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工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
508 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_MoveAdditive — ErrorID
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
0000 沒有錯誤 -
8001 內部錯誤 項目/軟件發生故障或不*。
8005 命令已取消，因為命令存儲器
正被其它進程使用
命令容量不足，無法執行該命令。
可能的原因：
? 活動命令的數量已超出限制。
? 以下工藝功能中的活動命令過多：
“MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
在同一周期內調用這些工藝功能，直到輸出參數 Done、
CommandAborted 或 Error 中有一個變為 TRUE。驗證程序是否
包含不必要的（多余的）命令。
8040 軸/外部編碼器被禁用，或者設
置了錯誤的模式
缺少運動命令所需的使能信號。
消除并確認所有排隊的錯誤，然后啟用相關的軸模式（例如，位
置控制）。
8043 參數值非法 涉及數據類型為 REAL 的所有輸入參數，或者輸入參數
DoneFlag。
8044 命令不受工藝對象支持 例如，將命令發送至輸出凸輪。
8045 在當前狀態下不允許使用該命
令
MC_Stop- 命令處于活動狀態。
804C 命令輸出率過高 具有相同背景數據塊的命令的輸出率超過了命令接口的容量。第
二個命令被拒絕，以保持*個命令的*性。
如果命令輸出率較高，請務必使用單獨的背景數據塊或再次請求
命令。請注意，盡管接受的*個命令可能處于活動狀態，但是
可能無法通過狀態輸出對其進行監視。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 509
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8050 工藝未準備就緒 ? 在使用斷點進行測試期間（CPU 處于 HOLD 狀態），工藝功
能向工藝輸出了一條新命令。該命令被拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
8052 在不同運行級別進行塊調用 使用同一背景數據塊，在不同運行級別調用了此工藝功能。
示例：
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數據塊 DBx 調用工藝功能 x。
開始工藝功能在 OB 1 中執行，然后由于在 OB 35 中調用它而中
斷其在 OB 1 中的執行。由于背景數據塊是共享使用的，因此將
在這兩個調用的輸出參數 ErrorID 中都指示該錯誤。
預期的錯誤響應：
? 新命令（輸入參數 Execute / Enable 的上升沿或下降沿）未
傳送到集成工藝。
? zui初啟動的命令不能在工藝功能的輸出參數中進行監視。但
是，該命令在集成工藝中可能仍處于活動狀態
注意：
在不同的運行級別使用不同的背景數據塊，或者互鎖工藝功能的
調用。
8053 背景數據塊無效 工藝功能的背景數據塊存在故障（例如，長度錯誤）。
8056 由于正在向固定擋塊運動而取
消
軸已運動到固定擋塊 (InClamping = TRUE )。只有新命令從固定
擋塊釋放軸，它們才被接受。
已啟動的命令不符合該條件。
8083 DB 不是工藝 DB 通過輸入參數 Axis 的 DB 未找到或不是工藝 DB。
8084 工藝 DB 無效 ? 在通過輸入參數 Axis 定義的工藝 DB 的控制器中不存在工藝
對象。
將當前工藝下載到目標系統，或通過輸入參數 Axis 更改 DB
號。
? 用戶在輸入參數 Axis 中定義的工藝 DB 中輸入了無效數據。
在“工藝對象管理"(Technology Objects Management) 中刪除
工藝 DB，然后創建一個新的工藝 DB。
808B 參數值的 REAL 格式無效 數據類型為 REAL 的輸入參數的值不符合有效的浮點數格式。
檢查輸入參數值或背景數據塊數據。 不能以浮點格式表示格式無
效的值。它們以十六進制格式 (DW16# ...) 顯示。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
510 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
6.2.9 FB413 MC_MoveSuperImposed — 疊加定位
使用 FB413“MC_MoveSuperImposed"進行疊加定位
用途
● “MC_MoveSuperImposed"工藝功能允許軸的疊加定位，例如進行壓力標記校正。
● 在輸入參數 VelocityDiff、Jerk、Acceleration、Deceleration 中定義運動的動態響
應。
● 將工藝功能“MC_MoveSuperImposed"的動態值加起來形成基本運動的動態值。如果
從該相加操作中獲得的動態值大于在 S7T Config（默認值 [Default] > 動態響應
[Dynamic response] 對話框）中組態的動態值，則實際動態值將限制為在 S7T Config
