西門子6ES7 405-0KA02-0AA0 PLC維修

西門子6ES7 405-0KA02-0AA0 銷售

代理

實際值結合推斷（軸和外部編碼器）
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推斷時間 (Extrapolation time)
（參數 1110; 組態數據 TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationTime）
此處設置推斷的時間。 如果輸入的值為 0.0，則無推斷。
過濾實際位置值 (Filter on the actual position value)
（參數 1130 組態數據 TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.enable）
如果想要推斷實際位置值，則激活該復選框。
時間常量 T1 (Time constant T1)
（參數 1131 組態數據 TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.T1）
此處設置實際值系統中用于推斷的 PT2 過濾器的時間常量 T1。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
298 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
時間常量 T2 (Time constant T2)
（參數 1132 組態數據 TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.T2）
此處設置實際值系統中 PT2 位置過濾器的時間常量 T2。
該過濾器作用于推斷的實際位置。 推斷的速度取自應用平滑濾波器
(TypeOis.smoothingFilter ) 之前軸或外部編碼器的實際值。
過濾實際速度值 (Filter on the actual velocity value)
（參數 1112 組態數據 TypeOis.Extrapolation.Filter.enable ）
如果想要推斷實際速度值，則激活該復選框。
在此處從下拉列表中選擇推斷速度的過濾器。
（參數 1111 組態數據 TypeOis.Extrapolation.Filter.Mode）
時間常量 (Time constant)
（參數 1113 組態數據 TypeOis.Extrapolation.Filter.timeConstant ）
此處輸入過濾器的時間常量。
根據過濾的速度值或平均速度值推斷位置。 通過“時間常量"計算平均值。
實際位置值倒置公差窗口 (Tolerance window for actual position value inversion)
（參數 1114 組態數據 TypeOis.Extrapolation.ToleranceRange.enable ）
在此處可以激活用于實際位置值倒置的公差窗口
公差窗口 (Tolerance window)
（參數 1115 組態數據 TypeOis.Extrapolation.ToleranceRange.Value ）
在此處輸入公差窗口的大小。
如果主值與同步操作無法跟隨的高頻噪聲信號疊加，則會造成超出動態響應限制或同步期
間主值暫時改變方向。
在這種情況下，可定義公差窗口，以防止在跟隨軸上超出動態響應限制，或防止同步期間
方向改變。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 299
同步操作的主速度 (Master velocity for synchronous operation)
（參數 1116 組態數據 TypeOis Extrapolation.extrapolatedVelocitySwitch）
在下拉列表中，選擇該速度是否應用于推斷，或是否對推斷的主位置值求微分。
檢查推斷值和過濾值 (Checking the extrapolated and filtered values)
可在以下系統變量中檢查推斷值和過濾值：
● extrapolationdata.position
● extrapolationdata.velocity
● extrapolationdata.filteredposition
● extrapolationdata.filteredvelocity
● extrapolationdata.acceleration
支持具有 NIST 評估的編碼器 (Support of encoders with NIST evaluation)
使用具有 NIST 評估的編碼器，速度由編碼器確定，所得的速度可被編碼器接受。 在這種
情況下，不需要由集成工藝計算速度和速率。 有兩種傳送方法可用：
● 在 PROFIdrive 消息幀中傳送
通過組態數據元素 TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.EncoderValueType =
POSITION_AND_PROFIDRIVE_NIST_ 設置
● 在 I/O 區域中傳送
通過以下組態數據元素設置：
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.EncoderValueType =
POSITION_AND_DIRECT_NIST 。在這種情況下，4000H 對應于 *。 地址在組
態數據元素 TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.nistConfig.logAdress 中設
置，參考值在組態數據元素
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.nistConfig.referenceValue 中設置。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
300 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.7.13 控制
