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上海朕鋅電氣設備公司
西門子6GK1 716-1TB64-3AA0
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ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8052 在不同運行級別進行塊調用 使用同一背景數據塊,在不同運行級別調用了此工藝功
能。
示例:
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數據塊 DBx 調用工藝功能
x。開始工藝功能在 OB 1 中執行,然后由于在 OB 35 中調
用它而中斷其在 OB 1 中的執行。由于背景數據塊是共享
使用的,因此將在這兩個調用的輸出參數 ErrorID 中都指
示該錯誤。
預期的錯誤響應:
? 新命令(輸入參數 Execute / Enable 的上升沿或下降
沿)未傳送到集成工藝。
? zui初啟動的命令不能在工藝功能的輸出參數中進行監
視。但是,該命令在集成工藝中可能仍處于活動狀態
注意:
在不同的運行級別使用不同的背景數據塊,或者互鎖工藝
功能的調用。
8053 背景數據塊無效 工藝功能的背景數據塊存在故障(例如,長度錯誤)。
8062 不允許訪問已插補的凸輪 該凸輪已被插補。 因此,您無法在此凸輪上插入任何新插
補點或多項式。
補救措施: 使用“MC_CamClear" "刪除凸輪的內容,然后
對其重新創建。
8083 DB 不是工藝 DB 通過輸入參數 Axis 的 DB 未找到或不是工藝 DB。
8084 工藝 DB 無效 ? 在通過輸入參數 Axis 定義的工藝 DB 的控制器中不存在
工藝對象。
將當前工藝下載到目標系統,或通過輸入參數 Axis 更
改 DB 號。
? 用戶在輸入參數 Axis 中定義的工藝 DB 中輸入了無效數
據。
在“工藝對象管理"(Technology Objects Management)
中刪除工藝 DB,然后創建一個新的工藝 DB。
8088 DB 無效(ANY 指針) ANY 指針指向無效的數據區域。
? 找不到數據塊
? 找不到的起始地址
? 數據區域過短
工藝功能
6.4 工藝功能 — 凸輪盤
S7-Technology
644 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8089 數據記錄長度無效(ANY 指針) 對于數學函數,必須傳送 60 個字節;對于插補點表,必須
傳送 8 個字節的倍數。 插補點由數據類型為 REAL(4 個
字節)的 X 值和 Y 值組成。
808A DB 中的 REAL 值無效 傳送到工藝的 DB 包含至少一個與允許的 REAL 格式規范
不兼容的值。
檢查所有 DB 值并根據需要進行調整。
808C 指針格式無效或不受支持 ANY 指針包含無效的定義。
接受的區域:
I、O、M、DB、DI
接受的數據類型:
BYTE、CHAR、WORD、INT、DWORD、DINT、REAL
工藝功能
6.4 工藝功能 — 凸輪盤
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 645
6.4.3 FB 436 MC_CamInterpolate — 插補凸輪
使用 FB 436“MC_CamInterpolate"插補凸輪
用途
● “MC_CamInterpolate"工藝功能可以插補凸輪。 對凸輪插補后,該凸輪可用于凸輪傳
動。
● 根據的插補類型,插補將*凸輪插補點和多項式之間的間隙。
適用對象
● 凸輪
先決條件
● 凸輪處于編輯模式下
通過調用“MC_CamClear"工藝功能啟動編輯模式,通過調用“MC_CamInterpolate"工
藝功能結束凸輪插補。 凸輪便可重新用于凸輪傳動。
條件
● 適用于插補點的規則:
– 創建的zui后一個疊加插補點優先級較高。
– 值 1E-4 用于在系統中進行連續性檢查。
● 適用于區段的規則:
– 通過插補凸輪來*區段之間的間隙。
– 如果區段重疊,將使用區段起點;
從該位置開始截取上一區段。
● 適用于混合模式凸輪的規則(區段和插補點):
– 起點與純區段相比優先級較高。
● 根據輸入參數 CamMode 中的設置計算凸輪。 系統可能會相應地更改凸輪邊界。
超馳命令
MC_CamInterpolate 命令不能由任何其它命令取消。
MC_CamInterpolate 命令不取消任何其它命令。
工藝功能
6.4 工藝功能 — 凸輪盤
