西門子6ES7 405-0DA02-0AA0 PLC維修

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4.6.15.4 監視功能 —“停止信號"(Standstill signal) 標簽
可以在“軸"(Axis) >“監視功能"(Monitoring functions) 對話框的“停止信號"(Standstill signal)
選項卡中設置速度閾值和“信號輸出延遲"(Signal output delay)。
如果當前速度至少在設定的延遲時間期間低于組態的速度閾值，則停止信號將在工藝 DB
的狀態字中設置“停止"(standstill) 位。
在速度控制軸和定位軸上，將在速度控制模式下激活重寫。 在定位軸上，將在到達定位
窗口時激活重寫。
組態
4.6 組態液*
S7-Technology
260 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.6.15.5 監視功能 —“速度監視"(Velocity monitoring) 標簽
可以在軸 (Axis) > 監視功能 (Monitoring functions) 對話框的“速度誤差監視"(Velocity error
monitoring) 選項卡中啟用速度誤差監視。
速度誤差監視僅與以下這些軸有關：
● 帶有編碼器的速度控制軸
● 操作在速度控制模式下的定位軸
（“MC_MoveVelocity"— 輸入參數 PositionControl = FALSE ）
速度誤差監視
在該對話框中啟用速度誤差監視。
zui大速度誤差：
僅當啟用了速度誤差監視時該輸入框才可見。
在該對話框中輸入zui大速度誤差。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 261
4.7 組態同步軸
4.7.1 組態同步軸
先決條件
● 已在 HW Config 中組態了 T-CPU，并已編譯了組態數據。
如何在 S7T Config 中插入同步軸
步驟 說明
1. 在 S7T Config 的瀏覽器中，雙擊“插入軸"(Insert axis)。
2. 在組態軸時激活同步操作工藝。
該“同步"工藝需要激活“定位"和“速度控制"工藝。 為此，您不能禁用這些工藝。
3. 按照『組態軸』一章中的說明執行這些步驟。
結果： 同步軸顯示在 S7T Config 的瀏覽器中，其相應的同步對象會自動創建。 該對象的名稱會
自動為軸的名稱再加上 _SYNCHRONOUS_OPERATION 結尾。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
262 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
在瀏覽器中的表達方式
分配給同步軸的引導軸和凸輪盤通過邏輯鏈接表示：
● 在同步操作對象下面
● 在已使用的凸輪下面
● 在引導軸（軸、外部編碼器）下面
其它步驟
對于同步操作，請為同步軸分配相應的引導軸和/或凸輪盤。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 263
4.7.2 分配引導軸和凸輪盤
要執行傳動，您必須為跟隨軸分配一個可用的引導軸。 要執行凸輪傳動，您必須為跟隨
軸再分配一個可用的凸輪盤。 錯誤！ 未定義書簽。
先決條件
● 將具有“同步"工藝的跟隨軸插入 S7T Config 中。
● 將引導軸或凸輪盤插入 S7T Config 中。
如何將引導軸和凸輪盤分配給跟隨軸
步驟 說明
1. 在 S7T Config 的瀏覽器中，雙擊同步對象（同步軸的子對象）中的“組態"(Configuration)。
2. 在下一個對話框中，為跟隨軸分配一個或多個可用的引導軸。 要執行此操作，可以選中左側列中
的復選框，然后選擇相關的耦合模式。 可能的耦合模式：
引導軸為實際軸：
? 設定值耦合
? 帶有推斷的實際值耦合
引導軸為虛擬軸：
? 設定值耦合
引導軸為外部編碼器：
? 帶有推斷的實際值耦合
? 無推斷的實際值耦合
由哪個軸為跟隨軸提供主設定值取決于調用相關工藝功能（例如“MC_GearIn"或“MC_CamIn"）
的運行時間。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
264 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
步驟 說明
3. 從對話框底部，選擇可選的凸輪盤以執行凸輪傳動。
4. 單擊“關閉"(Close)
4.7.3 組態疊加同步
同步軸包含一個軸對象和一個同步對象。 兩個對象均在您創建軸時生成。 您可以通過為
同步軸分配一個協調疊加運動的附加同步對象來組態疊加同步。
同步軸zui多可以包含兩個同步對象：
● 一個同步對象用于基本同步
● 一個同步對象用于疊加同步
先決條件
● 在 S7T Config 中組態同步軸。