4.7.13.1 控制 —“靜態控制器數據"(Static controller data) 標簽
“軸"(Axis) >“控制"(Control) 對話框的“靜態控制器數據"(Static controller data) 選項卡可用
于組態軸的位置控制。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 301
受控變量限制
受控變量限制表示控制范圍的上限和下限。 該限制在反轉之前應用。
說明
當動態伺服控制（驅動器中的位置控制器）功能處于活動狀態時，間隙鎖定（驅動器受控
變量的限制）無效。 因此，DSC 處于活動狀態時，必須在驅動器中生成后退定程擋塊。
驅動器
使用此輸入框輸入驅動器的zui大速度。
“控制器設置"(Controller setting) 按鈕
此按鈕可用于實施簡單的控制器優化，無需預控制和帶有 SINAMICS 驅動器的平衡濾波
器。
如果要實現實施后的位置控制系統，請按照『優化位置控制器 — 總覽』一章中的說明操
作。
控制器參數
有關各控制器參數及其*設置的詳細信息，請參考『優化位置控制器 — 總覽』一章。
高精度插補器
高精度插補器功能用于在插補器和控制器具有不同的占空比時生成中間設定值。
高精度插補器上的可選插補模式設置：
● 無插補
● 線性插補（定位軸的位置恒定）
● 以恒定加速度（定位軸上加速度恒定）插補
● 以恒定速度（定位軸上速度恒定）插補
當設置為定位軸時，將插補位置設定值。
當設置為速度控制軸時，將插補速度設定值。
動態過濾器、預控制、平衡濾波器
有關這些設置的詳細信息，請參考『優化位置控制器 — 總覽』一章。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
302 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.7.13.2 控制 —“動態控制器數據"(Dynamic controller data) 標簽
例如，軸 (Axis) > 控制 (Control) 的“動態控制器數據"(Dynamic controller data) 選項卡可
用于調整軸的動態響應，以匹配它們在同步操作中的響應。 在“靜態控制器數
據"(Dynamic controller data) 選項卡中設置了專家模式后，“動態控制器數據"
(Dynamic controller data) 選項卡便可用。
控制回路的設定值分支包含一個可組態的動態過濾器，可用于調整軸的動態響應。
● 等效時間當前控制回路
在本版本中不使用等效時間當前控制回路。
● 等時速度控制回路
“等時速度控制回路"參數可用于設置平衡濾波器的時間常量 vTc（速度時間常量）。
● 等時位置控制回路
需要位置控制回路的等時，以從速度控制模式切換到位置控制模式，并啟動急停斜
坡。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 303
4.7.13.3 控制 —“摩擦補償"(Friction compensation) 標簽
軸 (Axis) > 控制 (Control) 選項卡的“摩擦補償"(Friction compensation) 選項卡用于啟用摩
擦補償。 在“靜態控制器數據"(Static controller data) 選項卡中設置了專家模式后，“摩擦
補償"(Friction compensation) 選項卡便可用。
系統提供了一種簡單的方法來補償靜態摩擦力。 從停止開始啟動時，DT1 單元在受控變
量上添加一個靜態摩擦補償信號。
Amplitude
decay
摩擦補償是相對于速度設定值而添加的。 只有執行運動命令時摩擦補償才會處于活動狀
態。
可以單獨為靜態摩擦補償設置停止狀態標識、振幅和衰減響應。 可以在組態中設置振幅
和衰減響應。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
304 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.7.14 回原點
4.7.14.1 引言
每次接通電源時，裝有增量電機測量系統的位置控制軸必須參考機器的機械系統的位置。
根據軸機制已定義位置的激活特定位置值，在回原點期間同步軸。
軸可以在以下模式下回原點：
● 主動模式（參考點逼近）
● 被動模式（快速參考）
● 直接模式（使用位置設定值）
詳細設置取決于參考點的測量系統以及軸的回原點運動。
4.7.14.2 回原點 —“主動回原點"(Active homing) 標簽
主動回原點
可以在 S7T Config 中的軸 (Axis) > 回原點 (Homing) 對話框的“主動回原點"(Active
homing) 選項卡中組態主動回原點。
“主動回原點"(Active homing) 有三種可用的回原點模式：
● 參考凸輪和編碼器零標記
● 僅編碼器零標記
● 僅外部零標記
啟用回原點功能：
MC_Home Mode = 0 根據軸組態確定參考點
Mode = 1
Position = x
根據軸組態確定參考點。給參數點分配的值是 Position 輸
入參數。
成功回原點后，軸工藝 DB 將返回狀態 Statusword.HomingDone = TRUE。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 305
使用“參考凸輪和編碼器零標記"(reference cam and encoder zero mark) 的主動回原點模式
使用“MC_Home"工藝功能開始回原點后，軸將根據軸組態移動至參考凸輪，然后逼近參
考編碼器零標記。 該圖的下半部分顯示了zui終的運動順序。
各個參數的含義：
參數 值 說明
需要回原點 是 軸必須回原點才能執行運動命令。
否 軸不必回原點就可以執行運動命令。
回原點模式 - 在這種情況下，“回原點輸出凸輪和編碼器零標記"
參考凸輪之前 軸以參考點逼近方向返回編碼器零標記，該標記位于
參考凸輪前面。
編碼器零標記
參考凸輪之后 軸以參考點逼近方向返回編碼器零標記，該標記位于
參考凸輪后面。
開始參考點逼近 正方向 正方向上的參考點逼近。