S7-Technology
646 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
輸入參數
參數 數據類型 初始值 說明
CamTable INT 0 工藝 DB 的編號
Execute BOOL FALSE 在上升沿處啟動
插補類型:
值 = 0: 線性插補
值 = 1: 三次樣條函數
(通過插補點或凸輪區段的曲線特性)
Mode INT 0
值 = 2: B 樣條
(通過插補點或凸輪區段的曲線特性)
凸輪類型:
可以通過輸入參數 CamMode 定義插補處理在凸輪沿
的不規則性的方式。
值 = 0: 相對循環 — 連續速度:
凸輪的起點和終點被插補,以便在循環模式
下操作凸輪時可以在跟隨軸上防止任何速度
跳躍。 凸輪在其邊沿區域以恒定速度運
行。
值 = 1: 循環 — 連續位置和速度:
凸輪的起點和終點相同。 同時,將對凸輪
進行插補,以便在循環模式下操作凸輪時可
以防止任何速度跳躍。
值 = 2: 非循環 — 邊沿點不恒定
凸輪的起點和終點沒有改變。 凸輪的運行
范圍不受 StartPoint 和 EndPoint 輸入參數
的限制。
運行系統使用的凸輪(包括沿上的所有
中斷),即使在循環模式下操作該凸輪。
但是,機械系統和驅動器的加速度限制及慣
性起決定作用。
CamMode INT 0
將 CamMode 設置為 = 0 或 1 以在循環模式下對凸輪
進行操作。 如果凸輪不在循環模式下操作,則設置
CamMode = 2。
工藝功能
6.4 工藝功能 — 凸輪盤
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 647
參數 數據類型 初始值 說明
StartPoint REAL 0.0 起點(凸輪的zui小 X 值)
(zui大值: 3.402 823E+38)
EndPoint REAL 0.0 終點(凸輪的zui大 X 值)
(zui大值: 3.402 823E+38)
對于“循環"或“相對循環"設置,只有當凸輪的zui后一個定義位置與域結束之間,或者
域開始與*個定義值之間有充足的間隔時,才能在運行系統中對凸輪進行計算。
輸出參數(狀態輸出)
參數 數據類型 初始值 說明
Done BOOL FALSE TRUE:凸輪僅可用于同步操作(如果插補了一個空凸
輪,也將指示 TRUE)
Busy BOOL FALSE TRUE:正在執行命令
TRUE : 命令啟動時有錯誤。未執行該命令。有關原
因的信息,請參考 ErrorID。
Error BOOL FALSE
FALSE : 命令啟動時沒有錯誤。
ErrorID WORD 0 輸出參數 Error 的 ErrorID。
說明
插補具有大量插補點或多項式的凸輪可能要花費一些時間。 在此期間,其它工藝對象無
法接受任何新命令(甚至包括 MC_Stop 命令)。 請注意,在此期間,如果未定義終止
(例如,“MC_MoveVelocity")就不能取消命令。
如果 S7T Config 中命令監視時間設置得過短,則插補可能會導致超時進而導致 T-CPU
進入 STOP 狀態。
工藝功能
6.4 工藝功能 — 凸輪盤
S7-Technology
648 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
兩個凸輪區段之間的插補
如果凸輪包含若干區段,則可以在區段邊界產生各種中斷:
1. 插補期間將自動*兩個區段之間的間隙。 通過聯接插補點*小于特定限制的間隙。
如果凸輪是在 S7T Config 中創建的,則可在專家模式下定義間隙限制(轉至 CamEdit >“插
補"[Interpolation] 選項卡,然后選中“專家模式"[Expert mode] 復選框)。
如果凸輪盤是使用“MC_CamSectorAdd"工藝功能創建的,則間隙限制將固定為 1E-04。 在此限制
之上,間隙由插補進行*。 在此限制之下,通過連接點*間隙。
2. 一個區段的終點和下一個區段的起點具有相同的 X 值和不同的 Y 值,不管是否插補,該中斷將一
直持續。
3. 后續區段(扇區 2)的起始位置應用于兩個后續區段重疊的位置。 上一區段(扇區 1)的重疊終點
位置被截短,因此丟失。 由于截取操作,在區段 (y(x1) 的末端隨機為扇區 1 分配一個 Y 值,因此
在區段限制中,重疊區段特別易于中斷。
工藝功能
6.4 工藝功能 — 凸輪盤
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 649
MC_CamInterpolate — ErrorID