● 沒有為該軸組態疊加同步對象
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 265
組態一個疊加同步對象
接下來的步驟會向您說明組態疊加同步對象的基本步驟。
步驟 說明
1. 在 S7T Config 的瀏覽器中，選擇要組態疊加同步的同步軸。 從上下文菜單中選擇“專家"
(Expert) >“疊加同步對象"(Superimposed synchronous object)。
結果： 瀏覽器在同步軸下面顯示第二個同步對象。
2. 雙擊第二個同步對象的組態 (Configuration) 條目，打開組態對話框。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
266 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
步驟 說明
3. 通過為疊加同步的同步組分配引導軸（如有需要可包括凸輪盤），可以對其進行確定。 選中相應
的復選框，然后選擇引導軸的耦合類型。
疊加同步對象的同步特定參數組態和分配值與基本同步操作相同。
區分同步對象
在同步對象的專家列表中的 SyncingMotion.motionImpact 組態參數中，定義同步軸上的
同步對象是代表基本同步還是疊加同步。
SyncingMotion.motionImpact STANDARD (0) 基本同步操作
SUPERIMPOSED_MOTION (1) 疊加同步
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 267
4.7.4 同步
可以根據應用分別定義是在同步期間還是在去同步期間耦合主設定值。
其取決于：
● 同步模式
● 同步點
● 同步點的位置
● 同步條件
● 同步的方向（僅針對模數軸）
您可以在同步操作 (Synchronous operation) > 默認 (Default) 對話框的“動態"(Dynamics)
選項卡中設置以下同步模式。
● 與引導軸相關的同步曲線： 同步和去同步（與主值參考）
● 與時間相關的同步曲線： 基于動態值的同步和去同步
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
268 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
基于與引導軸相關的同步曲線的同步
與引導軸相關的同步曲線在“同步長度"(Sync. length) 和“去同步長度"(Desync. length) 參
數中進行定義。
Sync. Length 同步長度
Desync. Length 去同步長度
對于與引導軸相關的同步，為同步（包括同步長度 [“同步長度"或“去同步長度"]）定義了
與主設定值相關的起始值或結束值。
同步曲線隨即確定，即動態轉換的計算與主設定值的動態曲線無關。
同步操作沿的速度為常量。
在參考主設定值的情況下，對話框中定義的同步長度可以成為定義同步范圍的基礎。 使
用“MC_GearIn"（傳動）、“MC_CamIn"（凸輪傳動）、“MC_GearInSuperImposed"（疊
加傳動）或“MC_CamInSuperImposed"（疊加凸輪傳動）工藝功能來處理同步。
工藝功能中的輸入參數 Mode 用于確定是否為同步曲線激活在 S7T Config (Mode = 0) 中
設置的值，或者是否激活工藝功能 (Mode = 1) 中的動態默認值。
說明
同步曲線取決于引導軸的速度和設置的同步長度。 同步對象中的所有動態定義都將被忽
略。 因此，動態響應*于從軸。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 269
基于與時間相關的同步曲線的同步
根據在 S7T Config 或塊輸入中設置的動態參數，在啟動同步功能之后執行基于時間的同
步。
工藝功能中的輸入參數 Mode 用于確定是否為同步曲線激活在 S7T Config (Mode = 0) 中
設置的值，或者是否激活工藝功能 (Mode = 1) 中的動態默認值：
與時間相關的同步配置文件由“沖擊"(Jerk)、“加速度"(Acceleration)、“減速
度"(Deceleration)、“速度"(Velocity) 和“速度曲線"(Velocity profile) 參數定義。
沖擊 (Jerk) 沖擊設置支持下面列出的速度轉換：
? 加速開始時的沖擊
? 加速結束時的沖擊
? 減速開始時的沖擊
? 減速結束時的沖擊
加速度 (Acceleration) 同步期間軸的加速度
減速度 (Deceleration) 同步期間軸的減速度
速度 (Velocity) 同步期間軸的zui大速度
是否可以達到該速度取決于同步條件
速度曲線 (Velocity profile) 可用的速度曲線如下：
? 梯形速度曲線
? 恒定速度曲線