負方向 負方向上的參考點逼近。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
306 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
參數 值 說明
參考凸輪的邏輯地址 [字節地址] 參考凸輪的邏輯字節地址
可以將參考凸輪連接至 T-CPU 的集成輸入或連接至
DP(DRIVE) 上的 IO。
位號 [位號] 用于參考凸輪的信號的位地址
逼近速度 - 軸逼近參考凸輪的速度
進入速度 - 檢測到編碼器零標記后，軸逼近（移位后的）參考點
的速度
關閉速度 - 檢測到參考凸輪后，軸逼近編碼器零標記的速度。
參考點坐標
（參考凸輪和編碼器零標記、僅
外部零標記、僅編碼器零標記）
- 在此處輸入原點位置的實際位置值（相對于軸的坐標
系）
回原點位置偏移 - “原點位置偏移"(Home position offset) 將參考點移位
所組態的距離。 軸按照在“進入速度"(Entry velocity)
中定義的速度移動該組態距離，起點為具有編碼器零
標記的同步位置。
模數軸始終取zui短距離。
到回原點輸出凸輪的zui大距離 取消激活 沒有監視到參考凸輪檢測的距離
激活 監視參考點逼近的起點和參考凸輪檢測之間的距離。
如果該距離的差值超出了組態的值，則相應的工藝
DB 將返回錯誤 801D。 參考點逼近取消。
到編碼器零標記的zui大距離 取消激活 沒有監視到編碼器零標記所需要移動的距離
激活 監視軸在參考凸輪和編碼器零標記之間移動的距離。
如果此距離的差值超過組態的距離，
則相應的軸工藝 DB 會指示錯誤 801D。參考點逼近
取消。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 307
參考點逼近的順序
● 階段 1： 參考凸輪逼近
軸以組態的逼近速度，沿在“參考點逼近的起點"(Start of reference point approach) 中
設置的方向開始其參考點逼近。 到達參考凸輪（階段 1）后，參考凸輪逼近結束。
也可以通過設置“到回原點輸出凸輪的zui大距離"(Max. distance to homing output cam)
復選框，來監視軸從參考點逼近的起點到檢測出參考凸輪時所移動的距離。 如果在已
組態距離的起點和終點之間沒有檢測到參考凸輪，則參考點逼近將因出錯而取消。
● 階段 2： 與編碼器零標記同步
到達參考凸輪后，軸加速/減速到關閉速度，并逼近編碼器零標記。 編碼器零標記從
“編碼器零標記"(Encoder zero mark)（參考凸輪之后或之前）和“參考點逼近的起
點"(Start of reference point approach)（正方向或負方向）的組合設置得出。
檢測到參考凸輪后，PLC 會根據組態將軸與檢測到的*個編碼器零標記同步。將軸
位置設置為默認值減去在“參考點坐標"(Reference point coordinate)(Mode = 0) 中或在
輸入參數 Position (Mode = 1) 中定義的參考點位移。
也可以通過設置“到編碼器零標記的zui大距離"(Max. distance to encoder zero mark) 復
選框，來監視軸在參考凸輪和編碼器零標記之間移動的距離。 如果在檢測到參考凸輪
后，在的距離中未發現編碼器零標記，則參考點逼近將因出錯而取消。
● 階段 3： 參考點逼近
檢測到編碼器零標記后，軸將加速/減速到逼近速度，以逼近參考點。
如果已組態了參考點位移，則軸以相應的距離（起點為同步位置）逼近該參考點。 運
動方向由參考點位移的符號以及檢測到編碼器零標記后的減速斜坡長度確定（前提是
參考點位于減速斜坡內）。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
308 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
使用“僅外部零標記"(External zero mark only) 的主動回原點模式
如果通過調用“MC_Home"工藝功能啟動回原點過程，則軸將根據組態逼近參考外部零標
記。 該圖的下半部分顯示了zui終的運動順序。
各個參數的含義：
參數 值 說明
需要回原點 是 軸必須回原點才能執行運動命令。
否 軸不必回原點就可以執行運動命令。
回原點模式 - 在此例中： “僅外部零標記"(External zero mark
only)
低 -> 高（正） 運動參考外部零標記的上升沿（根據驅動組件中的
沿評估進行設置）。
信號跳轉
高 -> 低（負） 運動參考外部零標記的下降沿（根據驅動組件中的
沿評估進行設置）。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 309
參數 值 說明
左 沿選定的參考點逼近的方向，從外部零標記的左側
進行觀測，測量信號跳轉。
在外部零標記一側
右 沿選定的參考點逼近的方向，從外部零標記的右側
觀測，測量信號跳轉。
開始參考點逼近 正方向 正方向上的參考點逼近。
負方向 負方向上的參考點逼近。
逼近速度 - 軸逼近外部零標記的速度
進入速度 - 檢測到外部零標記后，軸逼近（移位后的）回原點
位置的速度。
關閉速度 - 檢測到外部零標記后，軸逼近參考點坐標的速度
回原點位置偏移 - “原點位置偏移"(Home position offset) 將參考點移位
所組態的距離。 軸在外部零標記沿處同步后，以“回
原點速度"(Homing velocity) 移動所組態的距離。
模數軸始終取zui短距離。
到外部零標記的zui大距離 取消激活 沒有監視到外部零標記檢測的距離。
激活 監視從參考點逼近的起點到檢測到外部零標記所移
動的距離
如果該距離的差值超出了組態的值，則相應的工藝
DB 將返回錯誤 801D。參考點逼近取消。
說明
對于使用“外部零標記"(external zero mark) 的回原點，將外部零標記作為數字測量輸入連
接至驅動組件。
為了以“外部零標記"(external zero mark) 回原點模式執行參考點逼近，請選擇與驅動器的
組態或功能相對應的“信號跳轉"(Signal transition) 和“在外部零標記一側"(on the side of
