西門子6SE7090-0XX84-0AB0 PLC維修

西門子6SE7090-0XX84-0AB0 銷售

代理

* 質(zhì)保一年 *

工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
454 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
輸入?yún)?shù)
參數(shù) 數(shù)據(jù)類型 初始值 說明
Axis INT 0 工藝 DB 的編號
Execute BOOL FALSE 在上升沿處啟動命令
Position REAL 0.0 到達原點位置時的位置或者位置設(shè)定值或位置校正
值。
回原點模式：
值 = 0： 主動回原點：
按照軸組態(tài)進行參考點逼近
值 = 1： 主動回原點：
按照軸組態(tài)進行參考點逼近
輸入?yún)?shù) Position 的值被用作參考點坐標。
值 = 2： 被動回原點：
根據(jù) S7T Config 中的組態(tài)回原點。輸入?yún)?br>數(shù) Position 的值被用作參考點坐標。
值 = 3： 直接回原點：
為當(dāng)前位置分配了輸入?yún)?shù) Position 的值。
值 = 4： 校正實際位置：
（新的實際位置 = 當(dāng)前實際位置 - Position
參數(shù)）。
Mode INT 0
值 = 5： 編碼器調(diào)整：
為當(dāng)前位置分配了輸入?yún)?shù) Position 的值。
如果出現(xiàn)電源故障，則根據(jù)編碼器調(diào)整
得出的位移將保留。 該軸必須處于靜止?fàn)?br>態(tài)，以便進行精確調(diào)整。 編碼器調(diào)整
后將保留在 Mode = 3、4、6 或 7 下執(zhí)行的
所有位置校正。
在編碼器調(diào)整期間，必須在位置控制模
式下操作該軸。 有關(guān)詳細信息，請參考
“MC_MoveVelocity"的輸入?yún)?shù)
PostionControl 的說明。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 455
參數(shù) 數(shù)據(jù)類型 初始值 說明
值 = 6： 基坐標系中的設(shè)定值校正：
任何活動的疊加運動都基于校正后的位置設(shè)
定值。 （新位置設(shè)定值 = 當(dāng)前基點位置 –
輸入?yún)?shù) Position）
值 = 7： 疊加坐標系中的設(shè)定值校正：
（新位置設(shè)定值 = 當(dāng)前疊加位置 – Position
輸入?yún)?shù)）
請注意，除了編碼器調(diào)整之外，還要激
活所有位置校正（Mode = 3、4、6 或
7）。 在斷電或重啟（“MC_Reset"，
Restart = TRUE）之后，只激活編碼器
調(diào)整。
值 = 8 取消被動回原點
取消已啟動的被動回原點命令 (Mode = 2)。
沒有啟用的軸時，也可以在 Mode = 2 到 7 中執(zhí)行
“MC_Home"。 如果使用編碼器操作軸，則工藝
DB 的 Statusword.EncoderValid 參數(shù)中的值在
MC_Home 命令啟動之前必須為 TRUE（在軸重啟后延
遲設(shè)置該信號）。
DoneFlag INT 0 在 MCDevice DB 中生成 DoneFlag
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
456 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
Mode = 7 的說明。
可以通過疊加運動或回原點命令（“MC_Home"Mode = 7）來修改疊加坐標系。 疊加坐標
系的坐標根據(jù)組態(tài)參數(shù) TypeOis.DecodingConfig.transferSuperimposed 的設(shè)置傳送
到基本坐標系。 疊加坐標系會在此操作中復(fù)位。
設(shè)置此組態(tài)參數(shù)可以確定應(yīng)在何時在基坐標系中激活疊加坐標系的坐標。
組態(tài)參數(shù) TypeOis.DecodingConfig.transferSuperimposed 的設(shè)置：
● TRANSFER_STANDSTILL（默認）：
– 在軸處于靜止?fàn)顟B(tài)后激活 — 軸必須去同步
– 在軸切換為跟隨模式時激活
（“MC_Power"Mode = 2 或 3）
– 在軸重啟動時激活
（Restart = TRUE 時“復(fù)位"）。
– 在命令輸出以超馳基本運動時激活
● TRANSFER_MERGE :
– 在軸切換為跟隨模式時激活
