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使用“僅編碼器零標(biāo)記"(Encoder zero mark only) 的主動(dòng)回原點(diǎn)模式
例如，對(duì)于某些軸，編碼器在軸的整個(gè)行程范圍內(nèi)只能設(shè)置一個(gè)編碼器零標(biāo)記，在這些軸
上就會(huì)使用回原點(diǎn)到編碼器零標(biāo)記。 回原點(diǎn)命令啟動(dòng)到編碼器零標(biāo)記的軸逼近。 檢測(cè)到
編碼器零標(biāo)記后，軸以回原點(diǎn)速度逼近位移后的參考點(diǎn)。 現(xiàn)在，軸位置具有在參考點(diǎn)坐
標(biāo)中定義的值。 該圖中的圖形顯示zui終的運(yùn)動(dòng)順序。 各個(gè)參數(shù)的含義：
參數(shù) 值 說(shuō)明
需要回原點(diǎn) 是 軸必須回原點(diǎn)才能執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
否 軸不必回原點(diǎn)就可以執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
回原點(diǎn)模式 - 在此例中： “僅編碼器零標(biāo)記"(Encoder zero mark
only)
開(kāi)始參考點(diǎn)逼近 正方向 正方向上的參考點(diǎn)逼近。
負(fù)方向 負(fù)方向上的參考點(diǎn)逼近。
進(jìn)入速度 - 檢測(cè)到編碼器零標(biāo)記后，軸逼近（移位后的）參考
點(diǎn)的速度
關(guān)閉速度 - 軸開(kāi)始參考點(diǎn)逼近以及逼近編碼器零標(biāo)記的速度
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
312 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
參數(shù) 值 說(shuō)明
回原點(diǎn)位置偏移 - 回原點(diǎn)位置偏移功能會(huì)將回原點(diǎn)位置移位所組態(tài)的
距離，這意味著軸以“回原點(diǎn)速度"(Homing
velocity) 在編碼器零標(biāo)記檢測(cè)位置之后移動(dòng)所組態(tài)
的距離。
模數(shù)軸始終取zui短距離。
到編碼器零標(biāo)記的zui大距離 取消激活 沒(méi)有監(jiān)視到編碼器零標(biāo)記所需要移動(dòng)的距離
激活 監(jiān)視從參考點(diǎn)逼近的起點(diǎn)到檢測(cè)出編碼器零標(biāo)記時(shí)
所移動(dòng)的距離
如果該距離的差值超出了組態(tài)的值，則相應(yīng)的工藝
DB 將返回錯(cuò)誤 801D。參考點(diǎn)逼近取消。
參考點(diǎn)逼近的順序
● 階段 1： 與編碼器零標(biāo)記同步
軸以組態(tài)的關(guān)閉速度，沿在“參考點(diǎn)逼近的起點(diǎn)"(Start of reference point approach) 中
設(shè)置的方向開(kāi)始其參考點(diǎn)逼近。 與編碼器零標(biāo)記的同步（階段 1）在檢測(cè)到編碼器零
標(biāo)記后結(jié)束。 將軸位置設(shè)置為默認(rèn)值減去在“參考點(diǎn)坐標(biāo)"(Reference point
coordinate)(Mode = 0 ) 中或在輸入?yún)?shù) Position (Mode = 1 ) 中定義的參考點(diǎn)位移。
也可以通過(guò)設(shè)置“到零標(biāo)記的zui大距離"(Max. distance to zero mark) 復(fù)選框，來(lái)監(jiān)視
軸在參考點(diǎn)逼近的起點(diǎn)和編碼器零標(biāo)記檢測(cè)之間移動(dòng)的距離。 如果在參考點(diǎn)逼近的起
點(diǎn)和已組態(tài)距離的終點(diǎn)之間沒(méi)有檢測(cè)到編碼器零標(biāo)記，則回原點(diǎn)將因出錯(cuò)而取消。
● 階段 2： 參考點(diǎn)逼近
檢測(cè)到編碼器零標(biāo)記后，軸將加速/減速，從而以進(jìn)入速度逼近參考點(diǎn)坐標(biāo)。
如果已組態(tài)了參考點(diǎn)位移，則軸以相應(yīng)的距離（起點(diǎn)為同步位置）逼近該參考點(diǎn)。 運(yùn)
