西門子6ES7 414-3EM05-0AB0 PLC維修
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6.3.5 FB421“MC_CamIn"— 啟動凸輪傳動
使用 FB421“MC_CamIn"啟動凸輪傳動
適用于固件版本為 V3.2.x 或更高版本的集成工藝
本部分將介紹 V3.1.x 及更低版本固件的應用。
用途
● “MC_CamIn"工藝功能用于在引導軸和跟隨軸（主軸和從軸）之間啟動凸輪傳動。
● 可以在動態參數 Velocity 和 Jerk, Acceleration 中定義跟隨軸同步期間的動態響應。
● 可以對的凸輪進行縮放和/或平移操作。
● 可以選擇讓的凸輪運行一次或周期性運行。
● 同步可以是的，也可以是相對的。
適用對象
● 同步軸
先決條件
● 將引導軸組態為外部編碼器、定位軸或同步軸
● 將跟隨軸組態為同步軸
● 組態跟隨軸的同步對象時，必須已選擇所需的凸輪盤和引導軸。
● 啟用跟隨軸以進行位置控制操作
● 跟隨軸上沒有正在執行的 MC_Stop 命令。
命令的相互作用
新命令 — 活動的單個命令 (1)
新命令 — 活動的命令 (1)
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 579
輸入參數
參數 數據類型 初始值 說明
Master INT 0 引導軸工藝 DB 的編號
Slave INT 0 跟隨軸工藝 DB 的編號
CamTable INT 0 凸輪盤工藝 DB 的編號
Execute BOOL FALSE 在上升沿處啟動命令
MasterOffset REAL 0.0 在引導軸坐標系中平移凸輪（僅當
MasterAbsolute = TRUE 時生效）
SlaveOffset REAL 0.0 在跟隨軸坐標系中平移凸輪（僅當
SlaveAbsolute = TRUE 時生效）
MasterScaling REAL 1.0 引導軸坐標系中的凸輪縮放因子（不允許值 0 ）
SlaveScaling REAL 1.0 跟隨軸坐標系中的凸輪縮放因子（不允許值 0 ）
表明凸輪盤坐標對于引導軸是的還是相對的：
TRUE : 坐標
MasterAbsolute BOOL TRUE
FALSE : 相對坐標
表明凸輪盤坐標對于跟隨軸是的還是相對的
TRUE : 坐標
SlaveAbsolute BOOL TRUE
FALSE : 相對坐標
處理凸輪盤
TRUE : 循環執行
CyclicMode BOOL TRUE
FALSE : 非循環執行
zui大耦合速度
（僅當 Mode = 1 時有效）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Velocity REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
耦合時的加速度：
（僅當 Mode = 1 時有效）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Acceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
580 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
參數 數據類型 初始值 說明
耦合跟隨軸時沖擊
（僅當 Mode = 1 時有效）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 使用梯形運動曲線
Jerk REAL -1.0
值 < 0： 使用默認值
同步模式/耦合模式：
值 = 0： 使用相應同步對象的默認值
值 = 1： 基于時間的同步：
根據輸入參數 Velocity, Jerk, Acceleration
立即同步（與在 S7T Config 中設置的同步
方向的“兼容性模式"*）
Mode INT 0
值 = 2： 基于時間的同步：
根據輸入參數 Velocity, Jerk, Acceleration,
Deceleration 立即同步。
程序還將考慮到同步對象的
Axis_SYNCHRONISM >“默認值"(Default)
對話框的“齒輪傳動"選項卡中的設置。 它還
將評估系統變量
userdefault.cammingsetting.