（“MC_Power"Mode = 2 或 3）
– 在軸重啟動時激活
（Restart = TRUE 時“復(fù)位"）。
– 在命令輸出以超馳基本運動時激活
● TRANSFER_RESET :
– 在軸切換為跟隨模式時激活
（“MC_Power"Mode = 2 或 3）
– 在軸重啟動時激活
（Restart = TRUE 時“復(fù)位"）。
注意
注意： 在 Mode = 7 下，各模塊的超馳響應(yīng)將有所不同。 疊加運動不能再由基本
運動取消（例外）。
Mode = 7 總是在基坐標系中執(zhí)行，以便在跟隨模式中操作軸。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 457
輸出參數(shù)（狀態(tài)輸出）
參數(shù) 數(shù)據(jù)類型 初始值 說明
Done BOOL FALSE TRUE：命令已完成
Busy BOOL FALSE TRUE：正在執(zhí)行命令
CommandAborted BOOL FALSE TRUE：命令由其它命令或因其執(zhí)行過程中的錯誤而取
消。
如果工藝 DB 的 ErrorStatus 中未顯示錯誤，則該命令
由后續(xù)命令取消。
如果工藝 DB 的變量 ErrorStatus 中指示有錯誤，則命
令執(zhí)行期間影響該工藝對象的錯誤將導(dǎo)致該命令中止。
TRUE: 命令啟動時有錯誤。 未執(zhí)行該命令。有關(guān)原
因的信息，請參考 ErrorID。
Error BOOL FALSE
FALSE : 命令啟動時沒有錯誤。
ErrorID WORD 0 輸出參數(shù) Error 的 ErrorID。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
458 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_Home — 示例 —“被動回原點"
該示例說明了被動（實時）回原點的響應(yīng)。
“Axis_1"通過調(diào)用“MC_MoveVelocity"開始。 被動回原點已啟用（“MC_Home"；Mode =
2）。 在下一個同步事件中，（在本實例中： 外部零標記的邊沿處），實際軸位置設(shè)置為
180°。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 459
MC_Home —“模式 6"示例
位置設(shè)定值校正僅影響基坐標系，也就是說此更改不會影響疊加同步。 本示例說明了
“MC_MoveAbsolute"啟動以及后續(xù)“MC_MoveSuperImposed"短暫延遲的啟動。 在軸運動
時，對基坐標系中的位置用 100 進行校正。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
460 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_Home —“模式 7"示例
默認情況下，在軸停止后，由疊加命令引起的位置更改會從疊加坐標系轉(zhuǎn)換到基坐標系。
可以在軸組態(tài)參數(shù) TypeOis.DecodingConfig.transferSuperimposed 中組態(tài)此響應(yīng)。
在接下來的示例中設(shè)置的是 Transfer_Reset 而不是默認設(shè)置。 因此僅當(dāng)取消軸使能信號
后，疊加坐標系才會轉(zhuǎn)換到基坐標系。
本示例說明了“MC_MoveAbsolute"啟動以及后續(xù)“MC_MoveSuperImposed"短暫延遲的啟
動。 將對疊加定位用 50 進行校正。
模式 6 或 7 校正用于調(diào)整相關(guān)坐標系的位置設(shè)定值。 實際位置的跟蹤建立在實際跟隨誤
差計算的基礎(chǔ)之上。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 461
MC_Home — ErrorID
適用于固件版本為 V4.1.x 的集成工藝
本部分將介紹 V3.2.x 及更低版本固件的應(yīng)用。
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
0000 沒有錯誤 -
8001 內(nèi)部錯誤 項目/軟件發(fā)生故障或不*。
8005 命令已取消，因為命令存儲器正被
其它進程使用
命令容量不足，無法執(zhí)行該命令。
可能的原因：
? 活動命令的數(shù)量已超出限制。
? 以下工藝功能中的活動命令過多：
“MC_CamSectorAdd"
“MC_ReadPeriphery"
“MC_WritePeriphery"
“MC_ReadRecord"
“MC_WriteRecord"
“MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
在同一周期內(nèi)調(diào)用這些工藝功能，直到輸出參數(shù) Done、
CommandAborted 或 Error 中有一個變?yōu)?TRUE。 驗證程
序是否包含不必要的（多余的）命令。
8022 軸/外部編碼器中沒有實際值 例如，編碼器或數(shù)據(jù)總線未準備就緒
8040 軸/外部編碼器被禁用，或者設(shè)置了
錯誤的模式
缺少運動命令所需的使能信號。
消除并確認所有排隊的錯誤，然后啟用相關(guān)的軸模式（例
如，位置控制）。
8043 參數(shù)值非法 涉及數(shù)據(jù)類型為 REAL 的所有輸入?yún)?shù)，或者輸入?yún)?shù)
Mode 或 DoneFlag。
8044 命令不受工藝對象支持 向速度控制軸或輸出凸輪發(fā)送回原點命令。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
462 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8045 在當(dāng)前狀態(tài)下不允許使用該命令 可能的原因：
? MC_Stop 命令處于活動狀態(tài)
? 在編碼器調(diào)整期間，該軸不在位置控制模式下操
作。 有關(guān)詳細信息，請參考“MC_MoveVelocity"的輸入
參數(shù) PostionControl 的說明。
? 請求主動回原點（Mode = 0、1）且
MC_MoveToEndPos 命令處于活動狀態(tài)。
? 選定的軸處于速度控制模式（“MC_MoveVelocity"，
PositionControl = FALSE）
? 電源被禁用，同時伺服互鎖（例如，由于急停）。
? 工藝對象的參數(shù)已改變。 對參數(shù)所做的此更改需要重新
啟動，但是尚未執(zhí)行重新啟動。
? 在工藝對象的專家列表中，“集中更改"(Collect
changes) 按鈕處于活動狀態(tài)（系統(tǒng)變量
activationmodechangedconfigdata 的值為
collect_changed_config_data）。
? 盡管沒有被動回原點命令處于活動狀態(tài)，但還是啟動了
用于取消被動回原點的命令 (Mode = 8)；或者被動回原
點命令已經(jīng)完成。
804C 命令輸出率過高 具有相同背景數(shù)據(jù)塊的命令的輸出率超過了命令接口的容
量。第二個命令被拒絕，以保持*個命令的*性。
如果命令輸出率較高，請務(wù)必使用單獨的背景數(shù)據(jù)塊或再
次請求命令。 請注意，盡管接受的*個命令可能處于活
動狀態(tài)，但是可能無法通過狀態(tài)輸出對其進行監(jiān)視。
804D 軸類型無效 這是一個虛擬軸。 虛擬軸不支持模式 0、1、2 和 5。
8050 工藝未準備就緒 ? 在使用斷點進行測試期間（CPU 處于 HOLD 狀態(tài)），
工藝功能向工藝輸出了一條新命令。 該命令被拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 463
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8052 在不同運行級別進行塊調(diào)用 使用同一背景數(shù)據(jù)塊，在不同運行級別調(diào)用了此工藝功
能。
示例：
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數(shù)據(jù)塊 DBx 調(diào)用工藝功能
x。 開始工藝功能在 OB 1 中執(zhí)行，然后由于在 OB 35 中
調(diào)用它而中斷其在 OB 1 中的執(zhí)行。由于背景數(shù)據(jù)塊是共
享使用的，因此將在這兩個調(diào)用的輸出參數(shù) ErrorID 中指
示該錯誤。
預(yù)期的錯誤響應(yīng)：
? 新命令（輸入?yún)?shù) Execute / Enable 的上升沿或下降
沿）未傳送到集成工藝。
? zui初啟動的命令不能在工藝功能的輸出參數(shù)中進行監(jiān)
視。但是，該命令在集成工藝中可能仍處于活動狀態(tài)
注意：
在不同的運行級別使用不同的背景數(shù)據(jù)塊，或者互鎖工藝
功能的調(diào)用。
8053 背景數(shù)據(jù)塊無效。 工藝功能的背景數(shù)據(jù)塊存在故障（例如，長度錯誤）。
8083 DB 不是工藝 DB 通過輸入?yún)?shù) Axis 的 DB 未找到或不是工藝 DB。
8084 工藝 DB 無效 ? 在通過輸入?yún)?shù) Axis 定義的工藝 DB 的控制器中不存
在工藝對象。