動(dòng)方向由參考點(diǎn)位移的符號(hào)以及檢測(cè)到編碼器零標(biāo)記后的減速斜坡長(zhǎng)度確定（前提是
參考點(diǎn)位于減速斜坡內(nèi)）。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 313
4.7.14.3 回原點(diǎn) —“被動(dòng)回原點(diǎn)"(Passive homing) 標(biāo)簽
可以在 S7T Config 的軸 (Axis) > 回原點(diǎn) (Homing) 對(duì)話框的“被動(dòng)回原點(diǎn)"
(Passive homing) 選項(xiàng)卡中組態(tài)被動(dòng)回原點(diǎn)。與主動(dòng)回原點(diǎn)相比，這二者的不同之處在
于，被動(dòng)回原點(diǎn)所需的回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)不是由回原點(diǎn)命令啟動(dòng)的。
“被動(dòng)回原點(diǎn)"(Passive homing) 有三種可用的回原點(diǎn)模式：
● 參考凸輪和編碼器零標(biāo)記
● 僅外部零標(biāo)記
● 僅編碼器零標(biāo)記
啟用回原點(diǎn)功能：
MC_Home Mode = 2
Position = x
為當(dāng)前位置分配了參考點(diǎn)輸入?yún)?shù) Position 的值。
成功回原點(diǎn)后，軸工藝 DB 將返回狀態(tài) Statusword.HomingDone = TRUE 。
說(shuō)明
請(qǐng)注意，并非所有驅(qū)動(dòng)組件都支持所有的回原點(diǎn)模式或測(cè)量信號(hào)計(jì)算功能。 有關(guān)詳細(xì)信
息，請(qǐng)參考所用驅(qū)動(dòng)組件的文檔。
由工藝 DB 上相應(yīng)的錯(cuò)誤消息來(lái)表示在被動(dòng)回原點(diǎn)操作期間對(duì)編碼器零標(biāo)記或參考凸輪監(jiān)
視的觸發(fā)。 在這種情況下，當(dāng)前軸運(yùn)動(dòng)終止。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
314 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
使用“參考凸輪和編碼器零標(biāo)記"(Reference cam and encoder zero mark) 的被動(dòng)回原點(diǎn)模式
軸經(jīng)過(guò)參考凸輪后，下一個(gè)編碼器零標(biāo)記將觸發(fā)軸回原點(diǎn)。 將參考點(diǎn)的軸位置設(shè)置為通
過(guò)“MC_Home"工藝功能的輸入?yún)?shù) Position 定義的值。
各個(gè)參數(shù)的含義：
參數(shù) 值 說(shuō)明
需要回原點(diǎn) 是 軸必須回原點(diǎn)才能執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
否 軸不必回原點(diǎn)就可以執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
回原點(diǎn)模式 - 在此例中： “參考凸輪和編碼器零標(biāo)記"(Reference
cam and encoder zero mark)
正方向 軸僅通過(guò)正逼近方向回原點(diǎn)到編碼器零標(biāo)記。
負(fù)方向 軸僅通過(guò)負(fù)逼近方向回原點(diǎn)到編碼器零標(biāo)記。
運(yùn)動(dòng)方向
當(dāng)前方向 軸在到達(dá)下一個(gè)編碼器零標(biāo)記時(shí)回原點(diǎn)。
參考凸輪的邏輯地址 [字節(jié)地址] 參考凸輪的邏輯字節(jié)地址
可以將參考凸輪連接至 T-CPU 的集成輸入或連接至
DP(DRIVE) 上的 IO。
位號(hào) [位號(hào)] 用于參考凸輪的信號(hào)的位地址
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 315
參數(shù) 值 說(shuō)明
到回原點(diǎn)輸出凸輪的zui大距 取消激活 沒(méi)有監(jiān)視到參考凸輪檢測(cè)的距離
離 激活 監(jiān)視回原點(diǎn)功能的起點(diǎn)和參考凸輪檢測(cè)之間的距離。
如果該距離的差值超出了組態(tài)的值，則相應(yīng)的工藝 DB
