西門(mén)子6ES7 417-4HT14-0AB0 PLC維修

西門(mén)子6ES7 417-4HT14-0AB0 銷(xiāo)售

代理

參數(shù) 數(shù)據(jù)類(lèi)型 初始值 說(shuō)明
QOutputValue REAL 0.0 Q 閥的控制信號(hào)替代值。
控制信號(hào)的替換值定義為該閥的zui大設(shè)定值電壓輸出的百
分比（與閥打開(kāi)的百分比*）。
這些值的設(shè)置范圍為 -100.0 % 到 +100.0 %。
如果通過(guò)設(shè)置輸入?yún)?shù) Enable = FALSE 和選中
StopMode = 3 禁用該軸，則會(huì)激活替換值。
設(shè)置控制信號(hào)的替換值以阻止液壓傳動(dòng)器在軸禁用時(shí)移
動(dòng)。
QOutputValue 的已修改值在上升沿和下降沿的 Enable
輸入?yún)?shù)中被激活。 如果在輸入?yún)?shù) QOutputValue 的
Enable 的下降沿上檢測(cè)到無(wú)效的值，則“MC_Power"工藝
功能會(huì)針對(duì)一個(gè)周期的持續(xù)時(shí)間輸出 ErrorID 808B。 在本
實(shí)例中，“MC_Power"為 QOutputValue 使用了一個(gè)值，
其在上升沿在 Enable 時(shí)輸出時(shí)有效。
FOutputValue REAL 0.0 此輸入?yún)?shù)尚未受集成工藝（固件 V3.2.x）的支持。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
444 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
輸出參數(shù)（狀態(tài)輸出）
參數(shù) 數(shù)據(jù)類(lèi)型 初始值 說(shuō)明
軸啟用狀態(tài)：
FALSE 沒(méi)有啟用信號(hào)。 軸被禁用
軸不存在或不接受新的運(yùn)動(dòng)命令。 禁用驅(qū)
動(dòng)器功率部件。
如果軸已鎖定，Status 可通過(guò)延遲更改為
FALSE。
Status BOOL FALSE
TRUE 啟用
僅當(dāng)控制和驅(qū)動(dòng)器之間的循環(huán)通信處于活動(dòng)
狀態(tài)且激活的編碼器的實(shí)際位置值有效時(shí)才
啟用軸。 檢查工藝 DB 上的
Statusword.CyclicInterface 和
Statusword.EncoderValid。
如果出現(xiàn)了阻止啟用的錯(cuò)誤
（在相關(guān)工藝 DB 中，由
Statusword.Error = TRUE 和
Statusword.Errorstop = TRUE 指示），則
使能信號(hào)被復(fù)位。
Busy BOOL FALSE TRUE 正在執(zhí)行命令
Error BOOL FALSE FALSE 命令啟動(dòng)時(shí)沒(méi)有錯(cuò)誤。
TRUE 命令啟動(dòng)時(shí)有錯(cuò)誤。 未執(zhí)行該命令。有關(guān)
原因的信息，請(qǐng)參考 ErrorID。
ErrorID WORD 0 輸出參數(shù) Error 的 ErrorID。
注意
一條由于錯(cuò)誤而被切斷的軸，在消除并確認(rèn)錯(cuò)誤之后通過(guò) Enable = TRUE 重新啟用。
說(shuō)明
“MC_Power"工藝功能影響工藝 DB 中的 Statusword 變量的下列狀態(tài)位：
? DriveEnable
? FollowUpControl
? Simulation
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 445
*的軸禁用操作步驟
要禁用軸，請(qǐng)執(zhí)行以下操作：
1. 停止驅(qū)動(dòng)器
2. 在驅(qū)動(dòng)器停止后禁用軸 (Enable = FALSE )。
參數(shù) Mode — 操作模式
通過(guò)輸入 Enable 的上升沿來(lái)啟用驅(qū)動(dòng)器。
軸工藝 支持的操作模式
實(shí)軸 虛擬軸
速度控制軸 Mode = 0：速度控制
Mode = 3：跟隨模式
Mode = 4：仿真
Mode = 0：速度控制
定位軸 Mode = 0：位置控制
Mode = 3：跟隨模式
Mode = 4：仿真
Mode = 0：位置控制
同步軸 Mode = 0：位置控制
Mode = 3： 跟隨模式
Mode = 4： 仿真
Mode = 0：位置控制
參數(shù) StopMode — 急停程序
如果驅(qū)動(dòng)器在處于 RUN（MC_Power 中的下降沿）時(shí)或 CPU 轉(zhuǎn)為 STOP 時(shí)被禁用，則