中組態的值。在這種情況下，軸工藝 DB 將返回警告 0021。
● 活動的定位或同步操作不會取消。
● 活動的 MC_MoveSuperImposed 命令被新的 MC_MoveSuperImposed 命令超馳。 所
取消 MC_MoveSuperImposed 的剩余距離值會丟失！
適用對象
● 定位軸
● 同步軸
先決條件
● 已啟用軸進行位置控制操作
● 沒有處于活動狀態的 MC_Stop 命令
● 通常需要增加軸速度以進行疊加定位。 因此，當設置了該定位功能時，軸的基本速度
可能尚未達到其zui大值。
命令的相互作用
新命令 — 活動的單個命令 (2)
新命令 — 活動的命令 (2)
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 511
輸入參數
參數 數據類型 初始值 說明
Axis INT 0 工藝 DB 的編號
Execute BOOL FALSE 在上升沿處啟動命令
Distance REAL 0.0 進行疊加定位的其它距離
相對于當前運動的zui大速度偏差：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
VelocityDiff REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
加速（增加電機功率）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Acceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
減速（降低電機功率）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Deceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
沖擊：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 使用梯形運動曲線
Jerk REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
DoneFlag INT 0 在 MCDevice DB 中生成 DoneFlag
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
512 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
輸出參數（狀態輸出）
參數 數據類型 初始值 說明
Done BOOL FALSE TRUE：已完成疊加定位
Busy BOOL FALSE TRUE：正在進行疊加定位
CommandAborted BOOL FALSE TRUE：命令由其它命令或因其執行過程中的錯誤而取
消。
如果工藝 DB 的 ErrorStatus 中未顯示錯誤，則該命令
由后續命令取消。
如果工藝 DB 的變量 ErrorStatus 中指示有錯誤，則命
令執行期間影響該工藝對象的錯誤將導致該命令中止。
TRUE : 命令啟動時有錯誤。未執行該命令。有關原
因的信息，請參考 ErrorID。
Error BOOL FALSE
FALSE : 命令啟動時沒有錯誤。
ErrorID WORD 0 輸出參數 Error 的 ErrorID。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 513
MC_MoveSuperImposed — 示例 —“定位"
信號圖： 疊加定位的作用
a) 在定位期間啟動“MC_MoveSuperImposed"。
b) 在“MC_MoveSuperImposed"完成之前重新啟動“MC_MoveSuperImposed"。
c) 當軸處于停止狀態時啟動“MC_MoveSuperImposed"。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
514 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_MoveSuperImposed — 示例 —“相對定位"
信號圖： 疊加定位的作用
a) 在相對定位期間啟動“MC_MoveSuperImposed"。
(b) 在“MC_MoveSuperImposed"完成之前重新啟動“MC_MoveSuperImposed"。
(c) 當軸處于停止狀態時啟動“MC_MoveSuperImposed"。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 515
MC_MoveSuperImposed — ErrorID
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
0000 沒有錯誤 -
8001 內部錯誤 項目/軟件發生故障或不*。
8005 命令已取消，因為命令存儲器正被
其它進程使用
命令容量不足，無法執行該命令。
可能的原因：
? 活動命令的數量已超出限制。
? 以下工藝功能中的活動命令過多：
“MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