將當(dāng)前工藝下載到目標系統(tǒng)，或通過輸入?yún)?shù) Axis 更
改 DB 號。
? 用戶在輸入?yún)?shù) Axis 中定義的工藝 DB 中輸入了無效
數(shù)據(jù)。
在“工藝對象管理"(Technology Objects Management)
中刪除工藝 DB，然后創(chuàng)建一個新的工藝 DB。
808B 參數(shù)值的 REAL 格式無效 數(shù)據(jù)類型為 REAL 的輸入?yún)?shù)的值不符合有效的浮點數(shù)格
式。
檢查輸入?yún)?shù)值或背景數(shù)據(jù)塊數(shù)據(jù)。 不能以浮點格式表示
格式無效的值。 它們以十六進制格式 (DW16# ...) 顯示。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
464 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
6.2.3 FB404 MC_Stop — 停止軸并阻止新的運動命令
用 FB404“MC_Stop"來停止軸
適用于固件版本為 V3.2.x 或更高版本的集成工藝
本部分介紹了 V3.1.x 及更低版本固件的應(yīng)用
用途
● “MC_Stop"工藝功能將停止所有運動，并使軸停止。 未定義停止位置。
● 在軸已停止并且已設(shè)置 Execute = FALSE 之后，結(jié)束命令 (Done = TRUE )。即，只
要 Execute = TRUE，該軸就無法啟動。 這也適用于在軸被禁用然后再使用工藝功能
MC_Power" 重新啟用的情況。
● 在輸入?yún)?shù) Jerk 和 Deceleration 中定義軸對停止命令的動態(tài)響應(yīng)。
適用對象
● 速度控制軸
● 定位軸
● 同步軸
先決條件
動態(tài)停止需要啟用該軸以進行位置控制操作/速度控制操作。 如果該軸在下列模式下運行
或者處于禁用狀態(tài)，則其無法動態(tài)逐漸停止！
命令的相互作用
新命令 — 活動的單個命令 (2)
新命令 — 活動的命令 (2)
說明
在“MC_STOP"命令處于活動狀態(tài)時，您不應(yīng)通過“MC_Power"禁用該軸。 但是如果確實
發(fā)生這種情況，則“MC_Power"的 STOP 條件會取消您在“MC_Stop"中編程的 STOP 運
動。 在“MC_Stop"中的 Execute = TRUE 時，無論是否使用“MC_Power"激活，動態(tài)軸運
動均會被鎖定。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 465
輸入?yún)?shù)
參數(shù) 數(shù)據(jù)類型 初始值 說明
Axis INT 0 工藝 DB 的編號
Execute BOOL FALSE 在上升沿處啟動命令
減速（降低電機功率）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Deceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
沖擊：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 使用梯形運動曲線
Jerk REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
DoneFlag INT 0 在 MCDevice DB 中生成 DoneFlag
如果設(shè)置的值 Deceleration > +1E+12，則軸將以zui大減速度停止。
如果設(shè)置的值 Jerk > +1E+12，則軸將以zui大沖擊停止。
警告
如果在輸入?yún)?shù) Deceleration 或 Jerk 中設(shè)置了不能表示為 REAL 值的數(shù)值，則
“MC_Stop"將不執(zhí)行。
輸出參數(shù)（狀態(tài)輸出）
參數(shù) 數(shù)據(jù)類型 初始值 說明
Done BOOL FALSE TRUE:速度達到零，且輸入 Execute = FALSE （針對
一個周期的時間間隔的設(shè)置）
Busy BOOL FALSE TRUE：正在執(zhí)行命令
CommandAborted BOOL FALSE TRUE：該命令由其它 MC_Stop 命令取消。
TRUE : 命令啟動時有錯誤。未執(zhí)行該命令。有關(guān)原
因的信息，請參考 ErrorID。
Error BOOL FALSE
FALSE : 命令啟動時沒有錯誤。
ErrorID WORD 0 輸出參數(shù) Error 的 ErrorID。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
