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4.12.9 回原點
4.12.9.1 回原點 —“被動回原點"(Passive homing) 標簽
可以在 S7T Config 的軸 (Axis) > 回原點 (Homing) 對話框的“被動回原點"(Passive
homing) 選項卡中組態被動回原點。與主動回原點相比，這二者的不同之處在于，被動回
原點所需的回原點運動不是由回原點命令啟動的。
“被動回原點"(Passive homing) 有三種可用的回原點模式：
● 參考凸輪和編碼器零標記
● 僅外部零標記
● 僅編碼器零標記
啟用回原點功能：
MC_Home Mode = 2
Position = x
為當前位置分配了參考點輸入參數 Position 的值。
成功回原點后，軸工藝 DB 將返回狀態 Statusword.HomingDone = TRUE 。
說明
請注意，并非所有驅動組件都支持所有的回原點模式或測量信號計算功能。 有關詳細信
息，請參考所用驅動組件的文檔。
由工藝 DB 上相應的錯誤消息來表示在被動回原點操作期間對編碼器零標記或參考凸輪監
視的觸發。 在這種情況下，當前軸運動終止。
組態
4.12 組態外部編碼器
S7-Technology
394 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
使用“參考凸輪和編碼器零標記"(Reference cam and encoder zero mark) 的被動回原點模式
軸經過參考凸輪后，下一個編碼器零標記將觸發軸回原點。 將參考點的軸位置設置為通
過“MC_Home"工藝功能的輸入參數 Position 定義的值。
各個參數的含義：
參數 值 說明
需要回原點 是 軸必須回原點才能執行運動命令。
否 軸不必回原點就可以執行運動命令。
回原點模式 - 在此例中： “參考凸輪和編碼器零標記"(Reference
cam and encoder zero mark)
正方向 軸僅通過正逼近方向回原點到編碼器零標記。
負方向 軸僅通過負逼近方向回原點到編碼器零標記。
運動方向
當前方向 軸在到達下一個編碼器零標記時回原點。
參考凸輪的邏輯地址 [字節地址] 參考凸輪的邏輯字節地址
可以將參考凸輪連接至 T-CPU 的集成輸入或連接至
DP(DRIVE) 上的 IO。
位號 [位號] 用于參考凸輪的信號的位地址
到回原點輸出凸輪的zui大距離 取消激活 沒有監視到參考凸輪檢測的距離
激活 監視回原點功能的起點和參考凸輪檢測之間的距離。
如果該距離的差值超出了組態的值，則相應的工藝 DB
將返回錯誤 801D。 回原點功能取消。
組態
4.12 組態外部編碼器
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 395
參數 值 說明
到編碼器零標記的zui大距離 取消激活 沒有監視到編碼器零標記所需要移動的距離
激活 監視軸在參考凸輪和編碼器零標記之間移動的距離
如果該距離的差值超出了組態的值，則相應的工藝 DB
將返回錯誤 801D。 回原點功能取消。
使用“僅外部零標記"(External zero mark only) 的被動回原點模式
在檢測到外部零標記時，開始軸回原點。 將軸設置為“MC_Home"工藝功能的 Position 輸
入參數的值。
各個參數的含義：
參數 值 說明
需要回原點 是 軸必須回原點才能執行運動命令。
否 軸不必回原點就可以執行運動命令。
回原點模式 - 在此例中： “僅外部零標記"(External zero mark only)
正方向 軸僅通過正逼近方向回原點到外部零標記。
負方向 軸僅通過負逼近方向回原點到外部零標記。
運動方向
當前方向 軸在到達下一個外部零標記時回原點。
組態
4.12 組態外部編碼器
S7-Technology
396 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
參數 值 說明
左 移動方向： 正方向
在上升沿上觸發軸回原點。
移動方向： 負方向
在下降沿上觸發軸回原點。
在外部零標記一側
右 移動方向： 正方向
在下降沿上觸發軸回原點。
移動方向： 負方向
在上升沿上觸發軸回原點。
到外部零標記的zui大距離 取消激活 沒有監視到外部零標記所需要移動的距離
激活 該功能將監視軸從其回原點功能的起點到檢測出外部
零標記所移動的距離
如果該距離的偏差超出了組態的距離，則相應的軸工
藝 DB 將指示錯誤 801D。回原點功能取消。
說明
? 對于使用“外部零標記"(external zero mark) 的回原點，將外部零標記作為數字測量輸
入連接至驅動組件。
? 為了能夠根據需要以“外部零標記"(external zero mark) 回原點模式執行參考點逼近，