啟動(dòng)急停程序。 軸的響應(yīng)不能在輸入 StopMode 中進(jìn)行定義。 在輸入?yún)?shù) Enable 中的
下降沿或上升沿處確定 StopMode。
如果扭矩減少處于活動(dòng)狀態(tài)，則禁用參數(shù) StopMode。 在這種情況下，軸立即被禁用。
驅(qū)動(dòng)器根據(jù)其內(nèi)部減速度斜坡設(shè)置轉(zhuǎn)為靜止。
在 CPU 轉(zhuǎn)為 STOP 后啟動(dòng)的急停程序必須在“zui大關(guān)機(jī)時(shí)間"內(nèi)執(zhí)行。 在“zui大關(guān)機(jī)時(shí)間"
結(jié)束時(shí)，CPU 轉(zhuǎn)為 STOP 模式。 驅(qū)動(dòng)器將按照在驅(qū)動(dòng)器組態(tài)中定義的方式停止，而不是
根據(jù)所選的 StopMode 停止。
可以在 S7T Config 的“系統(tǒng)時(shí)鐘"(System clocks)對(duì)話框中組態(tài)“zui大關(guān)機(jī)時(shí)間"（目標(biāo)系統(tǒng)
> 設(shè)置系統(tǒng)時(shí)鐘 [Target system > Set System Clocks] 菜單命令）。
在重啟之前，必須通過(guò)調(diào)用“MC_Reset"工藝功能來(lái)確認(rèn)所有錯(cuò)誤。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
446 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
StopMode 軸的響應(yīng)
值 = 0：
DefaultStop
軸通過(guò)激活“急停減速度"功能逐漸停止。 可以在 S7T Config 中（軸 > 限制 [Axis >
Limits] 對(duì)話框中“動(dòng)態(tài)響應(yīng)"[Dynamic response] 選項(xiàng)卡的“通過(guò)預(yù)編程的減速斜坡停
止"[Stop with preprogrammed deceleration ramp] 輸入框）定義“急停減速度"功能。
此輸入框不適用于虛擬軸。 在這種情況下，速度設(shè)定值立即設(shè)置為零。
值 = 1：
FastStop
軸會(huì)以zui大減速度（S7T Config > 限制 >“動(dòng)態(tài)響應(yīng)"選項(xiàng)卡 > 硬件限制 [S7T Config
> Limits > "Dynamic response" tab > Hardware limits]）逐漸停止。
值 = 2：
TimeStop
軸在為緊急停止組態(tài)的“停止時(shí)間"（S7T Config > 默認(rèn) >“動(dòng)態(tài)"選項(xiàng)卡 > 停止時(shí)間
[S7T Config > Default > "Dynamics" tab > Stop time]）內(nèi)逐漸停止。
值 = 3：
OFF2Stop
驅(qū)動(dòng)器由脈沖禁止信號(hào)禁用，并轉(zhuǎn)為靜止 (OFF2)。 在軸的工藝 DB 中，由8040 指
示缺少啟用信號(hào)。
值 = 4：
GearStop
同步軸會(huì)保持其狀態(tài)，直到引導(dǎo)軸變?yōu)殪o止。 該軸隨即被禁用。
在其它任何情況中，該軸都會(huì)根據(jù)默認(rèn)軸組態(tài)逐漸停止（例如，速度控制的軸）。
值 = 5：
斜坡停止
通過(guò)斜坡函數(shù)發(fā)生器停止軸
值 = 6：
快速停止
通過(guò)快速停止斜坡來(lái)停止軸
說(shuō)明
如果軸在跟隨模式下運(yùn)行，則選定的 StopMode 是無(wú)關(guān)的，因?yàn)樵撦S無(wú)法動(dòng)態(tài)減速！ 因
此將有一條旋轉(zhuǎn)軸在不確定的時(shí)間內(nèi)變?yōu)殪o止。
注意
在 StopMode = 4 且已設(shè)置凸輪傳動(dòng)時(shí)，跟隨軸可能在引導(dǎo)軸變?yōu)殪o止前重啟！
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
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功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 447
MC_Power、MC_Reset — 示例
該示例說(shuō)明了工藝功能“MC_Power"（軸啟用）、“MC_Reset"（錯(cuò)誤確認(rèn)）與軸運(yùn)動(dòng)工藝
功能（此處為“MC_MoveVelocity"）之間的相互作用。