synchronizingdirection 。
DoneFlag INT 0 在 MCDevice DB 中生成 DoneFlag
命令 (InSync ) 完成時，將對 DoneFlag 的值取反
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 581
輸出參數（狀態輸出）
參數 數據類型 初始值 說明
InSync BOOL FALSE TRUE：實現基本凸輪傳動
Busy BOOL FALSE TRUE：正在執行命令
CommandAborted BOOL FALSE TRUE：命令由其它命令或因其執行過程中的錯誤而取
消。
如果工藝 DB 的 ErrorStatus 中未顯示錯誤，則該命令
由后續命令取消。
如果工藝 DB 的變量 ErrorStatus 中指示有錯誤，則命
令執行期間影響該工藝對象的錯誤將導致該命令中止。
TRUE : 命令啟動時有錯誤。未執行該命令。有關原
因的信息，請參考 ErrorID。
Error BOOL FALSE
FALSE : 命令啟動時沒有錯誤。
ErrorID WORD 0 輸出參數 Error 的 ErrorID。
輸入參數 Mode = 1
模數軸的同步方向： 如果 Mode = 1 ，
則“兼容性模式"處于活動狀態，而不管 S7T Config 中的設置如何：
● 凸輪傳動：
跟隨軸將在zui短的距離內同步。
啟動凸輪傳動的建議
1. 將跟隨軸 (Slave ) 移動到位置 XS。
2. 將引導軸 (Master ) 移動到位置 Xm，其中 XS = 凸輪值 (Xm)
3. 啟動“MC_CamIn"工藝功能。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
582 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_CamIn — 示例 —“縮放因子和偏移值的影響"
縮放因子的影響
① 非縮放的輸出凸輪（縮放因子為 1.0）。
② 可以使用參數 SlaveScaling 沿 Y 軸放大或縮小凸輪。 因此跟隨軸在引導軸周期內多少會有些錯
位。
③ 可以使用參數 MasterScaling 沿 X 軸放大或縮小凸輪。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 583
偏移值的效果
④ SlaveOffset 參數將沿 Y 軸平移整個凸輪。
⑤ MasterOffset 參數將沿 X 軸平移凸輪，以生成帶有相移的凸輪。
MC_CamIn — 示例 —“根據引導軸位置的同步（循環相對同步）"
同步模式：
相對凸輪傳動，循環模式
在相對凸輪傳動模式下，凸輪起始值和結束值可能采用 Y 軸上的任意值。 在當前凸輪周
期結束時，凸輪將添加到當前 Y 值。
同步條件：
如果 Mode = 0，則軸組態中定義或者通過在相應參數中輸入來定義的同步條件將生效：
同步： “引導軸的默認同步位置"
位置參考： “從同步位置進行同步"
同步位置主設定值： 100.0
曲線設置： “特定于引導軸的同步曲線"
同步長度： 100.0
當引導軸通過位置 100 °后同步啟動。引導軸在角度范圍 100 °到 200 °內移動時跟隨軸同
步（同步長度 = 100 °）。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
584 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 585
MC_CamIn — 示例 —“根據引導軸位置的同步（循環同步）"
同步模式：
凸輪傳動，循環模式
凸輪起始位置和結束位置的 Y 值和斜率是相同的。 這使您可以在循環模式下聯結凸輪，
而不會導致中斷。
同步條件：
如果 Mode = 0，則軸組態中定義或者通過在相應參數中輸入來定義的同步條件將生效：
同步： “引導軸的默認同步位置"
位置參考： “從同步位置進行同步"
同步位置主設定值： 70.0
曲線設置： “特定于引導軸的同步曲線"
同步長度： 130.0
當引導軸通過位置 70 °后同步啟動。引導軸在角度范圍 70 °到 200 °內移動時跟隨軸同步
（同步長度 = 130 °）。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
586 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 587
MC_CamIn —“帶有立即同步的信號圖"實例
同步模式：
相對凸輪傳動，循環模式
在相對凸輪傳動模式下，凸輪起始值和結束值可能采用 Y 軸上的任意值。 在當前凸輪周
期結束時，凸輪將添加到當前 Y 值。
同步條件：
如果 Mode = 1，則凸輪將根據在“MC_CamIn"工藝功能中設置的動態參數立即同步。
在本示例中，zui初通過定位命令將引導軸和跟隨軸移動到其初始位置。 “MC_CamIn"工藝
功能在下一步中啟動。 兩個軸都處于停止狀態并請求相對同步，因此同步立即生效。 要
獲得同步，從軸首先必須移動到分配給引導軸的凸輪插補點。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
