position
tolerance after fixed end stop detection) 參數中設置。
12 ErrorStatus.SoftwareLimitPos 已達到或超出軟件限位開關上限
13 ErrorStatus.SoftwareLimitNeg 已達到或超出軟件限位開關下限
14 ErrorStatus.LimitSwitchActive 硬件限位開關處于活動狀態
15 ErrorStatus.SensorFreqViolation 已超出編碼器限制頻率。
16 ErrorStatus.ReferenceNotFound 回原點時沒找到參考凸輪或零標記脈沖
17 ErrorStatus.ZeroMonitoring 零標記脈沖監視已檢測到錯誤（不是回原點錯誤）
18 ErrorStatus.Overspeed 未使用
19 ErrorStatus.FollowObjectError 同步對象出錯。
20 ErrorStatus.SupImpFollowObjectEr
ror
疊加同步對象出錯。
工藝數據塊
7.3 “同步軸"工藝 DB
S7-Technology
800 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
Statusword.xxx 變量
變量 Statusword 指明同步軸的當前狀態。
位號 變量
（S7T Config 中的系統變量
TRUE 狀態的意義
0 Statusword.DriveEnabled
(actormonitoring.power +
actormonitoring.drivestate)
脈沖使能和驅動器使能處于活動狀態。 （脈沖使能和驅動器
使能與軸的啟用不相同）。
對于虛擬軸，此值始終為 TRUE。
脈沖使能在跟進模式中不處于活動狀態（“MC_Power"，其中
Mode = 3）。
1 Statusword.HomingDone
(positioningstate.homed)
軸已回原點。滿足了回原點條件。
在活動的回原點操作中，當檢測到編碼器零標記時便會設置參
考點坐標和工藝 DB 中的 Statusword.HomingDone。但是，
軸仍按參考點偏移的值減速或移動。但軸已回原點。僅當軸停
止后工藝功能“MC_Home"才報告 Done=TRUE。
2 Statusword.Done 未執行任何運動命令（在這種情況下，“MC_Power"不代表運
動命令）。
3 Statusword.SuperImposedComman
d
疊加的運動處于活動狀態（例如，
“MC_MoveSuperImposed"）
4 Statusword.Error 已出現了至少一個錯誤（變量 ErrorID = 8xxx）。 出現警告
時，將保持
Statusword.Error = FALSE 狀態。
5 Statusword.Errorstop
(errorreaction <> NONE)
此軸由于錯誤事件已停止；工藝對象可能被禁用。
消除錯誤原因并確認錯誤。
6 Statusword.Stopping 軸上活動的 MC_Stop 命令。新的運動命令被拒絕。
運動命令的狀態顯示在變量 Statusword.Standstill,
Statusword.ConstantVelocity, Statusword.Accelerating 或
Statusword.Decelerating 中。 響應時可能會有延遲。
7 Statusword.Standstill
(motionstatedata.stillstandvelocity)
軸速度（值）小于組態的停止限制。
8 Statusword.PositioningCommand
(poscommand.state)
軸上的定位命令處于活動狀態（也可能被疊加）。
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7.3 “同步軸"工藝 DB
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 801
位號 變量
（S7T Config 中的系統變量
TRUE 狀態的意義
9 Statusword.SpeedCommand
(movecommand.state)
軸上活動的速度命令。示例：
? “MC_MoveVelocity"
? “MC_MoveToEndPos"（在檢測到固定擋塊之前）
10 Statusword.SynchrCommand 同步操作中的軸（活動的“MC_GearIn"或“MC_CamIn"）
11 Statusword.Homing
(homimgcommand.state)
在“MC_Home"開始時置位該位，在結束時復位該位。
12 Statusword.FollowUpControl
(control (取反))
在跟進模式處于活動狀態時進行設置。
這是指使用“MC_Power"禁用軸或者使用“Mode = 3"啟用軸的
情況。
13 Statusword.ConstantVelocity
(motionstatedata.motionstate)
在速度設定值仍為常量時進行設置。
14 Statusword.Accelerating
(motionstatedata.motionstate)
軸正在加速（增加驅動功率）。
15 Statusword.Decelerating
(motionstatedata.motionstate)
軸正在減速（降低驅動功率）。
16 Statusword.RequestRestart 軸參數已被更改，直到完成下一次重啟后才會被激活
（“MC_Reset"，其中 Restart = TRUE）。
17 Statusword.Simulation
(simulation)
軸處于仿真模式。
您可以通過設置 Mode = 4 使用“MC_Power"來實現此目的。
18 Statusword.CyclicInterface
(actormonitoring.cyclicinterface)
在虛擬軸上：
此變量的值始終為 TRUE.。
在電氣軸上：
控制器和驅動器之間的循環通信處于活動狀態。沒有活動的驅
動器錯誤。
在液*上：
已在 DP(DRIVE) 上檢測到用于控制信號輸出的 I/O 和編碼器
信號，并且這些信號可用于軸工藝對象。
如果多個軸工藝對象是在同一 I/O 地址上組態的，則
Statusword.CyclicInterface 將在所有相關的工藝 DB 上返回
TRUE 。所的狀態與任何工藝對象對 I/O 的訪問無關。
工藝數據塊
7.3 “同步軸"工藝 DB
S7-Technology
802 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
位號 變量
（S7T Config 中的系統變量
TRUE 狀態的意義
19 Statusword.EncoderValid
(sensordata.sensordata[當前編碼
器].state = VALID)
與軸關聯的編碼器的實際位置值有效（在值編碼器的啟動
階段尤為重要）。
20 Statusword.SpeedMode
(speedmode)
TRUE = 速度控制模式
FALSE = 位置控制模式
通過設置輸入參數 PositionControl = FALSE 在工藝功能
“MC_MoveVelocity"上激活速度控制模式。
21 Statusword.TorqueLimiting
(torquelimitingcommand.