ErrorID 警告 說明/糾正或避免錯誤的方法
0000 無警告 -
0027 無法保持插補屬性 即使凸輪被插補,也無法保持凸輪的插補屬性。
示例: 凸輪僅包含一個在其起點和終點具有不同梯度的多
項式。
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
0000 沒有錯誤 -
8001 內部錯誤 項目/軟件發生故障或不*。
8005 命令已取消,因為命令存儲器正被
其它進程使用
命令容量不足,無法執行該命令。
可能的原因:
? 活動命令的數量已超出限制。
? 以下工藝功能中的活動命令過多:
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
在同一周期內調用這些工藝功能,直到輸出參數 Done、
CommandAborted 或 Error 中有一個變為 TRUE。 驗證程
序是否包含不必要的(多余的)命令。
8006 存儲器不足 集成工藝的存儲器不足。 凸輪插補失敗。
減少要插入的插補點或多項式,然后再次對凸輪進行插
補。
工藝功能
6.4 工藝功能 — 凸輪盤
S7-Technology
650 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8043 參數值非法 涉及數據類型為 REAL 的所有輸入參數,或者輸入參數
Mode 或 CamMode.。
輸入參數 StartPoint 和 EndPoint 的值是相同的(兩個輸入
參數都允許值 0.0)。
8044 命令不受工藝對象支持 例如,將命令發送至輸出凸輪。
8045 在當前狀態下不允許使用該命令 ? 該凸輪已被插補
? “MC_CamSectorAdd"命令正在將插補點插入凸輪。
此原因僅適用于固件版本為 V3.0.x 的集成工藝。
804C 命令輸出率過高 具有相同背景數據塊的命令的輸出率超過了命令接口的容
量。第二個命令被拒絕,以保持*個命令的*性。
如果命令輸出率較高,請務必使用單獨的背景數據塊或再
次請求命令。請注意,盡管接受的*個命令可能處于活
動狀態,但是您可能無法通過狀態輸出對其進行監視。
8050 工藝未準備就緒 ? 在使用斷點進行測試期間(CPU 處于 HOLD 狀態),
工藝功能向工藝輸出了一條新命令。該命令被拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
8051 讀/寫訪問被拒絕。 對相關工藝對象的讀/寫訪問失敗。
例如,如果在同步操作中主動跟蹤凸輪時啟動
MC_CamInterpolate,則可能會出現此錯誤。
工藝功能
6.4 工藝功能 — 凸輪盤
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 651
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8052 在不同運行級別進行塊調用 使用同一背景數據塊,在不同運行級別調用了此工藝功
能。
示例:
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數據塊 DBx 調用工藝功能
x。開始工藝功能在 OB 1 中執行,然后由于在 OB 35 中調
用它而中斷其在 OB 1 中的執行。由于背景數據塊是共享
使用的,因此將在這兩個調用的輸出參數 ErrorID 中都指
示該錯誤。
預期的錯誤響應:
? 新命令(輸入參數 Execute / Enable 的上升沿或下降
沿)未傳送到集成工藝。
? zui初啟動的命令不能在工藝功能的輸出參數中進行監
視。但是,該命令在集成工藝中可能仍處于活動狀態
注意:
在不同的運行級別使用不同的背景數據塊,或者互鎖工藝
功能的調用。
8053 背景數據塊無效 工藝功能的背景數據塊存在故障(例如,長度錯誤)。
8062 凸輪插補失敗 凸輪正在使用或已被插補。
8066 凸輪盤為空 凸輪盤未包含任何插補點或凸輪區段。
8083 DB 不是工藝 DB 通過輸入參數 Axis 的 DB 未找到或不是工藝 DB。
8084 工藝 DB 無效 ? 在通過輸入參數 Axis 定義的工藝 DB 的控制器中不存在
工藝對象。
將當前工藝下載到目標系統,或通過輸入參數 Axis 更
改 DB 號。
? 用戶在輸入參數 Axis 中定義的工藝 DB 中輸入了無效數
據。
在“工藝對象管理"(Technology Objects Management)
中刪除工藝 DB,然后創建一個新的工藝 DB。
808B 參數值的 REAL 格式無效 數據類型為 REAL 的輸入參數的值不符合有效的浮點數格
式。