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
270 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
延遲同步和高級同步
在基于時間的同步模式中，可以區分高級同步和延遲同步。
同步起點… 同步終點…
高級同步 由系統根據默認動態值和主設定
值特性進行計算。
根據跟隨軸位置模糊定義或直接定
義
延遲同步 根據跟隨軸位置模糊定義或直接
定義
從動態值和主設定值特性中導出
說明
使用默認動態值同步定義了同步起點的同步軸時，跟隨軸會沿雙曲線斜坡加速至目標速
度。
高級同步（在同步位置之前同步）
對于高級同步，同步運動開始方式如下。
● 如果該同步可以在*時間（動態主設定值）內執行，則根據默認動態響應參數和恒
定主設定值，同步運動開始于同步的起點
● 如果無法計算*同步時間，但可以到達同步位置（例如使用靜態主設定值），
則同步運動立即開始
說明
如果無法順利執行同步，則可能生成反向運動。
對速度主設定值所做的任何更改也都將相應地應用于同步操作的動態值。 如果超出了組
態的公差，則輸出一條警告消息。
如果主設定值在同步處于活動狀態時反轉，則同步會因出錯而被取消。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 271
延遲同步（在與同步位置對稱時開始）
在延遲同步模式下
● 同步運動在達到開始條件后開始
● 僅支持梯形速度曲線
如果設置了帶有恒定加速度的速度曲線，則會生成警告“無法保持運動曲線……的動態
響應"(Dynamic response of motion profiles... cannot be maintained)，并且系統會自
動切換為梯形速度曲線。
同步方向
您可以在以下對話框中設置同步方向：
● 齒輪同步
Axis_SYNCHRONOUS_OPERATION > 默認 (Default) 對話框中“齒輪同步"
(Gear synchronization) 選項卡中的“同步方向"(Synchronization direction)
● 凸輪同步
Axis_SYNCHRONOUS_OPERATION > 默認 (Default) 對話框中“凸輪同步"
(Cam synchronization) 選項卡中的“同步方向"(Synchronization direction)
下述設置適用于同步和去同步。
您還可以對 userdefault.gearingsettings.synchronizingdirection 或
userdefault.cammingsettings.synchronizingdirection 系統變量中的設置進行編程。
● 兼容性模式 (SYSTEM_DEFINED )
跟隨軸在可能的zui短距離內同步。 如果移動跟隨軸的同步在當前設置的方向實現，則
保持此方向。 如果更改當前運動方向來實現同步，則將此方向反向。 系統會計算同
步所需的運動順序。
● zui短距離 (SHORTEST_WAY )
跟隨軸在可能的zui短距離內同步。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
272 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
● 負同步方向 (NEGATIVE_DIRECTION )
僅允許在負方向進行同步，即必須避免在同步期間從負速度轉為正速度。 如果同步失
敗，則 S7T Config 會輸出錯誤消息“當激活/取消激活同步操作時出現 50007 錯
誤"(50007 Error when activating/deactivating synchronous operation)。
● 正同步方向 (POSITIVE_DIRECTION )
僅允許在正方向進行同步，即必須避免在同步期間從正速度轉為負速度。 如果同步失
敗，則 S7T Config 會輸出錯誤消息“當激活/取消激活同步操作時出現 50007 錯
誤"(50007 Error when activating/deactivating synchronous operation)。
如果“MC_CamIn"或“MC_GearIn"中的 Mode = 1，則始終使用兼容性模式。
“SHORTEST_WAY"和“SYSTEM_DEFINED"之間的區別
例如，兩個軸都以正速度移動。 啟動 1:1 比率的傳動和立即同步。 當保持跟隨軸的
當前運動方向時，綠色曲線顯示其路線。 另一方面，紅色曲線顯示反轉方向的同步。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 273
“正同步方向"的示例
(Gearingsettings.synchronizingdirection = POSITIVE_DIRECTION)
下一個示例顯示僅允許沿正方向移動的同步/去同步運動的默認設置。 同步/去同步的默認