588 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 589
MC_CamIn — 示例 —“周期結束時的凸輪轉換"
同步模式：
在凸輪傳動模式下對跟隨軸進行操作。 要在“活動周期結束時"獲得同步，必須在相對
同步模式下對引導軸進行操作。
同步條件：
輸入參數 Mode = 0 將激活軸組態中定義的或者通過相應參數條目定義的同步條件。 在本
示例中，同步條件在系統處于 RUN 時更改。
順序
1. "“引導軸的預設同步位置 "在 S7T Config 中作為同步軸的默認同步模式設置。 位置參
考設置為“從同步位置同步"，其中同步位置主值為 0.0。
Execute = 1 將啟動與“Cam_1"的同步（在引導軸的值為 0.0 時啟動）。
2. 使用“MC_WriteParameter"工藝功能可更改同步位置。 為此，將跟隨軸的參數 4266
設置為值“AT_THE_END_OF_CAM_CYCLE"。
3. 在輸入參數 CamTable 中設置“Cam_2"的凸輪實例。
4. 下次 Execute = 1 時，在活動凸輪結束時啟動與“Cam_2"的同步。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
590 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
MC_CamIn — 示例 —“同步條件 AT_MASTER_AND_SLAVE_POSITION"
同步模式：
引導軸和跟隨軸在凸輪傳動模式下進行操作。
同步條件：
輸入參數 Mode = 0 將激活軸組態中定義的或者通過相應參數條目定義的同步條件。
在本示例中，跟隨軸的同步位置（參數 4269）在系統處于 RUN 時更改。
順序
1. 同步條件： "“引導軸和跟隨軸的默認同步位置"
位置參考： "“從同步位置同步"
同步位置主軸： 0.0
同步位置跟隨軸： 0.0
2. 通過調用“MC_WriteParameter"工藝功能（參數 4269）更改同步位置
3. 同步條件： "“引導軸和跟隨軸的默認同步位置"
位置參考： "“從同步位置同步"
同步位置主軸： 0.0
同步位置跟隨軸： 100.0
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 591
MC_CamIn — ErrorID
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
0000 沒有錯誤 -
8001 內部錯誤 項目/軟件發生故障或不*。
8005 命令已取消，因為命令存儲器正被
其它進程使用
命令容量不足，無法執行該命令。
可能的原因：
? 活動命令的數量已超出限制。
? 以下工藝功能中的活動命令過多：
"MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
"MC_WritePeriphery"
"MC_ReadRecord"
"MC_WriteRecord"
"MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
在同一周期內調用這些工藝功能，直到輸出參數 Done、
CommandAborted 或 Error 中有一個變為 TRUE。驗證程
序是否包含不必要的（多余的）命令。
8022 軸/外部編碼器中沒有實際值 例如，編碼器或數據總線未準備就緒
8040 軸/外部編碼器被禁用，或者設置了
錯誤的模式
缺少用于啟用跟隨軸的命令所需的信號。
8043 參數值或默認值無效 涉及數據類型為 REAL 的所有輸入參數，或者輸入參數
Mode 或 DoneFlag。
S7T Config 中也可能存在錯誤組態。通常是組態的同步長
度為 0。
8044 命令不受工藝對象支持 在輸入參數 Master 中定義的工藝 DB 至少必須屬于類型
“定位軸"。
在輸入參數 Slave 中定義的工藝 DB 至少必須屬于類型“同
步軸"。
8045 在當前狀態下不允許使用該命令 MC_ Stop 命令處于活動狀態
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
592 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
804A 缺少所需的對象連接 在基本同步對象的組態中，既沒有選擇在輸入參數 Master
中定義的引導軸，也沒有選擇在輸入參數 CamTable 中定
義的凸輪盤
804C 命令輸出率過高 具有相同背景數據塊的命令的輸出率超過了命令接口的容
量。第二個命令被拒絕，以保持*個命令的*性。
如果命令輸出率較高，請務必使用單獨的背景數據塊或再
次請求命令。請注意，盡管接受的*個命令可能處于活
動狀態，但是您可能無法通過狀態輸出對其進行監視。
8050 工藝未準備就緒 ? 在使用斷點進行測試期間（CPU 處于 HOLD 狀態），
工藝功能向工藝輸出了一條新命令。該命令被拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
8052 在不同運行級別進行塊調用 使用同一背景數據塊，在不同運行級別調用了此工藝功
能。
示例：