the external zero mark) 的值。 “信號跳轉"(Signal transition) 和“在外部零標記一側"
(on external zero mark side) 參數僅反映其功能，以根據組態控制軸運動，而不是用來組
態驅動器中的測量功能。
有關外部零標記檢測的組態的信息，請參考相關的產品信息或驅動器手冊。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
310 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
參考點逼近的順序
● 階段 1： 與外部零標記同步
軸以組態的逼近速度，沿在“參考點逼近的起點"(Start of reference point approach) 中
設置的方向開始其參考點逼近。 在外部零標記處檢測到組態的信號跳轉（已在驅動組
件中組態）后，同步在外部零標記處（階段 1） 結束。 將軸位置設置為默認值減去在
“參考點坐標"(Reference point coordinate)(Mode = 0 ) 中或在輸入參數 Position
(Mode = 1 ) 中定義的參考點位移。
也可以通過設置“到外部零標記的zui大距離"(Max. distance to external zero mark) 復選
框來監視軸在參考點逼近的起點和信號沿檢測之間移動的距離。 如果在參考點逼近的
起點和已組態距離的終點之間沒有檢測到沿，則回原點將因出錯而取消。
● 階段 2： 參考點逼近
檢測到組態的信號沿后，軸將加速/減速，從而以關閉速度逼近參考點坐標。
如果已組態了參考點位移，則軸以相應的距離（起點為同步位置）逼近該參考點。 運
動方向由參考點位移的符號以及檢測到外部零標記后的減速斜坡長度確定（前提是參
考點位于減速斜坡內）。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 311
使用“僅編碼器零標記"(Encoder zero mark only) 的主動回原點模式
例如，對于某些軸，編碼器在軸的整個行程范圍內只能設置一個編碼器零標記，在這些軸
上就會使用回原點到編碼器零標記。 回原點命令啟動到編碼器零標記的軸逼近。 檢測到
編碼器零標記后，軸以回原點速度逼近位移后的參考點。 現在，軸位置具有在參考點坐
標中定義的值。 該圖中的圖形顯示zui終的運動順序。 各個參數的含義：
參數 值 說明
需要回原點 是 軸必須回原點才能執行運動命令。
否 軸不必回原點就可以執行運動命令。
回原點模式 - 在此例中： “僅編碼器零標記"(Encoder zero mark
only)
開始參考點逼近 正方向 正方向上的參考點逼近。
負方向 負方向上的參考點逼近。
進入速度 - 檢測到編碼器零標記后，軸逼近（移位后的）參考
點的速度
關閉速度 - 軸開始參考點逼近以及逼近編碼器零標記的速度
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
312 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
參數 值 說明
回原點位置偏移 - 回原點位置偏移功能會將回原點位置移位所組態的
距離，這意味著軸以“回原點速度"(Homing
velocity) 在編碼器零標記檢測位置之后移動所組態
的距離。
模數軸始終取zui短距離。
到編碼器零標記的zui大距離 取消激活 沒有監視到編碼器零標記所需要移動的距離
激活 監視從參考點逼近的起點到檢測出編碼器零標記時
所移動的距離
如果該距離的差值超出了組態的值，則相應的工藝
DB 將返回錯誤 801D。參考點逼近取消。
參考點逼近的順序
● 階段 1： 與編碼器零標記同步
軸以組態的關閉速度，沿在“參考點逼近的起點"(Start of reference point approach) 中
設置的方向開始其參考點逼近。 與編碼器零標記的同步（階段 1）在檢測到編碼器零
標記后結束。 將軸位置設置為默認值減去在“參考點坐標"(Reference point
coordinate)(Mode = 0 ) 中或在輸入參數 Position (Mode = 1 ) 中定義的參考點位移。
也可以通過設置“到零標記的zui大距離"(Max. distance to zero mark) 復選框，來監視
軸在參考點逼近的起點和編碼器零標記檢測之間移動的距離。 如果在參考點逼近的起
點和已組態距離的終點之間沒有檢測到編碼器零標記，則回原點將因出錯而取消。
● 階段 2： 參考點逼近
檢測到編碼器零標記后，軸將加速/減速，從而以進入速度逼近參考點坐標。
如果已組態了參考點位移，則軸以相應的距離（起點為同步位置）逼近該參考點。 運
動方向由參考點位移的符號以及檢測到編碼器零標記后的減速斜坡長度確定（前提是
參考點位于減速斜坡內）。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 313
4.7.14.3 回原點 —“被動回原點"(Passive homing) 標簽
可以在 S7T Config 的軸 (Axis) > 回原點 (Homing) 對話框的“被動回原點"
(Passive homing) 選項卡中組態被動回原點。與主動回原點相比，這二者的不同之處在
于，被動回原點所需的回原點運動不是由回原點命令啟動的。
“被動回原點"(Passive homing) 有三種可用的回原點模式：
● 參考凸輪和編碼器零標記
● 僅外部零標記
● 僅編碼器零標記
啟用回原點功能：
MC_Home Mode = 2
Position = x
為當前位置分配了參考點輸入參數 Position 的值。
成功回原點后，軸工藝 DB 將返回狀態 Statusword.HomingDone = TRUE 。
說明
請注意，并非所有驅動組件都支持所有的回原點模式或測量信號計算功能。 有關詳細信
息，請參考所用驅動組件的文檔。
由工藝 DB 上相應的錯誤消息來表示在被動回原點操作期間對編碼器零標記或參考凸輪監
視的觸發。 在這種情況下，當前軸運動終止。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