a) 該軸已啟用并加速到 100。出現(xiàn)了一個(gè)錯(cuò)誤使軸啟用信號(hào)復(fù)位。 該錯(cuò)誤已消除并通過(guò)
“MC_Reset"確認(rèn)。 該軸再次啟用。
b) 該軸已加速到 100。Enable 信號(hào)已從工藝功能“MC_Power"中清除。 該軸現(xiàn)在按定義
的減速度逐漸停止，隨即被禁用。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
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448 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
MC_Power — 示例 —“液*"
比例閥可用于運(yùn)行兩條軸。 這兩個(gè)軸具有不同的閥控曲線。“軸 1"的速度 v = 0 為閥位置
的 3 %?！拜S 2"的速度 v = 0 為閥位置的 0 %。
在此示例中，啟用“軸 1"用于位置控制。因此，輸出 3 % 的主信號(hào)以使軸保持在其原位。
“軸 1"相對(duì)于較小的值定位。 在定位結(jié)束時(shí)，該軸再次“保持"在其原位，速度為 0。當(dāng)“軸
1"禁用時(shí)，受控變量的值逐漸減小為已編程的替換值 QOutputValue = 0 % 。
通過(guò)調(diào)用 MC_Power 啟用“軸 2"后，受控變量將具有適當(dāng)?shù)闹怠?br>沿觸發(fā)的驅(qū)動(dòng)器啟用功能
工藝功能“MC_Power"是否啟用該驅(qū)動(dòng)器，取決于輸入 Enable 的邏輯狀態(tài)。 您可用以?xún)H
在控制信號(hào)的上升沿啟用驅(qū)動(dòng)器的邏輯運(yùn)算有：
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
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功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 449
網(wǎng)絡(luò) 1 — 控制沿計(jì)算的邏輯
EnableInput 控制軸啟用信號(hào)的輸入
AxisError 0 沒(méi)有錯(cuò)誤
1 軸上的錯(cuò)誤激活
EnableOutput 輸出信號(hào)（到“MC_Power"；輸入 Enable）
網(wǎng)絡(luò) 2 — 軸啟用（用“MC_Power"）
相應(yīng)的信號(hào)圖
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
450 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
MC_Power — ErrorID
ErrorID 錯(cuò)誤消息 說(shuō)明/糾正或避免錯(cuò)誤的方法
0000 沒(méi)有錯(cuò)誤 -
8001 內(nèi)部錯(cuò)誤 項(xiàng)目/軟件發(fā)生故障或不*
8005 命令已取消，因?yàn)槊畲鎯?chǔ)器正由其
它過(guò)程使用。
命令容量不足，無(wú)法執(zhí)行該命令。
可能的原因：
? 活動(dòng)命令的數(shù)量已超出限制。
? 下列工藝功能上的活動(dòng)命令過(guò)多：
“MC_CamSectorAdd"
"MC_ReadPeriphery"
“MC_WritePeriphery"
“MC_ReadRecord"
“MC_WriteRecord"
“MC_ReadDriveParameter"
“MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData""
在同一個(gè)周期內(nèi)調(diào)用這些工藝功能，直到輸出參數(shù) Done,
CommandAborted 或 Error 中有一個(gè)為 TRUE。 驗(yàn)證程
序是否包含不必要的（多余的）命令。
8043 參數(shù)值非法 涉及數(shù)據(jù)類(lèi)型為 REAL 的所有輸入?yún)?shù)，以及輸入?yún)?shù)
Mode 或 StopMode。
示例： Mode 或 Stopmode 中輸入的值無(wú)效，例如，
Mode = 129。
8044 命令不受工藝對(duì)象支持。 例如，在輸出凸輪中使用“MC_Power"。
8045 在當(dāng)前狀態(tài)下不允許使用該命令 可能的原因：
? 在 S7T Config 中或通過(guò)使用“MC_ActivateTO"工藝功能
取消激活軸。
804C 命令輸出率過(guò)高。 具有相同背景數(shù)據(jù)塊的命令的輸出率超過(guò)了命令接口的容
量。第二個(gè)命令被拒絕，以保持*個(gè)命令的*性。