將返回錯(cuò)誤 801D。 回原點(diǎn)功能取消。
到編碼器零標(biāo)記的zui大距離 取消激活 沒(méi)有監(jiān)視到編碼器零標(biāo)記所需要移動(dòng)的距離
激活 監(jiān)視軸在參考凸輪和編碼器零標(biāo)記之間移動(dòng)的距離
如果該距離的差值超出了組態(tài)的值，則相應(yīng)的工藝 DB
將返回錯(cuò)誤 801D。 回原點(diǎn)功能取消。
使用“僅外部零標(biāo)記"(External zero mark only) 的被動(dòng)回原點(diǎn)模式
在檢測(cè)到外部零標(biāo)記時(shí)，開(kāi)始軸回原點(diǎn)。 將軸設(shè)置為“MC_Home"工藝功能的 Position 輸
入?yún)?shù)的值。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
316 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
各個(gè)參數(shù)的含義：
參數(shù) 值 說(shuō)明
需要回原點(diǎn) 是 軸必須回原點(diǎn)才能執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
否 軸不必回原點(diǎn)就可以執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
回原點(diǎn)模式 - 在此例中： “僅外部零標(biāo)記"(External zero mark only)
正方向 軸僅通過(guò)正逼近方向回原點(diǎn)到外部零標(biāo)記。
負(fù)方向 軸僅通過(guò)負(fù)逼近方向回原點(diǎn)到外部零標(biāo)記。
運(yùn)動(dòng)方向
當(dāng)前方向 軸在到達(dá)下一個(gè)外部零標(biāo)記時(shí)回原點(diǎn)。
左 移動(dòng)方向： 正方向
在上升沿上觸發(fā)軸回原點(diǎn)。
移動(dòng)方向： 負(fù)方向
在下降沿上觸發(fā)軸回原點(diǎn)。
在外部零標(biāo)記一側(cè)
右 移動(dòng)方向： 正方向
在下降沿上觸發(fā)軸回原點(diǎn)。
移動(dòng)方向： 負(fù)方向
在上升沿上觸發(fā)軸回原點(diǎn)。
到外部零標(biāo)記的zui大距離 取消激活 沒(méi)有監(jiān)視到外部零標(biāo)記所需要移動(dòng)的距離
激活 該功能將監(jiān)視軸從其回原點(diǎn)功能的起點(diǎn)到檢測(cè)出外部
零標(biāo)記所移動(dòng)的距離
如果該距離的偏差超出了組態(tài)的距離，則相應(yīng)的軸工
藝 DB 將指示錯(cuò)誤 801D。回原點(diǎn)功能取消。
說(shuō)明
? 對(duì)于使用“外部零標(biāo)記"(external zero mark) 的回原點(diǎn)，將外部零標(biāo)記作為數(shù)字測(cè)量輸
入連接至驅(qū)動(dòng)組件。
? 為了能夠根據(jù)需要以“外部零標(biāo)記"(external zero mark) 回原點(diǎn)模式執(zhí)行參考點(diǎn)逼近，
您應(yīng)始終在“移動(dòng)方向"(Direction of movement) 和“在外部零標(biāo)記一側(cè)"(on the side of
the external zero mark) 上設(shè)置數(shù)值，使其與驅(qū)動(dòng)器組態(tài)或功能兼容。 “在外部零標(biāo)記
一側(cè)"(on the side of the external zero mark) 和“移動(dòng)方向"(Direction of movement) 參
數(shù)不用于組態(tài)驅(qū)動(dòng)器中的測(cè)量功能，僅反映其功能。
? 有關(guān)外部零標(biāo)記檢測(cè)的組態(tài)的信息，請(qǐng)參考相關(guān)的產(chǎn)品信息或驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 317
使用“僅編碼器零標(biāo)記"(Encoder zero mark only) 的被動(dòng)回原點(diǎn)模式
例如，使用“僅零標(biāo)記"(Zero mark only) 的回原點(diǎn)模式用于裝有一個(gè)在軸的整個(gè)行程范圍