您應始終在“移動方向"(Direction of movement) 和“在外部零標記一側"(on the side of
the external zero mark) 上設置數值，使其與驅動器組態或功能兼容。 “在外部零標記
一側"(on the side of the external zero mark) 和“移動方向"(Direction of movement) 參
數不用于組態驅動器中的測量功能，僅反映其功能。
? 有關外部零標記檢測的組態的信息，請參考相關的產品信息或驅動器手冊。
組態
4.12 組態外部編碼器
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 397
使用“僅編碼器零標記"(Encoder zero mark only) 的被動回原點模式
例如，使用“僅零標記"(Zero mark only) 的回原點模式用于裝有一個在軸的整個行程范圍
內只能輸出一個零標記信號的編碼器的軸。
在檢測到編碼器零標記時，開始軸回原點。 檢測到編碼器零標記后，將軸的位置值設置
為“MC_Home"工藝功能的輸入參數 Position 的值。
各個參數的含義：
參數 值 說明
需要回原點 是 軸必須回原點才能執行運動命令。
否 軸不必回原點就可以執行運動命令。
回原點模式 - 在此例中： “僅編碼器零標記"(Encoder zero mark
only)
正方向 軸僅通過正逼近方向回原點到編碼器零標記。
負方向 軸僅通過負逼近方向回原點到編碼器零標記。
運動方向
當前方向 軸在到達下一個編碼器零標記時回原點。
組態
4.12 組態外部編碼器
S7-Technology
398 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
參數 值 說明
到編碼器零標記的zui大距離 取消激活 沒有監視到編碼器零標記所需要移動的距離
激活 該功能將監視軸從其回原點功能的起點到檢測到編
碼器零標記所移動的距離。
如果該距離的偏差超出了組態的距離，則相應的軸
工藝 DB 將指示錯誤 801D?；卦c功能取消。
使用“默認"(Default) 的被動回原點模式
在 S7T Config 中創建新軸時，會預設“默認"(Default) 回原點模式。
如果組態的編碼器提供零標記，則使用“僅編碼器零標記"(encoder zero mark only) 回原點
模式。 如果編碼器不提供零標記，則使用僅外部零標記回原點模式。
組態
4.13 從另一個站中復制組態數據
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 399
4.13 從另一個站中復制組態數據
下面的步驟說明了在同一項目的第二個站中重復使用硬件和工藝組態數據以及用戶程序的
方法。
進行以下操作的條件：
● 源站的硬件組態已成功編譯并保存
● S7T Config 中工藝的組態數據已在源項目中編譯并保存
● SIMATIC Manager 已打開（S7T Config、HW Config 等已關閉）
步驟 說明
1. 在 SIMATIC Manager 中選擇源站，然后選擇編輯 > 復制 (Edit > Copy)。
2. 選擇目標項目，然后選擇編輯 > 粘貼 (Edit > Paste) 命令。
插入后，一個帶有明確名稱的新站隨即顯示在項目中。 所有的 STEP 7 組件都被復制到該新站
中。
3. 打開新站的硬件組態。 根據需要將其添加到 DP(DRIVE) 接口和 MPI/DP 接口的組態中，因為此
復制操作不包括邏輯網絡鏈接和網絡。 因此，您需要創建新的網絡對象，然后修改組態的驅動組
件的同步操作的設置。
4. 保存并編譯硬件組態。 關閉 HW Config。
5. 在 SIMATIC Manager 中選擇“工藝對象"(Technology objects)，然后通過選擇編輯 > 打開對象
(Edit > Open object) 命令運行“工藝對象管理"。
根據需要修改生成的工藝 DB。
至此，您已創建了新站，其中包含了源站的數據（保存為不同的名稱）。
組態
4.13 從另一個站中復制組態數據
S7-Technology
400 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 401
編程 5
5.1 CPU 31xT 的時間圖
下圖顯示了集成工藝的周期，以及該周期對 CPU 31xT 的工藝對象的作業處理的影響。
該實踐示例顯示了多個位置控制周期的順序。
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編程
5.1 CPU 31xT 的時間圖
S7-Technology
402 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
該圖顯示了各個周期在各時間片單元內的時間要求。 時間片的要求根據組態的工藝對象