如果命令輸出率較高，請(qǐng)務(wù)必使用單獨(dú)的背景數(shù)據(jù)塊或再
次請(qǐng)求命令。 請(qǐng)注意，盡管接受的*個(gè)命令可能處于活
動(dòng)狀態(tài)，但是可能無(wú)法通過(guò)狀態(tài)輸出對(duì)其進(jìn)行監(jiān)視。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 451
ErrorID 錯(cuò)誤消息 說(shuō)明/糾正或避免錯(cuò)誤的方法
804E 每個(gè)軸僅允許一個(gè)實(shí)例 每個(gè)軸可能只能在一個(gè)實(shí)例上激活工藝功能。
另一個(gè)“MC_Power"(Busy = TRUE ) 命令已在的軸上激
活。
只使用一個(gè)實(shí)例，或中止活動(dòng)命令。
804F 不允許更改“MC_Power"中的軸。 在輸入?yún)?shù) Axis 中設(shè)置的軸與在啟用參數(shù)中設(shè)置的軸不同
時(shí)，將禁用此軸 (Enable 1->0)。 您只能禁用實(shí)際是由
“MC_Power"的此實(shí)例啟用的軸。
8050 工藝未準(zhǔn)備就緒 ? 在使用斷點(diǎn)進(jìn)行測(cè)試期間（CPU 處于 HOLD 狀態(tài)），
工藝功能向工藝輸出了一條新命令。 該命令被拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
8052 在不同運(yùn)行級(jí)別進(jìn)行塊調(diào)用 使用同一背景數(shù)據(jù)塊，在不同運(yùn)行級(jí)別調(diào)用了此工藝功
能。
示例：
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數(shù)據(jù)塊 DBx 調(diào)用工藝功
能 x。開(kāi)始工藝功能在 OB 1 中執(zhí)行，然后由于在 OB 35
中調(diào)用它而中斷其在 OB 1 中的執(zhí)行。由于背景數(shù)據(jù)塊是
共享使用的，因此將在這兩個(gè)調(diào)用的輸出參數(shù) ErrorID 中
都指示該錯(cuò)誤。
預(yù)期的錯(cuò)誤響應(yīng)：
? 新命令（輸入?yún)?shù) Execute / Enable 的上升沿或下降
沿）未傳送到集成工藝。
? zui初啟動(dòng)的命令不能在工藝功能的輸出參數(shù)中進(jìn)行監(jiān)
視。但是，該命令在集成工藝中可能仍處于活動(dòng)狀態(tài)
注意：
在不同的運(yùn)行級(jí)別使用不同的背景數(shù)據(jù)塊，或者互鎖工藝
功能的調(diào)用。
8053 背景數(shù)據(jù)塊無(wú)效 工藝功能的背景數(shù)據(jù)塊存在故障（例如，長(zhǎng)度錯(cuò)誤）。
8063 未插補(bǔ)凸輪 未插補(bǔ)液*的閥控曲線。
8083 DB 不是工藝 DB 通過(guò)輸入?yún)?shù) Axis 的 DB 未找到或不是工藝 DB。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
452 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
ErrorID 錯(cuò)誤消息 說(shuō)明/糾正或避免錯(cuò)誤的方法
8084 工藝 DB 無(wú)效 ? 在通過(guò)輸入?yún)?shù) Axis 定義的工藝 DB 的控制器中不存
在某個(gè)工藝對(duì)象。
將當(dāng)前工藝下載到目標(biāo)系統(tǒng)，或通過(guò)輸入?yún)?shù) Axis. 更
改 DB 號(hào)。
? 用戶(hù)在輸入?yún)?shù) Axis 中定義的工藝 DB 中輸入了無(wú)效
數(shù)據(jù)。
在“工藝對(duì)象管理"(Technology Objects Management)
中刪除工藝 DB，然后創(chuàng)建一個(gè)新的工藝 DB。
808B 參數(shù)值的 REAL 格式無(wú)效 數(shù)據(jù)類(lèi)型為 REAL 的輸入?yún)?shù)的值不符合有效的浮點(diǎn)數(shù)格
式。
檢查輸入?yún)?shù)值或背景數(shù)據(jù)塊數(shù)據(jù)。 不能以浮點(diǎn)格式表示
格式無(wú)效的值。它們以十六進(jìn)制格式 (DW16# ...) 顯示。
6.2.2 FB403 MC_Home — 使軸回原點(diǎn)/設(shè)置軸
使用 FB403“MC_Home"來(lái)使軸回原點(diǎn)/設(shè)置軸
用途
● “MC_Home"工藝功能通過(guò)測(cè)量系統(tǒng)在控制和機(jī)械系統(tǒng)之間建立了基于位置的相關(guān)關(guān)