在同一周期內調用這些工藝功能，直到輸出參數 Done、
CommandAborted 或 Error 中有一個變為 TRUE。驗證程
序是否包含不必要的（多余的）命令。
8040 軸/外部編碼器被禁用，或者設置了
錯誤的模式
缺少運動命令所需的使能信號。
消除并確認所有排隊的錯誤，然后啟用相關的軸模式（例
如，位置控制）。
8043 參數值非法 涉及數據類型為 REAL 的所有輸入參數，或者輸入參數
DoneFlag。
8044 命令不受工藝對象支持 例如對速度控制軸的命令請求。
8045 在當前狀態下不允許使用該命令 MC_Stop 命令處于活動狀態。
804C 命令輸出率過高 具有相同背景數據塊的命令的輸出率超過了命令接口的容
量。第二個命令被拒絕，以保持*個命令的*性。
如果命令輸出率較高，請務必使用單獨的背景數據塊或再
次請求命令。請注意，盡管接受的*個命令可能處于活
動狀態，但是可能無法通過狀態輸出對其進行監視。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
516 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8050 工藝未準備就緒 ? 在使用斷點進行測試期間（CPU 處于 HOLD 狀態），
工藝功能向工藝輸出了一條新命令。該命令被拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
8052 在不同運行級別進行塊調用 使用同一背景數據塊，在不同運行級別調用了此工藝功
能。
示例：
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數據塊 DBx 調用工藝功能
x。開始工藝功能在 OB 1 中執行，然后由于在 OB 35 中調
用它而中斷其在 OB 1 中的執行。由于背景數據塊是共享
使用的，因此將在這兩個調用的輸出參數 ErrorID 中都指
示該錯誤。
預期的錯誤響應：
? 新命令（輸入參數 Execute / Enable 的上升沿或下降
沿）未傳送到集成工藝。
? zui初啟動的命令不能在工藝功能的輸出參數中進行監
視。但是，該命令在集成工藝中可能仍處于活動狀態
注意：
在不同的運行級別使用不同的背景數據塊，或者互鎖工藝
功能的調用。
8053 背景數據塊無效 工藝功能的背景數據塊存在故障（例如，長度錯誤）。
8056 由于正在向固定擋塊運動而取消 軸已運動到固定擋塊 (InClamping = TRUE )。只有新命令
從固定擋塊釋放軸，它們才被接受。
已啟動的命令不符合該條件。
8083 DB 不是工藝 DB 通過輸入參數 Axis 的 DB 未找到或不是工藝 DB。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 517
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8084 工藝 DB 無效 ? 在通過輸入參數 Axis 定義的工藝 DB 的控制器中不存在
工藝對象。
將當前工藝下載到目標系統，或通過輸入參數 Axis 更
改 DB 號。
? 用戶在輸入參數 Axis 中定義的工藝 DB 中輸入了無效數
據。
在“工藝對象管理"(Technology Objects Management)
中刪除工藝 DB，然后創建一個新的工藝 DB。
808B 參數值的 REAL 格式無效 數據類型為 REAL 的輸入參數的值不符合有效的浮點數格
式。
檢查輸入參數值或背景數據塊數據。 不能以浮點格式表示
格式無效的值。它們以十六進制格式 (DW16# ...) 顯示。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
518 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
6.2.10 FB 414 MC_MoveVelocity — 預設了速度的運動
使用 FB 414“MC_MoveVelocity"移動預設了速度的軸
適用于固件版本為 V3.1.x 或更高版本的集成工藝
本部分介紹了固件版本為 V3.0.x 的應用
用途
● “MC_MoveVelocity"工藝功能用于將軸加速到預設速度。
● 在輸入參數 Jerk、Acceleration、Deceleration 中定義運動的動態響應。
● 在計算zui終速度時，為任何活動的速度超馳功能留出余量（輸出參數 InVelocity）。
在用戶程序中為這種響應留出余量。
● 您可以使用輸入參數 PositionControl 設置位置控制軸的位置控制模式或速度控制模
式。
● 使用輸入參數 Mode 要觸發活動的運動、超馳當前運動還是添加運動。
適用對象
● 速度控制軸
● 定位軸
● 同步軸
先決條件
● 啟用軸進行速度控制操作或位置控制操作
● 沒有處于活動狀態的 MC_Stop 命令
● 添加運動的規則 (Mode = 1)：
– “MC_CamIn"和“MC_GearIn"都未啟動。
– 沒有處于活動狀態的基本同步
– “MC_MoveVelocity"無法保存并添加到已經處于活動狀態的“MC_MoveVelocity"
命令的相互作用
新命令 — 活動的單個命令 (2)
新命令 — 活動的命令 (2)
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 519