內(nèi)只能輸出一個(gè)零標(biāo)記信號(hào)的編碼器的軸。
在檢測(cè)到編碼器零標(biāo)記時(shí)，開(kāi)始軸回原點(diǎn)。 檢測(cè)到編碼器零標(biāo)記后，將軸的位置值設(shè)置
為“MC_Home"工藝功能的輸入?yún)?shù) Position 的值。
各個(gè)參數(shù)的含義：
參數(shù) 值 說(shuō)明
需要回原點(diǎn) 是 軸必須回原點(diǎn)才能執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
否 軸不必回原點(diǎn)就可以執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
回原點(diǎn)模式 - 在此例中： “僅編碼器零標(biāo)記"(Encoder zero mark
only)
正方向 軸僅通過(guò)正逼近方向回原點(diǎn)到編碼器零標(biāo)記。
負(fù)方向 軸僅通過(guò)負(fù)逼近方向回原點(diǎn)到編碼器零標(biāo)記。
運(yùn)動(dòng)方向
當(dāng)前方向 軸在到達(dá)下一個(gè)編碼器零標(biāo)記時(shí)回原點(diǎn)。
到編碼器零標(biāo)記的zui大距離 取消激活 沒(méi)有監(jiān)視到編碼器零標(biāo)記所需要移動(dòng)的距離
激活 該功能將監(jiān)視軸從其回原點(diǎn)功能的起點(diǎn)到檢測(cè)到編
碼器零標(biāo)記所移動(dòng)的距離。
如果該距離的偏差超出了組態(tài)的距離，則相應(yīng)的軸
工藝 DB 將指示錯(cuò)誤 801D。回原點(diǎn)功能取消。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
318 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
使用“默認(rèn)"(Default) 的被動(dòng)回原點(diǎn)模式
在 S7T Config 中創(chuàng)建新軸時(shí)，會(huì)預(yù)設(shè)“默認(rèn)"(Default) 回原點(diǎn)模式。
如果組態(tài)的編碼器提供零標(biāo)記，則使用“僅編碼器零標(biāo)記"(encoder zero mark only) 回原點(diǎn)
模式。 如果編碼器不提供零標(biāo)記，則使用僅外部零標(biāo)記回原點(diǎn)模式。
4.7.14.4 被動(dòng)回原點(diǎn)模式的定位特性
以下幾個(gè)示例表明了使用運(yùn)動(dòng)命令“MC_MoveRelative"和“MC_MoveAbsolute"時(shí)被動(dòng)回原
點(diǎn)模式的終點(diǎn)位置的響應(yīng)：
使用“MC_MoveRelative"的被動(dòng)回原點(diǎn)模式的定位特性
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針對(duì)被動(dòng)回原點(diǎn)模式啟動(dòng) MC_MoveRelative 命令 1000。
1. MC_MoveRelative 命令和被動(dòng)回原點(diǎn)模式同時(shí)啟動(dòng)。
2. 到達(dá)黃色標(biāo)記的回原點(diǎn)位置 200 時(shí)，軸回原點(diǎn)，軸的位置設(shè)置為位置 0。
3. 軸移動(dòng)剩余的相對(duì)距離，移到位置 800 (1000-200)。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 319
使用“MC_MoveAbsolute"的被動(dòng)回原點(diǎn)模式的定位特性
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針對(duì)被動(dòng)回原點(diǎn)模式啟動(dòng)到位置 1000 的 MC_MoveAbsolute 命令。
1. MC_MoveAbsolute 命令和被動(dòng)回原點(diǎn)模式同時(shí)啟動(dòng)。
2. 到達(dá)黃色標(biāo)記的回原點(diǎn)位置 200 時(shí)，軸回原點(diǎn)，軸的位置設(shè)置為位置 0。
3. 根據(jù)新回原點(diǎn)位置，軸移動(dòng)到位置 1000。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