設置為“立即生效"(Effective immediay)。 使用 Exe_1 立即啟動同步。 現在，要通過
Exe_2 將從站移動一個相移。 此運動在負方向上執行。 如果是使用 Exe_3 在負方向啟動
“立即"激活的“MC_CamOut"，則在其去同步之前，軸會一直等到其沿正方向移動。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
274 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.7.5 同步
您可以在同步操作 (Synchronous operation) > 默認 (Default) 對話框的“齒輪同步"
(Gear synchronization) 和“凸輪同步"(Cam synchronization) 選項卡中設置同步條件。
使用“同步"(Synchronization) 下拉列表框設置同步條件：
設置 含義
立即生效 啟動此功能后立即執行同步。
“同步位置主設定值"(Sync. pos. master setpoint)、“同步位置跟隨
軸"(Sync. pos. following axis) 和“位置參考"(Position reference) 中的設
置未進行評估。
引導軸的默認同步位置 同步條件取決于引導軸的位置。 在“同步位置主設定值"
Sync. pos. master setpoint) 中定義同步位置。
“同步位置跟隨軸"(Sync. pos. following axis) 中的設置被忽略。
跟隨軸的默認同步位置
（僅具有傳動）
同步條件取決于跟隨軸的位置。 在“同步位置跟隨軸"
(Sync. pos. following axis) 中定義同步位置。
“同步位置主設定值"(Sync. pos. master setpoint) 中的設置被忽略。
在活動凸輪盤結束時轉換
（僅具有凸輪傳動）
這只能用相關的引導軸參考來設置。
同步條件是主設定值位置在當前凸輪盤周期的末尾。
“同步位置跟隨軸"(Sync. pos. following axis) 中的設置被忽略。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 275
設置 含義
引導軸和跟隨軸的默認同步位置 同步條件取決于引導軸的位置。 在“同步位置主設定值"
(Sync. pos. master setpoint) 中定義同步位置。
另外，作為“同步位置跟隨軸"(Sync. pos. following axis) 中設置的結
果，在跟隨軸中會產生偏移，即不是使用編程的（例如通過凸輪盤）跟
隨位置進行同步，而是使用“同步位置跟隨軸"(Sync. pos. following axis)
位置加上跟隨軸離凸輪盤的位置值來同步跟隨軸。
示例：
跟隨軸通過凸輪盤與主軸耦合。
已創建凸輪盤，以便當引導軸在位置 50 時將跟隨軸設置為位置 70。
如果參數“同步位置跟隨軸"(Sync. pos. following axis) = 80，則當引導
軸在位置 50 時跟隨軸在位置 150 (70 + 80) 同步。
使用凸輪盤的耦合仍處于活動狀態（縮放比例保持不變），但是偏移量
為 80。
立即生效和從軸的同步位置 啟動此功能后立即執行同步。 在此功能啟動后，引導從軸和跟隨從軸
結果之間生成的相移根據跟隨軸的位置得出。 這可以補償由跟隨軸加
速度斜坡導致的偏移量。 同步運動基于動態響應默認值。
“同步位置主設定值"(Sync. pos. master setpoint) 中的設置被忽略。
上一個已編程的設置 不可用
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
276 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
位置參考
在“位置參考"(Position reference) 下拉列表框中定義同步模式：
設置 含義
從同步位置同步 在同步位置開始同步。 同步長度從動態數據中與時間相關的同步曲線
中得出，適用于“同步長度"(Synchronization length) 參數中與引導軸相
關的同步曲線。 在超過此長度后會同步跟隨軸。
在同步位置之前同步 在該同步模式下，跟隨軸會在到達同步位置時與引導軸同步。
具有與時間相關的同步曲線的同步開始位置取決于動態數據，而具有與
引導軸相關的同步曲線的同步開始位置取決于“同步長
度"(Synchronization length) 參數。
在與同步位置對稱時同步 在該模式下，在同步長度的中間達到同步。 同步移動在達到同步位置
之前開始，并在超過該位置之后停止。
根據與同步長度或動態默認值相關的曲線執行同步。
上一個已編程的設置 不可用
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 277
同步方向
同步的方向取決于“同步方向"(Synchronization Direction) 下拉列表框中的設置。 此設置