466 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_Stop — 示例
a) 通過調(diào)用工藝功能“MC_Stop"逐漸停止旋轉(zhuǎn)軸。
b) 只要在“MC_Stop"工藝功能中設(shè)置了參數(shù) Execute = TRUE，該軸便拒絕運動命令。
“MC_MoveVelocity"工藝功能報告了一個錯誤，以表明活動的 MC_Stop 命令。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 467
MC_Stop — ErrorID
適用于固件版本為 V3.2.x 的集成工藝
本部分將介紹 V3.1.x 及更低版本固件的應(yīng)用。
ErrorID 警告消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
0000 沒有錯誤 -
0021 動態(tài)響應(yīng)值受限制 命令（Deceleration 或 Jerk）的動態(tài)值受限制，因為它們
超出組態(tài)的限制
0028 忽略非法的參數(shù)值 無效的輸入?yún)?shù)值。 該值被忽略，取而代之的是默認值。
檢查輸入?yún)?shù)值，并糾正無效的值。
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
8001 內(nèi)部錯誤 項目/軟件發(fā)生故障或不*。
8005 命令已取消，因為命令存儲器正被其
它進程使用
命令容量不足，無法執(zhí)行該命令。
可能的原因：
? 活動命令的數(shù)量已超出限制。
? 以下工藝功能中的活動命令過多：
“MC_CamSectorAdd"
“MC_ReadPeriphery"
“MC_WritePeriphery"
“MC_ReadRecord"
“MC_WriteRecord"
“MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
在同一周期內(nèi)調(diào)用這些工藝功能，直到輸出參數(shù) Done、
CommandAborted 或 Error 中有一個變?yōu)?TRUE。 驗證程
序是否包含不必要的（多余的）命令。
8043 參數(shù)值非法 涉及數(shù)據(jù)類型為 REAL 的所有輸入?yún)?shù)，或者輸入?yún)?shù)
DoneFlag。
8044 命令不受工藝對象支持 "例如，向輸出凸輪發(fā)送“MC_Stop"命令。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
468 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
804C 命令輸出率過高 具有相同背景數(shù)據(jù)塊的命令的輸出率超過了命令接口的容
量。第二個命令被拒絕，以保持*個命令的*性。
如果命令輸出率較高，請務(wù)必使用單獨的背景數(shù)據(jù)塊或再
次請求命令。 請注意，盡管接受的*個命令可能處于活
動狀態(tài)，但是可能無法通過狀態(tài)輸出對其進行監(jiān)視。
8050 工藝未準備就緒 ? 在使用斷點進行測試期間（CPU 處于 HOLD 狀態(tài)），
工藝功能向工藝輸出了一條新命令。該命令被拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
8052 在不同運行級別進行塊調(diào)用 使用同一背景數(shù)據(jù)塊，在不同運行級別調(diào)用了此工藝功
能。
示例：
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數(shù)據(jù)塊 DBx 調(diào)用工藝功能
x。開始工藝功能在 OB 1 中執(zhí)行，然后由于在 OB 35 中
調(diào)用它而中斷其在 OB 1 中的執(zhí)行。由于背景數(shù)據(jù)塊是共
享使用的，因此將在這兩個調(diào)用的輸出參數(shù) ErrorID 中都
指示該錯誤。
預(yù)期的錯誤響應(yīng)：
? 新命令（輸入?yún)?shù) Execute / Enable 的上升沿或下降
沿）未傳送到集成工藝。
? zui初啟動的命令不能在工藝功能的輸出參數(shù)中進行監(jiān)
視。但是，該命令在集成工藝中可能仍處于活動狀態(tài)
注意：
在不同的運行級別使用不同的背景數(shù)據(jù)塊，或者互鎖工藝
功能的調(diào)用。
8053 背景數(shù)據(jù)塊無效 工藝功能的背景數(shù)據(jù)塊存在故障（例如，長度錯誤）。
8083 DB 不是工藝 DB 通過輸入?yún)?shù) Axis 的 DB 未找到或不是工藝 DB。