檢查輸入參數值或背景數據塊數據。 不能以浮點格式表示
格式無效的值。它們以十六進制格式 (DW16# ...) 顯示。
工藝功能
6.4 工藝功能 — 凸輪盤
S7-Technology
652 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
6.4.4 FB 438 MC_GetCamPoint — 從凸輪讀取點
使用 FB 438“MC_GetCamPoint"從凸輪讀取點
用途
● “MC_GetCamPoint"工藝功能用于確定跟隨軸相對于引導軸的位置,以及現有凸輪中
凸輪點的一階導數和二階導數。
● “MC_GetCamPoint"工藝功能用于確定引導軸相對于現有凸輪中的跟隨軸的位置。
– 由于定義凸輪時,可為不同的主軸位置輸入相同的從軸位置,因此必須更精確地定
義主軸位置。 可以通過輸入參數 ApproachPosition 執行該操作。 在此輸入參數中
輸入假定引導軸位置的近似值。
● 如果在 S7T Config 中將凸輪組態為使用 CamEdit 或 CamTool,則計算位置時將包括
定義的縮放和移位。 運行系統中動態創建的凸輪始終不會進行縮放和移位。
確定位置后,MC_CamIn 工藝功能的輸入參數所導致的縮放和移位操作都會被忽略。
適用對象
● 凸輪
先決條件
● 凸輪被無錯誤插補(工藝數據塊 2 的狀態 = 已插補)。
超馳命令
MC_GetCamPoint 命令不能由任何其它命令取消。
MC_GetCamPoint 命令不取消任何其它命令。
工藝功能
6.4 工藝功能 — 凸輪盤
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 653
輸入參數
參數 數據類型 初始值 說明
CamTable INT 0 凸輪盤工藝 DB 的編號
Execute BOOL FALSE 在上升沿處啟動命令
值 = 0: 跟隨軸的位置取決于與引導軸的相對位置
值 = 1: 引導軸的位置取決于與跟隨軸的相對位置
值 = 2: 凸輪點的一階導數取決于與引導軸的相對位置
值 = 3: 凸輪點的二階導數取決于與引導軸的相對位置
Mode INT 0
這兩種模式都將考慮在 S7T Config 中組態的任何縮放和
偏移。
Position REAL 0.0 要確定的相應值的引導軸或跟隨軸位置:
? Mode = 0, 2, 3:引導軸的位置
? Mode = 1:跟隨軸的位置
參數值的有效范圍是從域或凸輪的值范圍導出的。
ApproachPosition REAL 0.0 假定的引導軸位置
凸輪的域中的近似值,用于確定引導軸位置(僅
Mode = 1 時有效)。
? 該功能僅確定距離 ApproachPosition zui近的引導軸的
位置。
? 當兩個引導軸所在位置與 ApproachPosition 的距離相
同時,將確定位置值較低的引導軸位置。
DoneFlag INT 0 在 MCDevice DB 中生成 DoneFlag
工藝功能
6.4 工藝功能 — 凸輪盤
S7-Technology
654 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
輸出參數(狀態輸出)
參數 數據類型 初始值 說明
Done BOOL FALSE TRUE :命令已成功完成
Busy BOOL FALSE TRUE:正在執行命令
CommandAborted BOOL FALSE TRUE:命令由其它命令或因其執行過程中的錯誤而取
消。
如果工藝 DB 的 ErrorStatus 中未顯示錯誤,則該命令由
后續命令取消。
如果工藝 DB 的變量 ErrorStatus 中指示有錯誤,則命令
執行期間影響該工藝對象的錯誤將導致該命令中止。
TRUE : 命令啟動時有錯誤。未執行該命令。有關原因
的信息,請參考 ErrorID。
Error BOOL FALSE
FALSE : 命令啟動時沒有錯誤。
ErrorID WORD 0 輸出參數 Error 的 ErrorID。
Value REAL 0.0 讀取位置值
Mode = 0:跟隨軸的位置
Mode = 1: 引導軸的位置
Mode = 2: 1. 凸輪點的一階導數
Mode = 3: 凸輪點的二階導數
工藝功能
6.4 工藝功能 — 凸輪盤
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 655
模式 1
一個跟隨軸位置可能對應于任意數量的引導軸位置。 通過輸入參數 ApproachPosition 可
以假定的引導軸位置。
示例:
??????