僅適用于模數軸。
設置 含義
與主軸方向相同 同步始終發生在跟隨軸的運動方向上。
兼容性模式 齒輪傳動：
跟隨軸在正向上同步
凸輪傳動：
跟隨軸將在zui短的距離內同步。
沒有預置方向的zui短路徑 從軸在zui短路徑上同步。
負同步方向 此軸始終在負方向同步。
正同步方向 此軸始終在正方向同步。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
278 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.7.6 去同步
您可以在同步操作 (Synchronous operation) > 默認 (Default) 對話框的“齒輪同步"(Gear
synchronization) 和“凸輪同步"(Cam synchronization) 選項卡中設置去同步條件。
在“去同步"(desynchronization) 下拉列表框中設置去同步條件。
設置 含義
立即生效 啟動此功能后立即啟動去同步。
“去同步主設定值"(DeSync. master setpoint)、“去同步跟隨軸"
(Desync. following axis) 和“位置參考"(Position reference) 中的設置被
忽略。
跟隨軸的默認去同步位置 根據在“去同步跟隨軸"(Desync. following axis) 中設置的跟隨軸位置來
啟動去同步。
“去同步引導軸"中的設置被忽略。
由引導軸的去同步位置 根據在“去同步主設定值"(DeSync master setpoint) 中設置的引導軸位置
來啟動去同步。
“去同步跟隨軸"中的設置被忽略。
凸輪盤周期的末尾
（僅具有凸輪傳動）
去同步在當前凸輪盤周期的末尾執行。
上一個已編程的設置 不可用
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 279
位置參考
在“位置參考"(Position reference) 下拉列表框中設置去同步模式：
設置 含義
在去同步位置之后停止 在去同步位置啟動去同步。
去同步長度從基于時間的同步曲線的動態數據中得出，并從與引導軸相
關的同步曲線的“去同步長度"(Desynchronization length)參數中得出。
在超過此長度后啟動去同步。
在與去同步位置對稱時停止 在該模式下，當軸到達去同步長度中間時啟動去同步。 去同步運動在
去同步位置之前啟動，并在超過此位置后停止。
根據與去同步長度或動態默認值相關的曲線執行去同步。
在去同步位置之前停止 在該模式下，當軸到達去同步位置時啟動去同步。
具有與時間相關的同步曲線的去同步開始位置取決于動態數據，而具有
與引導軸相關的同步曲線的同步開始位置取決于“同步長
度"(Synchronization length) 參數。
上一個已編程的設置 不可用
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
280 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.7.7 同步狀態
以下部分說明了 S7T Config 可用于查看同步狀態的系統變量：
同步對象中的系統變量：
● enablecommand
此系統變量用于指明在同步對象中是啟動“MC_GearIn"命令還是“MC_CamIn"命令。
指明了以下狀態：
– ACTIVE — 命令處于活動狀態
– NONE — 沒有命令處于活動狀態
– WAITING_TO_START — 命令等待同步條件
● disablecommand
此系統變量用于指明在同步對象中是啟動“MC_GearOut"命令還是“MC_CamOut"命
令。 指明了以下狀態：
– ACTIVE — 命令處于活動狀態，跟隨軸正在去同步
– NONE — 沒有命令處于活動狀態
– WAITING_TO_START — 命令等待去同步條件
● syncstate
此系統變量用于返回同步狀態。 指明了以下狀態：
– NO — 同步操作尚未同步。
– YES — 同步操作已同步。
● state
此系統變量用于指明同步對象中的活動同步模式。 指明了以下狀態：
– CAMMING — 曲線同步處于活動狀態
– INACTIVE — 沒有同步操作處于活動狀態
跟隨軸上的系統變量：
● syncmonitoring.differencecommandvalue
此系統變量用于指明引導軸和跟隨軸之間的主設定值之差。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 281
4.7.8 組態
4.7.8.1 組態 — 軸
軸 (Axis) > 組態 (Configuration) 對話框顯示了軸和驅動器設置
可以通過單擊“組態活動數據集"(Configure active data set) 在對話框中編輯這些設置。
該對話框還包含用于管理數據記錄轉換的數據記錄的功能。 如果工藝對象支持多個數據