314 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
使用“參考凸輪和編碼器零標記"(Reference cam and encoder zero mark) 的被動回原點模式
軸經過參考凸輪后，下一個編碼器零標記將觸發軸回原點。 將參考點的軸位置設置為通
過“MC_Home"工藝功能的輸入參數 Position 定義的值。
各個參數的含義：
參數 值 說明
需要回原點 是 軸必須回原點才能執行運動命令。
否 軸不必回原點就可以執行運動命令。
回原點模式 - 在此例中： “參考凸輪和編碼器零標記"(Reference
cam and encoder zero mark)
正方向 軸僅通過正逼近方向回原點到編碼器零標記。
負方向 軸僅通過負逼近方向回原點到編碼器零標記。
運動方向
當前方向 軸在到達下一個編碼器零標記時回原點。
參考凸輪的邏輯地址 [字節地址] 參考凸輪的邏輯字節地址
可以將參考凸輪連接至 T-CPU 的集成輸入或連接至
DP(DRIVE) 上的 IO。
位號 [位號] 用于參考凸輪的信號的位地址
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 315
參數 值 說明
到回原點輸出凸輪的zui大距 取消激活 沒有監視到參考凸輪檢測的距離
離 激活 監視回原點功能的起點和參考凸輪檢測之間的距離。
如果該距離的差值超出了組態的值，則相應的工藝 DB
將返回錯誤 801D。 回原點功能取消。
到編碼器零標記的zui大距離 取消激活 沒有監視到編碼器零標記所需要移動的距離
激活 監視軸在參考凸輪和編碼器零標記之間移動的距離
如果該距離的差值超出了組態的值，則相應的工藝 DB
將返回錯誤 801D。 回原點功能取消。
使用“僅外部零標記"(External zero mark only) 的被動回原點模式
在檢測到外部零標記時，開始軸回原點。 將軸設置為“MC_Home"工藝功能的 Position 輸
入參數的值。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
316 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
各個參數的含義：
參數 值 說明
需要回原點 是 軸必須回原點才能執行運動命令。
否 軸不必回原點就可以執行運動命令。
回原點模式 - 在此例中： “僅外部零標記"(External zero mark only)
正方向 軸僅通過正逼近方向回原點到外部零標記。
負方向 軸僅通過負逼近方向回原點到外部零標記。
運動方向
當前方向 軸在到達下一個外部零標記時回原點。
左 移動方向： 正方向
在上升沿上觸發軸回原點。
移動方向： 負方向
在下降沿上觸發軸回原點。
在外部零標記一側
右 移動方向： 正方向
在下降沿上觸發軸回原點。
移動方向： 負方向
在上升沿上觸發軸回原點。
到外部零標記的zui大距離 取消激活 沒有監視到外部零標記所需要移動的距離
激活 該功能將監視軸從其回原點功能的起點到檢測出外部
零標記所移動的距離
如果該距離的偏差超出了組態的距離，則相應的軸工
藝 DB 將指示錯誤 801D。回原點功能取消。
說明
? 對于使用“外部零標記"(external zero mark) 的回原點，將外部零標記作為數字測量輸
入連接至驅動組件。
? 為了能夠根據需要以“外部零標記"(external zero mark) 回原點模式執行參考點逼近，
您應始終在“移動方向"(Direction of movement) 和“在外部零標記一側"(on the side of
the external zero mark) 上設置數值，使其與驅動器組態或功能兼容。 “在外部零標記
一側"(on the side of the external zero mark) 和“移動方向"(Direction of movement) 參
數不用于組態驅動器中的測量功能，僅反映其功能。
? 有關外部零標記檢測的組態的信息，請參考相關的產品信息或驅動器手冊。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 317
使用“僅編碼器零標記"(Encoder zero mark only) 的被動回原點模式
例如，使用“僅零標記"(Zero mark only) 的回原點模式用于裝有一個在軸的整個行程范圍
內只能輸出一個零標記信號的編碼器的軸。
在檢測到編碼器零標記時，開始軸回原點。 檢測到編碼器零標記后，將軸的位置值設置
為“MC_Home"工藝功能的輸入參數 Position 的值。
各個參數的含義：
參數 值 說明
需要回原點 是 軸必須回原點才能執行運動命令。
否 軸不必回原點就可以執行運動命令。
回原點模式 - 在此例中： “僅編碼器零標記"(Encoder zero mark
only)
正方向 軸僅通過正逼近方向回原點到編碼器零標記。
負方向 軸僅通過負逼近方向回原點到編碼器零標記。
運動方向
當前方向 軸在到達下一個編碼器零標記時回原點。
到編碼器零標記的zui大距離 取消激活 沒有監視到編碼器零標記所需要移動的距離
激活 該功能將監視軸從其回原點功能的起點到檢測到編
碼器零標記所移動的距離。
如果該距離的偏差超出了組態的距離，則相應的軸
工藝 DB 將指示錯誤 801D。回原點功能取消。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
318 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
使用“默認"(Default) 的被動回原點模式
在 S7T Config 中創建新軸時，會預設“默認"(Default) 回原點模式。
如果組態的編碼器提供零標記，則使用“僅編碼器零標記"(encoder zero mark only) 回原點
模式。 如果編碼器不提供零標記，則使用僅外部零標記回原點模式。
4.7.14.4 被動回原點模式的定位特性
以下幾個示例表明了使用運動命令“MC_MoveRelative"和“MC_MoveAbsolute"時被動回原
點模式的終點位置的響應：