的數量不同而有所不同。 插補器周期的時間片、插補器周期 2 的時間片和工藝 DB 的更
新周期的時間片不在任何位置控制周期中進行處理。
DP 通信、位置控制周期、插補器周期、插補器周期 2 和工藝 DB 更新周期按依次降低的
優先級執行。
可以利用位置控制周期間的間隔執行命令。 間隔越小，執行命令所需的時間越長。
示例中選定的周期如下所示：
● 位置控制周期 = 1
與 DP 周期和位置控制周期之間的比率 1:1 相對應
● 插補器周期 = 2
與 DP 周期和位置控制周期之間的比率 1:2 相對應
● 插補器周期 2 = 2
與插補器周期和插補器周期 2 之間的比率 1:2 相對應
● 工藝 DB 的更新周期 = 插補器周期的倍數
示例中給出的是系數為 2
所示周期與 DP 周期同步，或與 DP 通信同步。
● DP 周期
DP 周期決定了數據與 DP(DRIVE) 上 DP I/O 交換的間隔。 數據在 DP 通信時間片內
交換。 DP(DRIVE) 的恒定總線循環時間必須在 HW Config 中的相應參數中激活。集
成工藝連同 DP(DRIVE) 上的同步組件共同構成了同步操作的基礎。
● 位置控制周期
該系統還可以在位置控制周期時間片內計算軸位置控制。 當 T-CPU 運行時，該時間
片的時間要求仍接近恒定。
位置控制周期時鐘決定了位置控制周期間的間隔。
在 S7T Config 中，位置控制周期時鐘的值可以設置為 DP 周期的倍數。建議采用 1:1
的時鐘比率，以便提高工藝對象處理方面的性能。
● 插補器周期
插補器周期的時間片還可以用于計算控制變量。 插補器周期時鐘決定了兩個插補器周
期間的間隔。 在一個或多個命令開始時，時間片要求可能會暫時提高。
編程
5.1 CPU 31xT 的時間圖
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 403
● 插補器周期 2
插補器周期 2 與插補器周期處理的任務相同，但可用于低優先級的工藝對象。
● 更新工藝 DB
工藝 DB 在此時間片內更新。 固件版本為 V3.2.x 或更高版本的集成工藝支持將工藝
DB 更新分布到不同的周期。 有關詳細信息，請參考“更新工藝數據塊"。 在固件版本
V3.2.x 之前的版本中，所有工藝 DB 均在同一時間片內更新。
在 S7T Config 中，工藝 DB 的更新周期可以設置為插補器周期的倍數。每次更新工藝
DB 后都會調用工藝同步中斷 OB。
命令處理
集成工藝的命令在不確定的周期中進行處理和監視。 處理當前命令所需的時間取決于活
動命令的數量和 CPU 負載。 命令處理的平均時間和zui大時間都可以從 MCDevice 工藝
DB 的變量 CmdLoopDuration 和 MaxLoopDuration 中讀取。 固件版本為 V3.2.x 或更高
版本的集成工藝支持在插補器周期中啟動軸命令。 后續的命令監視操作再次通過集成工
藝的命令處理功能進行處理。
以上示例顯示周期 1 僅為命令處理提供一個小時間片。 除了 DP 通信和位置控制周期之
外，系統還可以處理插補器周期和插補器周期 2 以及工藝 DB 的更新。 該方法可以為在
后面的周期中進行命令處理提供額外時間。
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該示例顯示了在 DP 周期長度不足的情況下的時間曲線。 上一個示例中顯示的時鐘比率
適用于：
編程
5.1 CPU 31xT 的時間圖
S7-Technology
404 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
● 周期 1
插補器周期所需的時間超過了周期 1 中可用的時間。插補器周期 2（包括工藝 DB 的
更新）不能在此周期中開始。 開始時間將推遲至下一個周期。
● 周期 2
DP 通信和位置控制周期會中斷插補器周期。 中斷清除后，插補器周期的時間片將繼
續。 接下來，系統會執行插補器周期時鐘 2 并啟動工藝 DB 更新。
● 周期 3
中斷工藝 DB 更新，以便執行更高優先級的任務（DP 通信、位置控制周期/插補器周
期）。 與周期 1 相同，插補器周期無法在此周期內中止。
● 周期 4
插補器周期的時間片將繼續，并在位置控制周期結束時終止。 接下來，系統將執行插
補器周期 2 的時間片并完成工藝 DB 的更新。 這只為命令處理留了很短的時間片。
● 周期 5
在周期 5 中，按照在周期 1 到 4 中說明的順序重新開始。
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該命令開始時可能會暫時提高插補器周期的時間需求。 該圖顯示了可能會導致插補器周
期“溢出"的狀態。 應用與上一個示例相同的時鐘比率：
編程
5.1 CPU 31xT 的時間圖
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 405