320 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
4.7.14.5 直接回原點(diǎn)
將實(shí)際軸位置設(shè)置為在 MC_Home 工藝功能中定義的值。 沒(méi)有激活的參考點(diǎn)位移設(shè)置。
該功能不執(zhí)行運(yùn)動(dòng)。 執(zhí)行命令時(shí)使軸回原點(diǎn)。
啟用回原點(diǎn)功能
MC_Home Mode = 3
Position = x
直接回原點(diǎn)：
為當(dāng)前位置分配了輸入?yún)?shù) Position 的值。
成功回原點(diǎn)后，軸工藝 DB 將返回狀態(tài) Statusword.HomingDone = TRUE 。
4.7.14.6 位置校正
從軸的實(shí)際位置值中扣除校正值。 在這種情況下，與其它回原點(diǎn)模式不同，軸將保持其
回原點(diǎn)狀態(tài)（已回原點(diǎn)/未回原點(diǎn)）。
位置校正功能還可以用于操縱各個(gè)坐標(biāo)系（基準(zhǔn)坐標(biāo)系、疊加坐標(biāo)系）的設(shè)定值。 這對(duì)
于疊加凸輪傳動(dòng)能夠在凸輪盤中生成參考非常重要。
啟用回原點(diǎn)功能：
Mode = 4
Position = x
實(shí)際值校正：
位置值 = (當(dāng)前位置) - (參數(shù)位置)。
Mode = 6
Position = x
基坐標(biāo)系中的設(shè)定值校正：
位置值 = (當(dāng)前位置) - (參數(shù)位置)。
MC_Home
Mode = 7
Position = x
疊加坐標(biāo)系中的設(shè)定值校正：
位置值 = (當(dāng)前位置) - (參數(shù)位置)。
位置校正不會(huì)影響軸工藝 DB 中的 Statusword.HomingDone 狀態(tài)。
4.7.14.7 未回原點(diǎn)的軸的運(yùn)動(dòng)
可以在軸 (Axis) > 回原點(diǎn) (Homing) 對(duì)話框中確定定位是否可用于未回原點(diǎn)的軸。
“需要回原點(diǎn)"(Homing required) 的可選設(shè)置：
● 否： 可以進(jìn)行相對(duì)運(yùn)動(dòng)和運(yùn)動(dòng)。 將監(jiān)視軟件限位開(kāi)關(guān)。
● 是： 僅可以進(jìn)行相對(duì)運(yùn)動(dòng)。 只要軸沒(méi)有回原點(diǎn)便不監(jiān)視軟件限位開(kāi)關(guān)。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 321
4.7.15 監(jiān)視功能
4.7.15.1 監(jiān)視功能
根據(jù)通過(guò)跟隨軸上的同步對(duì)象和補(bǔ)償功能計(jì)算的從站值在跟隨軸上的動(dòng)態(tài)激活，對(duì)其進(jìn)行
監(jiān)視。 如果無(wú)法進(jìn)行動(dòng)態(tài)激活，則生成相應(yīng)的調(diào)整移動(dòng)。
目前設(shè)置的速度和加速度（包括沖擊）的上限在此軸上處于活動(dòng)狀態(tài)。
如果無(wú)法執(zhí)行運(yùn)動(dòng)，則嘗試通過(guò)啟動(dòng)補(bǔ)償運(yùn)動(dòng)（取決于此軸的zui大動(dòng)態(tài)值）盡量接近這些
值。 結(jié)果為設(shè)定值錯(cuò)誤。
4.7.15.2 監(jiān)視功能 — 總覽
可以在 S7T Config 中組態(tài)的軸監(jiān)視功能：
監(jiān)視功能 速度控制軸 定位軸 同步軸
速度誤差監(jiān)視 X - -
定位監(jiān)視 - X X
跟隨誤差監(jiān)視 - X X
停止信號(hào) X X X
軟件限位開(kāi)關(guān) - X X
硬件限位開(kāi)關(guān) X X X
同步監(jiān)視 - - X
受控變量監(jiān)視（始終可用） X X X
編碼器限制頻率監(jiān)視 X（僅適用于編
碼器）
X X
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
322 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
定位軸監(jiān)視
下圖顯示了一個(gè)定位軸監(jiān)視的示例：