系。
● 軸的主動(dòng)回原點(diǎn)和被動(dòng)回原點(diǎn)
回原點(diǎn)模式總是在工藝功能中進(jìn)行定義。必須在 S7T Config 中設(shè)置回原點(diǎn)模式和方
向參數(shù)
● 設(shè)置位置值
分配的位置值是值，這允許運(yùn)動(dòng)和相對(duì)運(yùn)動(dòng)。
● 相對(duì)于實(shí)際值的校正/偏移量
● 在基坐標(biāo)系和疊加坐標(biāo)系中校正設(shè)定點(diǎn)。 僅支持相對(duì)偏移量
● 編碼器調(diào)整。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 453
適用對(duì)象
● 定位軸
● 同步軸
說(shuō)明
虛擬軸僅支持 Mode = 3、4、6 和 7。
具有增量編碼器的軸僅支持 Mode = 0、1、2、3、4、6 和 7。
具有編碼器的軸僅支持 Mode = 3、4、5、6 和 7。
如果在軸的回原點(diǎn)組態(tài)中選擇了“無(wú)模式"(no mode)，則您只能設(shè)置 Mode = 3、4、6
和 7。
在 Mode = 4、6 和 7 時(shí)，軸狀態(tài)保持不變（已回原點(diǎn)/未回原點(diǎn)）。
僅當(dāng)軸不是在“速度控制模式"（“MC_MoveVelocity" — PositionControl = TRUE）下運(yùn)
行時(shí)，才能使用 Mode = 2、3 和 5。
先決條件
● 在 Mode = 0、1 和 2 時(shí)，必須啟用該軸以進(jìn)行位置控制操作。
● 在 Mode = 0 和 1 下操作軸時(shí)，不能有 MC_Stop 命令處于活動(dòng)狀態(tài)。
● 驅(qū)動(dòng)器接口 IM 174/ADI4 不支持同步執(zhí)行 MC_MeasuringInput 和 MC_Home 命令。
命令的相互作用
新命令 — 活動(dòng)的單個(gè)命令 (2)
新命令 — 活動(dòng)的命令 (2)
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
454 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
輸入?yún)?shù)
參數(shù) 數(shù)據(jù)類(lèi)型 初始值 說(shuō)明
Axis INT 0 工藝 DB 的編號(hào)
Execute BOOL FALSE 在上升沿處啟動(dòng)命令
Position REAL 0.0 到達(dá)原點(diǎn)位置時(shí)的位置或者位置設(shè)定值或位置校正
值。
回原點(diǎn)模式：
值 = 0： 主動(dòng)回原點(diǎn)：
按照軸組態(tài)進(jìn)行參考點(diǎn)逼近
值 = 1： 主動(dòng)回原點(diǎn)：
按照軸組態(tài)進(jìn)行參考點(diǎn)逼近
輸入?yún)?shù) Position 的值被用作參考點(diǎn)坐標(biāo)。
值 = 2： 被動(dòng)回原點(diǎn)：
根據(jù) S7T Config 中的組態(tài)回原點(diǎn)。輸入?yún)?br>數(shù) Position 的值被用作參考點(diǎn)坐標(biāo)。
值 = 3： 直接回原點(diǎn)：
為當(dāng)前位置分配了輸入?yún)?shù) Position 的值。
值 = 4： 校正實(shí)際位置：
（新的實(shí)際位置 = 當(dāng)前實(shí)際位置 - Position
參數(shù)）。
Mode INT 0
值 = 5： 編碼器調(diào)整：
為當(dāng)前位置分配了輸入?yún)?shù) Position 的值。
如果出現(xiàn)電源故障，則根據(jù)編碼器調(diào)整
得出的位移將保留。 該軸必須處于靜止?fàn)?br>態(tài)，以便進(jìn)行精確調(diào)整。 編碼器調(diào)整
后將保留在 Mode = 3、4、6 或 7 下執(zhí)行的
所有位置校正。
在編碼器調(diào)整期間，必須在位置控制模
式下操作該軸。 有關(guān)詳細(xì)信息，請(qǐng)參考
“MC_MoveVelocity"的輸入?yún)?shù)
PostionControl 的說(shuō)明。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 455
參數(shù) 數(shù)據(jù)類(lèi)型 初始值 說(shuō)明
值 = 6： 基坐標(biāo)系中的設(shè)定值校正：
任何活動(dòng)的疊加運(yùn)動(dòng)都基于校正后的位置設(shè)
定值。 （新位置設(shè)定值 = 當(dāng)前基點(diǎn)位置 –