使用“MC_MoveRelative"的被動回原點模式的定位特性
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針對被動回原點模式啟動 MC_MoveRelative 命令 1000。
1. MC_MoveRelative 命令和被動回原點模式同時啟動。
2. 到達黃色標記的回原點位置 200 時，軸回原點，軸的位置設置為位置 0。
3. 軸移動剩余的相對距離，移到位置 800 (1000-200)。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 319
使用“MC_MoveAbsolute"的被動回原點模式的定位特性
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針對被動回原點模式啟動到位置 1000 的 MC_MoveAbsolute 命令。
1. MC_MoveAbsolute 命令和被動回原點模式同時啟動。
2. 到達黃色標記的回原點位置 200 時，軸回原點，軸的位置設置為位置 0。
3. 根據新回原點位置，軸移動到位置 1000。
組態
4.7 組態同步軸
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320 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.7.14.5 直接回原點
將實際軸位置設置為在 MC_Home 工藝功能中定義的值。 沒有激活的參考點位移設置。
該功能不執行運動。 執行命令時使軸回原點。
啟用回原點功能
MC_Home Mode = 3
Position = x
直接回原點：
為當前位置分配了輸入參數 Position 的值。
成功回原點后，軸工藝 DB 將返回狀態 Statusword.HomingDone = TRUE 。
4.7.14.6 位置校正
從軸的實際位置值中扣除校正值。 在這種情況下，與其它回原點模式不同，軸將保持其
回原點狀態（已回原點/未回原點）。
位置校正功能還可以用于操縱各個坐標系（基準坐標系、疊加坐標系）的設定值。 這對
于疊加凸輪傳動能夠在凸輪盤中生成參考非常重要。
啟用回原點功能：
Mode = 4
Position = x
實際值校正：
位置值 = (當前位置) - (參數位置)。
Mode = 6
Position = x
基坐標系中的設定值校正：
位置值 = (當前位置) - (參數位置)。
MC_Home
Mode = 7
Position = x
疊加坐標系中的設定值校正：
位置值 = (當前位置) - (參數位置)。
位置校正不會影響軸工藝 DB 中的 Statusword.HomingDone 狀態。
4.7.14.7 未回原點的軸的運動
可以在軸 (Axis) > 回原點 (Homing) 對話框中確定定位是否可用于未回原點的軸。
“需要回原點"(Homing required) 的可選設置：
● 否： 可以進行相對運動和運動。 將監視軟件限位開關。
● 是： 僅可以進行相對運動。 只要軸沒有回原點便不監視軟件限位開關。
組態
4.7 組態同步軸
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 321
4.7.15 監視功能
4.7.15.1 監視功能
根據通過跟隨軸上的同步對象和補償功能計算的從站值在跟隨軸上的動態激活，對其進行
監視。 如果無法進行動態激活，則生成相應的調整移動。
目前設置的速度和加速度（包括沖擊）的上限在此軸上處于活動狀態。
如果無法執行運動，則嘗試通過啟動補償運動（取決于此軸的zui大動態值）盡量接近這些
值。 結果為設定值錯誤。
4.7.15.2 監視功能 — 總覽
可以在 S7T Config 中組態的軸監視功能：
監視功能 速度控制軸 定位軸 同步軸
速度誤差監視 X - -
定位監視 - X X
跟隨誤差監視 - X X
停止信號 X X X
軟件限位開關 - X X
硬件限位開關 X X X
同步監視 - - X
受控變量監視（始終可用） X X X
編碼器限制頻率監視 X（僅適用于編
碼器）
X X
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
322 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
定位軸監視
下圖顯示了一個定位軸監視的示例：
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在工藝 DB 的 ErrorStatus 參數中報告錯誤。
組態
4.7 組態同步軸
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 323
4.7.15.3 監視功能 — 定位和停止監視
可以在軸 (Axis) > 監視功能 (Monitoring functions) 對話框的“定位和停止監視"(Positioning
and standstill monitoring) 選項卡中設置用于監視位置控制軸和同步軸定位的限制值。
“定位和停止監視"(Positioning and standstill monitoring) 選項卡顯示為軸設置了定位還是
同步操作工藝。
定位監視
在定位即將結束時，該功能將監視軸進入目標位置。 為此，一個定位窗口和一個時
間公差，在該時間公差內必須到達終點位置。 在設定值插補結束時激活監視。
也可以將定位窗口中的zui小停留時間設置為在激活定位命令的正反饋之前結束。 該時間
可以用于振動過程和控制回路，為此公差窗口應小于超調振幅。
當實際值到達定位窗口時，將輸出定位命令的正反饋。
如果觸發了定位監視功能，則軸工藝 DB 將返回錯誤 8019。
停止（零速度）監視
當定位命令的位置設定值與目標位置的值相等并且停止監視激活的延遲已到期時，將啟用
停止監視。
如果軸移至已組態的停止公差窗口之外的時間超過已組態的時間段，則將觸發停止監視。
如果觸發了停止監視，則軸工藝 DB 將返回錯誤 8018。
組態
4.7 組態同步軸