??????
??????????
??????????????
??????????????
?? ?? ?? ?? ????
??
??
??
要確定跟隨軸位置為 4 時相應的引導軸位置。 在以上示例中,跟隨軸位置有兩個對應的
引導軸位置。 通過輸入參數 ApproachPosition 對要確定的引導軸位置進行定義:
● ApproachPosition < 5
確定引導軸位置 1 的位置值。
● ApproachPosition > 5
確定引導軸位置 2 的位置值。
● ApproachPosition = 5
ApproachPosition 的值正好在引導軸位置 1 和引導軸位置 2 之間。根據定義,在這
種情況下,應確定位置值較小的引導軸位置。 為避免舍入結果,應使用
ApproachPosition 的定值。
ApproachPosition 的值也可能在凸輪定義范圍之外。 在本例中,ApproachPosition = -10
時,應確定引導軸位置 1 的值。
工藝功能
6.4 工藝功能 — 凸輪盤
S7-Technology
656 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
模式 2 和 3
如果凸輪盤是在 T-CPU 中生成和插補的,則無法在 S7T Config 中檢查插補結果。以下
公式用于求解速度和加速度:
跟隨軸的速度
v 跟隨軸 = v 引導軸 * (凸輪點的一階導數)
跟隨軸的加速度
a 跟隨軸 = a 引導軸 * (凸輪點的一階導數) + v 引導軸2 * (凸輪點的二階導數)
例如,想要檢查凸輪連續性時,可以使用“MC_GetCamPoint"工藝功能。 按適當的間隔在
臨界點讀取凸輪點的導數,并應用上述公式。
MC_GetCamPoint — ErrorID
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
0000 沒有錯誤 -
8001 內部錯誤 項目/軟件發生故障或不*。
8005 命令已取消,因為命令存儲器正被
其它進程使用
命令容量不足,無法執行該命令。
可能的原因:
? 活動命令的數量已超出限制。
? 以下工藝功能中的活動命令過多:
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
在同一周期內調用這些工藝功能,直到輸出參數 Done、
CommandAborted 或 Error 中有一個變為 TRUE。驗證程
序是否包含不必要的(多余的)命令。
工藝功能
6.4 工藝功能 — 凸輪盤
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 657
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8043 參數值非法 涉及數據類型為 REAL 的所有輸入參數,或者輸入參數
Mode 或 DoneFlag。
8044 命令不受工藝對象支持 例如,命令要求有一個軸
8045 在當前狀態下不允許使用該命令。 該凸輪未被插補
804C 命令輸出率過高 具有相同背景數據塊的命令的輸出率超過了命令接口的容
量。第二個命令被拒絕,以保持*個命令的*性。
如果命令輸出率較高,請務必使用單獨的背景數據塊或再
次請求命令。請注意,盡管接受的*個命令可能處于活
動狀態,但是您可能無法通過狀態輸出對其進行監視。
8050 工藝未準備就緒 ? 在使用斷點進行測試期間(CPU 處于 HOLD 狀態),
工藝功能向工藝輸出了一條新命令。該命令被拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
8052 在不同運行級別進行塊調用 使用同一背景數據塊,在不同運行級別調用了此工藝功
能。
示例:
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數據塊 DBx 調用工藝功能
x。開始工藝功能在 OB 1 中執行,然后由于在 OB 35 中
調用它而中斷其在 OB 1 中的執行。由于背景數據塊是共
享使用的,因此將在這兩個調用的輸出參數 ErrorID 中都
指示該錯誤。
預期的錯誤響應:
? 新命令(輸入參數 Execute / Enable 的上升沿或下降
沿)未傳送到集成工藝。
? 無法通過工藝功能的輸出參數監視zui初啟動的命令。但
是,該命令在集成工藝中可能仍處于活動狀態。
注意:
在不同的運行級別使用不同的背景數據塊,或者互鎖工藝
功能的調用。
8053 背景數據塊無效 工藝功能的背景數據塊存在故障(例如,長度錯誤)。
8061 凸輪點超出域/范圍 “MC_GetCamPoint"中定義的引導/跟隨軸的位置不存在于
凸輪的域/范圍中。
在“MC_GetCamPoint"中設置有效位置。
工藝功能
6.4 工藝功能 — 凸輪盤
S7-Technology
658 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
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