輸入?yún)?shù) Position）
值 = 7： 疊加坐標(biāo)系中的設(shè)定值校正：
（新位置設(shè)定值 = 當(dāng)前疊加位置 – Position
輸入?yún)?shù)）
請(qǐng)注意，除了編碼器調(diào)整之外，還要激
活所有位置校正（Mode = 3、4、6 或
7）。 在斷電或重啟（“MC_Reset"，
Restart = TRUE）之后，只激活編碼器
調(diào)整。
值 = 8 取消被動(dòng)回原點(diǎn)
取消已啟動(dòng)的被動(dòng)回原點(diǎn)命令 (Mode = 2)。
沒(méi)有啟用的軸時(shí)，也可以在 Mode = 2 到 7 中執(zhí)行
“MC_Home"。 如果使用編碼器操作軸，則工藝
DB 的 Statusword.EncoderValid 參數(shù)中的值在
MC_Home 命令啟動(dòng)之前必須為 TRUE（在軸重啟后延
遲設(shè)置該信號(hào)）。
DoneFlag INT 0 在 MCDevice DB 中生成 DoneFlag
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
456 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
Mode = 7 的說(shuō)明。
可以通過(guò)疊加運(yùn)動(dòng)或回原點(diǎn)命令（“MC_Home"Mode = 7）來(lái)修改疊加坐標(biāo)系。 疊加坐標(biāo)
系的坐標(biāo)根據(jù)組態(tài)參數(shù) TypeOis.DecodingConfig.transferSuperimposed 的設(shè)置傳送
到基本坐標(biāo)系。 疊加坐標(biāo)系會(huì)在此操作中復(fù)位。
設(shè)置此組態(tài)參數(shù)可以確定應(yīng)在何時(shí)在基坐標(biāo)系中激活疊加坐標(biāo)系的坐標(biāo)。
組態(tài)參數(shù) TypeOis.DecodingConfig.transferSuperimposed 的設(shè)置：
● TRANSFER_STANDSTILL（默認(rèn)）：
– 在軸處于靜止?fàn)顟B(tài)后激活 — 軸必須去同步
– 在軸切換為跟隨模式時(shí)激活
（“MC_Power"Mode = 2 或 3）
– 在軸重啟動(dòng)時(shí)激活
（Restart = TRUE 時(shí)“復(fù)位"）。
– 在命令輸出以超馳基本運(yùn)動(dòng)時(shí)激活
● TRANSFER_MERGE :
– 在軸切換為跟隨模式時(shí)激活
（“MC_Power"Mode = 2 或 3）
– 在軸重啟動(dòng)時(shí)激活
（Restart = TRUE 時(shí)“復(fù)位"）。
– 在命令輸出以超馳基本運(yùn)動(dòng)時(shí)激活
● TRANSFER_RESET :
– 在軸切換為跟隨模式時(shí)激活
（“MC_Power"Mode = 2 或 3）
– 在軸重啟動(dòng)時(shí)激活
（Restart = TRUE 時(shí)“復(fù)位"）。
注意
注意： 在 Mode = 7 下，各模塊的超馳響應(yīng)將有所不同。 疊加運(yùn)動(dòng)不能再由基本
運(yùn)動(dòng)取消（例外）。
Mode = 7 總是在基坐標(biāo)系中執(zhí)行，以便在跟隨模式中操作軸。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 457
輸出參數(shù)（狀態(tài)輸出）
參數(shù) 數(shù)據(jù)類(lèi)型 初始值 說(shuō)明
Done BOOL FALSE TRUE：命令已完成
Busy BOOL FALSE TRUE：正在執(zhí)行命令
CommandAborted BOOL FALSE TRUE：命令由其它命令或因其執(zhí)行過(guò)程中的錯(cuò)誤而取
消。
如果工藝 DB 的 ErrorStatus 中未顯示錯(cuò)誤，則該命令
由后續(xù)命令取消。
如果工藝 DB 的變量 ErrorStatus 中指示有錯(cuò)誤，則命
令執(zhí)行期間影響該工藝對(duì)象的錯(cuò)誤將導(dǎo)致該命令中止。
TRUE: 命令啟動(dòng)時(shí)有錯(cuò)誤。 未執(zhí)行該命令。有關(guān)原
因的信息，請(qǐng)參考 ErrorID。
Error BOOL FALSE
FALSE : 命令啟動(dòng)時(shí)沒(méi)有錯(cuò)誤。
ErrorID WORD 0 輸出參數(shù) Error 的 ErrorID。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