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324 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.7.15.4 監視功能 —“跟蹤誤差監視"(Following error monitoring) 標簽
可以在軸 (Axis) > 監視功能 (Monitoring functions) 對話框的“跟隨誤差監視"
(Following error monitoring) 選項卡中啟用動態跟隨誤差監視。
使用計算出的跟隨誤差執行對位置控制軸的跟隨誤差監視。 如果實際位置值和位置設定
值之間的偏移超出已編程的跟隨誤差限制，軸工藝 DB 將返回錯誤 8016。 允許的跟隨誤
差取決于軸的速度設定值。
當速度小于已組態的zui小速度時允許的跟隨誤差為常量，這是在“恒定跟隨誤差"(constant
following error) 參數中編程的。 大于此限制時，跟隨誤差將線性增加倒zui大值，該zui大
值由zui大速度時的參數“允許的zui大跟隨誤差"(maximum permitted following error) 定義。
在zui大速度時達到允許的zui大跟隨誤差。
如果在“輸入速度"(Enter velocity) 輸入框中一個值，則相應的功能值顯示在“計算的跟
隨誤差"(Calculated following error) 框中。 這允許您控制在輸入的速度下跟隨誤差可以有
多大。
對于位置控制的實際軸，將顯示“跟隨誤差監視"(Following error monitoring) 選項卡。
組態
4.7 組態同步軸
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 325
4.7.15.5 監視功能 —“停止信號"(Standstill signal) 標簽
可以在“軸"(Axis) >“監視功能"(Monitoring functions) 對話框的“停止信號"(Standstill signal)
選項卡中設置速度閾值和“信號輸出延遲"(Signal output delay)。
如果當前速度至少在設定的延遲時間期間低于組態的速度閾值，則停止信號將在工藝 DB
的狀態字中設置“停止"(standstill) 位。
在速度控制軸和定位軸上，將在速度控制模式下激活重寫。 在定位軸上，將在到達定位
窗口時激活重寫。
4.7.15.6 監視功能 —“同步運行監視"(Synchronous operation monitoring) 標簽
軸 (Axis) > 監視功能 (Monitoring functions) 的“同步操作監視"(Synchronous operation
monitoring) 選項卡可用于在跟隨軸上啟用同步誤差監視。 如果為軸設置了同步工藝，則
顯示“同步操作監視"(Synchronous operation monitoring) 選項卡。
以下設置可用：
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
326 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
激活設定值監視：
同步關聯的設定值與受動態值限制的跟隨軸設定值之間可能出現偏差。 您可以通過采取
以下措施對設定值偏差做出反應：
● “無"(no)
如果您要放棄監視，請選擇“無"(no)。
● “無沖擊"(without jerk)/“有沖擊"(with jerk)
選擇其中一個設置可以激活監視（此版本不允許為沖擊留出余量）。
跟隨軸上的設定值錯誤使軸停止： 跟隨軸工藝 DB 返回錯誤 801A。
設定值公差：
輸入設定值的zui大公差。
激活實際值監視：
實際值監視功能用于監視跟隨軸的設定值和實際值之差。 可以啟用和禁用實際值監視。
跟隨軸上的實際值錯誤使軸停止： 跟隨軸工藝 DB 返回錯誤 801A。
實際值公差：
輸入實際值的zui大公差。
報告主軸的錯誤：
同步關聯的設定值與受動態值限制的設定值之間可能出現偏差。 您可以通過采取以下措
施對設定值偏差做出反應：
● “無"(no)
在跟隨軸上檢測到設定值或實際值錯誤時，引導軸不會停止。
● “設定值"(Setpoints)
跟隨軸上的設定值錯誤還可以停止引導軸；引導軸工藝 DB 返回錯誤 801A。
● “實際值"(Actual values)
跟隨軸上的實際值錯誤還可以停止引導軸；引導軸工藝 DB 返回錯誤 801A。
組態
4.7 組態同步軸
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 327
4.7.15.7 監視功能 —“速度監視"(Velocity monitoring) 標簽
可以在軸 (Axis) > 監視功能 (Monitoring functions) 對話框的“速度誤差監視"
(Velocity error monitoring) 選項卡中啟用速度誤差監視。
速度誤差監視僅與以下這些軸有關：
● 帶有編碼器的速度控制軸
● 操作在速度控制模式下的定位軸
（“MC_MoveVelocity"— 輸入參數 PositionControl = FALSE ）
速度誤差監視
在該對話框中啟用速度誤差監視。
zui大速度誤差：
僅當啟用了速度誤差監視時該輸入框才可見。
在該對話框中輸入zui大速度誤差。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
328 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.7.16 跟隨對象
4.7.16.1 組態
組態 — 同步對象
在對話框“同步對象"(Synchronous object) >“組態"(Configuration) 中將主值和凸輪分配到
同步軸（跟隨軸）。
跟隨軸：
此域中顯示跟隨軸（同步軸）的名稱。
可能的主值（引導軸）：
此列表中列出了項目中可用的主值，可將該值分配給跟隨軸。 可通過下列工藝對象
主值：
● 軸（實際軸和虛擬軸）
● 外部編碼器
在此對話框中，考慮將在包含各工藝功能（如“MC_GearIn"或“MC_CamIn"）的用戶程序