torquelimitingstate)
軸的扭矩受“MC_SetTorqueLimit"或“MC_MoveToEndPos"命
令的限制，而驅動器將運行到此限制。驅動器必須支持扭矩限
制（消息幀 10x）。
22 Statusword.SupImpSynchrComma
nd
疊加同步操作中的軸（活動的“MC_GearInSuperImposed"或
“MC_CamInSuperImposed"）
Statusword.TorqueLimitingComma
nd
23
(torquelimitingcommand.state)
軸上的減小扭矩命令（“MC_SetTorqueLimit"或
“MC_MoveToEndPos"）處于活動狀態。
24 Statusword.RequestStartUp “減小"、“偏移"或“IPO 同步"條目已在 "Technology Objects
Management" 中發生了更改。直到再次啟動控制器，更改的
值才會被激活。
25 Statusword.TOdeactivated 工藝對象已取消激活
26 Statusword.HWLimitSwitchMinus 硬件限位開關在運動的負方向上逼近
27 Statusword.HWLimitSwitchPlus 硬件限位開關在運動的正方向上逼近
CommandVelocity 變量
（S7T Config 系統變量 motionstatedata.commandvelocity）
顯示軸速度的當前設定值規范（已為當前 SpeedOverride 值留出余量）。
CommandAcceleration 變量
（S7T Config 系統變量 motionstatedata.commandacceleration）
顯示軸加速度的當前設定值規范（已為當前 AccelerationOverride 值留出余量）。
工藝數據塊
7.3 “同步軸"工藝 DB
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 803
ActualVelocity 變量
（S7T Config 系統變量 motionstatedata.actualvelocity）
該變量將返回軸的當前速度。
ActualAcceleration 變量
（S7T Config 系統變量 motionstatedata.actualacceleration）
返回軸的當前加速度。
SpeedOverride 變量
（S7T Config 系統變量 override.velocity）
返回當前有效的 SpeedOverride 的百分比。 該百分比與軸的速度設定值相對應。 默認值
為 *。
可以使用 MC_WriteParameter 工藝功能在范圍 0% 到 200% 之間設置 SpeedOverride
值。
AccelerationOverride 變量
（S7T Config 系統變量 override.acceleration）
該變量將返回當前有效的 AccelerationOverride 值的百分比。 該百分比與軸的加速度設
定值相對應。 默認值 = *。
可以使用 MC_WriteParameter 工藝功能在范圍 1% 到 1,000% 之間設置
AccelerationOverride 值。
ActualPosition 變量
（S7T Config 系統變量 positioningstate.actualposition）
顯示當前軸位置。
CommandPosition 變量
（S7T Config 系統變量 positioningstate.commandposition）
表示定位操作的當前位置設定值。
工藝數據塊
7.3 “同步軸"工藝 DB
S7-Technology
804 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
TargetPosition 變量
指明當前命令的目標位置。所的值僅適用于活動的定位命令。
Distance 變量
（S7T Config 系統變量 poscommand.distancetogo）
顯示相對/定位的當前距離。所的值僅適用于活動的定位命令。
DecelerationDistance 變量
（S7T Config 系統變量 poscommand.decelerationdistance）
該變量將返回軸的當前停止距離。所的值僅適用于活動的定位命令。
FollowingError 變量
（S7T Config 系統變量 servodata.followingerror）
指明軸的當前跟隨誤差值。該值僅在執行定位命令時或在同步操作中才有效。
SyncStatus 變量
（S7T Config 系統變量 <同步對象>.state）
值 含義 注釋
0 沒有同步操作。 活動的同步模式為“沒有同步操作"。
1 齒輪傳動的同步運動 活動的同步模式為“齒輪傳動"。
2 曲線同步 活動的同步模式為“凸輪傳動"。
工藝數據塊
7.3 “同步軸"工藝 DB
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 805
Direction 變量
（S7T Config 系統變量 <同步對象>.effectivedata.gearingsettings.direction）
T-CPU 使用 RatioNumerator 和 RatioDenominator 輸入參數計算齒輪傳動模式的傳動比
和傳送方向。
齒輪的傳送方向由 Direction 變量定義。
值 含義 注釋
5 正方向 引導軸和跟隨軸沿相同的方向移動。
4 負方向 引導軸和跟隨軸沿相反的方向移動。
凸輪傳動中，不能沿相反方向移動，即在凸輪傳動模式下，該值將被設置為 5。
NumGear / DenomGear 變量
（S7T Config 系統變量 <同步對象>.effectivedata.gearingsettings.numerator / <同步對象
>.effectivedata.gearingsettings.denominator）
這些變量將返回基礎同步的齒輪傳動比。NumGear 變量將返回引導軸系數，而
DenomGear 變量將返回跟隨軸系數（與基礎同步操作有關）。所的值僅適用于基礎
同步。
示例：
當引導軸和跟隨軸之間的齒輪傳動比為 17:25 時，NumGear 變量將顯示值 17，而
DenomGear 變量將顯示值 25。
PhaseShift 變量
顯示引導軸的位置設定值與在基礎同步中工作的跟隨軸之間的相位偏移。所的值僅在
基礎同步中有效。
工藝數據塊
7.3 “同步軸"工藝 DB
S7-Technology
806 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