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在工藝 DB 的 ErrorStatus 參數(shù)中報(bào)告錯(cuò)誤。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
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功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 323
4.7.15.3 監(jiān)視功能 — 定位和停止監(jiān)視
可以在軸 (Axis) > 監(jiān)視功能 (Monitoring functions) 對(duì)話框的“定位和停止監(jiān)視"(Positioning
and standstill monitoring) 選項(xiàng)卡中設(shè)置用于監(jiān)視位置控制軸和同步軸定位的限制值。
“定位和停止監(jiān)視"(Positioning and standstill monitoring) 選項(xiàng)卡顯示為軸設(shè)置了定位還是
同步操作工藝。
定位監(jiān)視
在定位即將結(jié)束時(shí)，該功能將監(jiān)視軸進(jìn)入目標(biāo)位置。 為此，一個(gè)定位窗口和一個(gè)時(shí)
間公差，在該時(shí)間公差內(nèi)必須到達(dá)終點(diǎn)位置。 在設(shè)定值插補(bǔ)結(jié)束時(shí)激活監(jiān)視。
也可以將定位窗口中的zui小停留時(shí)間設(shè)置為在激活定位命令的正反饋之前結(jié)束。 該時(shí)間
可以用于振動(dòng)過(guò)程和控制回路，為此公差窗口應(yīng)小于超調(diào)振幅。
當(dāng)實(shí)際值到達(dá)定位窗口時(shí)，將輸出定位命令的正反饋。
如果觸發(fā)了定位監(jiān)視功能，則軸工藝 DB 將返回錯(cuò)誤 8019。
停止（零速度）監(jiān)視
當(dāng)定位命令的位置設(shè)定值與目標(biāo)位置的值相等并且停止監(jiān)視激活的延遲已到期時(shí)，將啟用
停止監(jiān)視。
如果軸移至已組態(tài)的停止公差窗口之外的時(shí)間超過(guò)已組態(tài)的時(shí)間段，則將觸發(fā)停止監(jiān)視。
如果觸發(fā)了停止監(jiān)視，則軸工藝 DB 將返回錯(cuò)誤 8018。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
324 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
4.7.15.4 監(jiān)視功能 —“跟蹤誤差監(jiān)視"(Following error monitoring) 標(biāo)簽
可以在軸 (Axis) > 監(jiān)視功能 (Monitoring functions) 對(duì)話框的“跟隨誤差監(jiān)視"
(Following error monitoring) 選項(xiàng)卡中啟用動(dòng)態(tài)跟隨誤差監(jiān)視。
使用計(jì)算出的跟隨誤差執(zhí)行對(duì)位置控制軸的跟隨誤差監(jiān)視。 如果實(shí)際位置值和位置設(shè)定
值之間的偏移超出已編程的跟隨誤差限制，軸工藝 DB 將返回錯(cuò)誤 8016。 允許的跟隨誤
差取決于軸的速度設(shè)定值。
當(dāng)速度小于已組態(tài)的zui小速度時(shí)允許的跟隨誤差為常量，這是在“恒定跟隨誤差"(constant
following error) 參數(shù)中編程的。 大于此限制時(shí)，跟隨誤差將線性增加倒zui大值，該zui大
值由zui大速度時(shí)的參數(shù)“允許的zui大跟隨誤差"(maximum permitted following error) 定義。
在zui大速度時(shí)達(dá)到允許的zui大跟隨誤差。
如果在“輸入速度"(Enter velocity) 輸入框中一個(gè)值，則相應(yīng)的功能值顯示在“計(jì)算的跟
隨誤差"(Calculated following error) 框中。 這允許您控制在輸入的速度下跟隨誤差可以有
多大。
對(duì)于位置控制的實(shí)際軸，將顯示“跟隨誤差監(jiān)視"(Following error monitoring) 選項(xiàng)卡。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