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數據塊 DBx 調用工藝功能
x。開始工藝功能在 OB 1 中執行，然后由于在 OB 35 中調
用它而中斷其在 OB 1 中的執行。由于背景數據塊是共享
使用的，因此將在這兩個調用的輸出參數 ErrorID 中都指
示該錯誤。
預期的錯誤響應：
? 新命令（輸入參數 Execute / Enable 的上升沿或下降
沿）未傳送到集成工藝。
? zui初啟動的命令不能在工藝功能的輸出參數中進行監
視。但是，該命令在集成工藝中可能仍處于活動狀態
注意：
在不同的運行級別使用不同的背景數據塊，或者互鎖工藝
功能的調用。
8053 背景數據塊無效 工藝功能的背景數據塊存在故障（例如，長度錯誤）。
8056 由于正在向固定擋塊運動而取消 軸已運動到固定擋塊 (InClamping = TRUE )。只有新命令
從固定擋塊釋放軸，它們才被接受。
已啟動的命令不符合該條件。
807A 主設定值無效 引導軸的實際值無效。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 593
ErrorID 錯誤消息 說明/糾正或避免錯誤的方法
807B 工藝對象的遞歸互連 同步操作中，在該輸入參數中定義的引導軸已作為跟隨軸
處于活動狀態，并且將從輸入參數中定義的跟隨軸直接或
間接獲得主設定值。
8083 DB 不是工藝 DB 通過輸入參數 Master, Slave 或 CamTable 的 DB 未
找到或不是工藝 DB。
8084 工藝 DB 無效 ? 在通過輸入參數 Master, Slave 或 CamTable 定義的工
藝 DB 的控制器中不存在工藝對象。
將當前工藝下載到目標系統，或通過輸入參數 Master,
Slave 或 CamTable 更改 DB 號。
? 用戶在工藝 DB（通過輸入參數 Master, Slave 或
CamTable 定義）中輸入的數據無效。
在“工藝對象管理"(Technology Objects Management)
中刪除該工藝 DB，然后創建一個新的工藝 DB。
808B 參數值的 REAL 格式無效 數據類型為 REAL 的輸入參數的值不符合有效的浮點數格
式。
檢查輸入參數值或背景數據塊數據。 不能以浮點格式表示
格式無效的值。它們以十六進制格式 (DW16# ...) 顯示。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
594 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
6.3.6 FB423 MC_CamOut — 停止凸輪傳動
使用 FB 423“MC_CamOut"停止凸輪傳動
用途
● "“MC_CamOut"用于停止凸輪傳動和跟隨軸。 可以在軸組態中定義相應的條件
說明
如果關閉過程取決于引導軸和/或跟隨軸的位置，請使用該工藝功能。
也可以使用“MC_Halt"、“MC_Stop"、“MC_MoveRelative"、“MC_MoveAdditive"、
“MC_MoveAbsolute"、“MC_MoveVelocity"或“MC_MoveToEndPos"工藝功能終止跟隨
軸的同步操作。
適用對象
● 同步軸
先決條件
● 必須將該軸組態為跟隨軸 (Slave) 以進行凸輪傳動操作。 如果沒有凸輪傳動處于活動
狀態，則該命令將被忽略，并且該工藝功能將報告 Done = TRUE 。
● 沒有處于活動狀態的 MC_Stop 命令
命令的相互作用
新命令 — 活動的單個命令 (1)
新命令 — 活動的命令 (1)
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 595
輸入參數
參數 數據類型 初始值 說明
Slave INT 0 跟隨軸工藝 DB 的編號
Execute BOOL FALSE 在上升沿處啟動命令
輸出參數（狀態輸出）
參數 數據類型 初始值 說明
Done BOOL FALSE TRUE ：凸輪傳動已停止
如果沒有基本凸輪傳動命令處于活動狀態，則輸出參數
Done 還將報告 TRUE 。
Busy BOOL FALSE TRUE：正在執行命令
CommandAborted BOOL FALSE TRUE: 命令由其它命令或因其執行過程中的錯誤而取
消。
如果工藝 DB 的 ErrorStatus 中未顯示錯誤，則該命令
由后續命令取消。
如果工藝 DB 的變量 ErrorStatus 中指示有錯誤，則命
令執行期間影響該工藝對象的錯誤將導致該命令中止。
TRUE : 命令啟動時有錯誤。未執行該命令。有關原
因的信息，請參考 ErrorID。
Error BOOL FALSE
FALSE : 命令啟動時沒有錯誤。
ErrorID WORD 0 輸出參數 Error 的 ErrorID。
說明
將 MC_CamIn 和 MC_CamOut 同步輸出到同一工藝對象時可能會取消 MC_CamIn 命令
(CommandAborted = TRUE )。因此，“MC_CamOut"工藝功能將報告 Done = TRUE。
請勿啟動 MC_CamOut 命令，除非 MC_CamIn 已報告了凸輪傳動狀態
(InSync = TRUE ) 。
工藝功能
6.3 工藝功能 — 齒輪傳動/凸輪傳動