中使用的引導軸/跟隨軸的所有組合。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 329
可能的凸輪：
該列表包括所有已組態的凸輪。 可將凸輪分配給用于凸輪傳動的同步對象。
在此對話框中，考慮將在包含相關同步軸的用戶程序中使用的所有凸輪。
4.7.16.2 設置
設置 — 同步對象
在對話框“設置 — 同步對象"(Settings - Synchronous object) 中，定義用于同步的一些參
數。
同步對象上與方向相關的動態參數 (Direction-related dynamic parameters on the synchronous object)
如果希望已編程動態響應值達到與方向相關的效果，則激活該復選框。
允許同步考慮沖擊 (Permit absolute synchronization with provision for jerk)
如果在同步時考慮沖擊，則激活此復選框。 此設置僅對于跟蹤同步有效。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
330 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
修改同步的動態響應值 (Adapt the dynamic response values for the synchronization)
如果要在同步位置修改動態響應值，則激活該復選框。
動態響應值的放大因子 (Magnification factor for the dynamic response values)
（僅當激活復選框“修改同步的動態響應值"[Adapt the dynamic response values for the
synchronization] 時，該域才可見）
在此處為已修改的動態響應值超調因子，以補償剩余路徑差異。 輸入與用于同步啟
動的當前主值速度相關的百分數 (%) 值。
主方向反轉的公差 (Tolerance for master direction reversal)
用于取消主值方向反轉的同步的公差值。
同步時無需重啟即允許改變主軸速度 (Permitted velocity change of the master without restarting for
synchronization)
在此域中輸入同步期間允許對主值速度進行的zui大更改。 該值指的是用于同步啟動的當
前主值速度
如果在同步期間引導軸加速大于值，則跟隨軸無法同步。 在這種情況下，增加允許
主軸速度更改的值。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 331
4.7.16.3 默認設置
同步對象缺省值 —“凸輪同步"(Cam synchronization) 標簽
在 Axis_SYNCHRONOUS_OPERATION > 默認 (Default) 對話框的“凸輪同步"(Cam
synchronization) 選項卡中，設置同步對象的屬性以激活凸輪傳動。
僅當在“MC_CamIn"或“MC_CamInSuperImposed"工藝功能中設置 Mode = 2 時，此對話
框中的設置才能被激活。
主設定值源和跟隨軸之間的變量耦合是凸輪傳動的特性。 凸輪盤（傳送功能）說明了耦
合。
凸輪傳動的縮放和移位（偏移）在主設定值源和跟隨軸中均可能發生。 這將根據凸輪盤
的定義范圍和取值范圍分別對凸輪盤進行修改。
凸輪傳動中的方向感：
凸輪盤執行的方向。
相關凸輪傳動在凸輪盤中的起點：
在凸輪盤中定義相關凸輪傳動的起點，作為引導軸超過凸輪盤的起點。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
332 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
同步對象缺省值 —“齒輪同步"(Gear synchronization) 標簽
在 Axis_SYNCHRONOUS_OPERATION > 默認 (Default) 對話框的“齒輪同步"(Gear
synchronization) 選項卡中設置同步/去同步參數。 這些設置僅在傳動模式下相關。 您可
以設置以下參數：
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 333
同步
● 同步：
定義跟隨軸與引導軸同步的時間。
● 位置參考：
定義與同步點位置相關的同步曲線的位置。
● 同步方向： （僅針對模數軸）
定義同步方向。
● 主值同步位置：
輸入引導軸同步點的位置。
● 跟隨軸同步位置：
輸入跟隨軸同步點的位置。
去同步：
● 去同步：
定義取消激活跟隨軸與引導軸同步的時間
● 位置參考：
定義與去同步點位置相關的去同步曲線的位置。
● Desync. desync.：
輸入引導軸去同步點的位置。
● Desync. desync.：
輸入跟隨軸去同步點的位置。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
334 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
同步對象缺省值 —“凸輪同步"(Cam synchronization) 標簽
在 Axis_SYNCHRONOUS_OPERATION 對話框的“凸輪同步"(Cam synchronization) 選
項卡中設置同步/去同步參數。 這些設置僅與凸輪傳動模式相關。 您可以設置以下參數：
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 335
同步
● 同步：
定義跟隨軸與引導軸同步的時間。
● 位置參考：
定義與同步點位置相關的同步曲線的位置。
● 同步方向：（僅針對模數軸）
定義同步方向。
● 主值同步位置：
輸入引導軸同步點的位置。
● 跟隨軸同步位置：
輸入跟隨軸同步點的位置。
去同步
● 去同步：
定義取消激活跟隨軸與引導軸同步的時間
● 位置參考：
定義與去同步點位置相關的去同步曲線的位置。
● 主值去同步：
輸入引導軸去同步點的位置。
● 跟隨軸去同步：
輸入跟隨軸去同步點的位置。
組態
4.7 組態同步軸