輸入參數
參數 數據類型 初始值 說明
Axis INT 0 工藝 DB 的編號
Execute BOOL FALSE 在上升沿處啟動命令
zui終速度：
值 < 0： 使用默認值
值 = 0： 支持
Velocity REAL -1.0
值 > 0： zui終速度
加速（增加電機功率）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 僅當軸不必加速就能達到zui終速度時才允
許。
Acceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
減速（降低電機功率）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 僅當軸不必減速就能達到zui終速度時才允
許。
Deceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
沖擊：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 使用梯形運動曲線
Jerk REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
預置方向：
值 = 0： S7T Config 中的默認設置 *
值 = 1： 正向旋轉
值 = 2： 不允許
值 = 3： 反向旋轉
Direction INT 0
值 = 4： 當前旋轉方向
（上次使用的旋轉方向）
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
520 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
參數 數據類型 初始值 說明
保持當前速度：
FALSE : 禁用“保持當前速度"
Current BOOL FALSE
TRUE : 保持當前速度和方向。 例如，用于終止同
步操作。 輸入參數 Velocity 被忽略。
當驅動器以當前速度恢復運行時，輸出
InVelocity 將返回值 TRUE.。
TRUE : 位置控制模式
FALSE : 速度控制模式
PositionControl BOOL TRUE
使用輸入參數 PositionControl 在軸中切換位置控制模
式/速度控制模式。 輸入參數 PositionControl 在速度控
制軸中被忽略。
要允許該軸用作引導軸，必須將其設置為在位置控制模
式下操作。
您可以從工藝 DB 的 Statusword.SpeedMode 讀取當前
活動的模式。
將保持到速度控制模式的轉換。
可以在 PositionControl = TRUE 時通過新的
MC_MoveVelocity 命令和其它任何運動命令
（“MC_Halt"和“MC_Stop"除外）來終止速度控制模式。
通過設置輸入參數 Distance = 0.0，可以在沒有運動處
于活動狀態的情況下，使用 MC_MoveRelative 命令來
停止速度控制模式。
超馳模式：
值 = 0： 超馳運動：
當前運動被取消
Mode INT 0
值 = 1： 添加運動：
運動命令被寫入命令緩沖區。 軸將在運動
跳轉時停止
DoneFlag INT 0 在 MCDevice DB 中生成 DoneFlag
當達到zui終速度時，將對 DoneFlag 值取反。
* 建議不要通過 S7T Config 默認值中的“基于速度設定值的符號來確定"設置來選擇方向，因為輸入參數
Velocity 不支持負的速度設定值。 如果 S7T Config 中的組態出現故障，則軸將始終沿正向移動。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 521
輸出參數（狀態輸出）
參數 數據類型 初始值 說明
InVelocity BOOL FALSE TRUE：已達到在輸入參數 Velocity 中定義的速度，或該速
度保持不變。
Busy BOOL FALSE TRUE：正在執行命令
CommandAborted BOOL FALSE TRUE：命令由其它命令或因其執行過程中的錯誤而取消。
如果工藝 DB 的 ErrorStatus 中未顯示錯誤，則該命令由后
續命令取消。
如果工藝 DB 的變量 ErrorStatus 中指示有錯誤，則命令執
行期間影響該工藝對象的錯誤將導致該命令中止。
請遵守下列信息。
TRUE : 命令啟動時有錯誤。未執行該命令。有關原
因的信息，請參考 ErrorID。
Error BOOL FALSE
FALSE : 命令啟動時沒有錯誤。
ErrorID WORD 0 輸出參數 Error 的 ErrorID。
說明
在速度設定值為零 (Velocity = 0.0) 時：
InVelocity 在軸達到停止狀態時進行設置，并且只要 Execute = 1 就保留這種設置。設置
了 InVelocity 后，命令執行完成，即 Busy = FALSE，并且該工藝功能既不能報告
CommandAborted ，也不能報告 Error 。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
522 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