記錄，則您可以：
● 創建新數據記錄
● 刪除數據記錄
● 定義在 CPU 啟動期間為工藝對象裝載哪個數據記錄，以及
● 重新組態選定的數據記錄。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
282 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.7.9 機械系統
4.7.9.1 機械 — 電氣軸
軸 (Axis) > 機械 (Mechanics) 對話框用于組態軸和編碼器的機械參數。
軸的設置：
● 驅動器方向設置
● 裝載齒輪設置
● 線性軸的絲杠螺距
● 模數設置
● 間隙補償設置
編碼器的設置：
● 測量齒輪設置
● 間隙補償
● 編碼器安裝類型
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 283
模數軸的機械設置的邊界條件（*穩定性）
使用模數軸，可以執行檢查以確定是否保證*穩定性。 *穩定性可確保編碼器測量
的位置與實際值的內部表示始終同步。 這樣能使位置精確逼近，甚至在出現多個模數溢
出之后。 如果不能保證*穩定性，則在*性檢查期間工程系統中會輸出以下錯誤消
息之一：
● 無法表示組態的傳動比 (Configured gear ratio cannot be represented)
● 無法表示組態的模數長度 (Configured modulo length cannot be represented)
運行時還會對目標設備執行*穩定性測試。 如果由于組態無法確保此測試，則 S7T
Config 中會發出以下報警： “報警 20006 組態錯誤，原因 3041"(Alarm 20006
Configuration error, reason 3041)。
此錯誤的原因是組態數據中選擇的值不當。 這些值必須滿足以下條件：
計算模數旋轉軸的 ?1
?1 = 測量齒輪分子 x 360 x 內部精度 x 負載旋轉次數 1)
計算模數線性軸的 ?1
?0 = TRUNC（絲杠螺距 x 內部精度）2)
舍掉 ?0 的小數位。 必須以基本單位 mm 絲杠螺距。
?1 = 測量齒輪分子 x ?0 x 負載旋轉次數 1)
計算 ?2
?2 = 測量齒輪分母 x 編碼器精度 x 實際值因子 x 電機旋轉次數 1)
計算 ?11 和 ?22
必須從 ?1 和 ?2 確定zui大公約數 k，并將其用于以下公式：
?11 = (?1 / k) < 2^31
?22 = (?2 / k) < 2^31
?11 和 ?22 的結果必須小于 231。 否則，請檢查相應修改 ?1 和 ?2 公式中的參數后 ?11 和 ?22
的結果是否會小于或等于允許的zui大值。
計算 ?31
如果 ?11 和 ?22 滿足上述要求，但下載操作仍中止，且顯示 S7T Config 消息“組態錯誤
20006 原因 3041"(Configuration error 20006 reason 3041)，則可執行以下測試：
?3 = TRUNC(模數長度 · 內部精度)
舍掉 ?3 的小數位。 對于線性軸和旋轉軸度數，模數長度必須以 mm 。
現在可以計算 f3 和 f11 的zui大公約數 k2，并將其插入以下公式中：
?31 = (?3 x ?22 x ?11) / (k2 x k2) < 2^62
此時，必須檢查 ?31 是否小于 2^62。 如果大于 2exp63，請檢查是否可以減小模數長度。
也可以更改 ?1 和 ?2 公式中的參數，只要確保仍然符合對 ?11 和 ?22 的要求即可。
1) 對于負荷端或外部編碼器安裝，在公式中，電機旋轉次數和負載旋轉次數都插入 1。
2) 對于外部編碼器安裝，在絲杠螺距位置插入組態的每轉距離。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
284 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
參數說明
參數 注釋/軸上的組態數據元素
測量齒輪分子 測量齒輪比率的分子
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_1.AdaptDrive.numFactorTypeOis.
NumberOfEncoders.Encoder_1.AdaptExtern.numFactor
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_1.AdaptLoad.numFactor
測量齒輪分母 測量齒輪比率的分母
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_1.AdaptDrive.denFactor
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_1.AdaptExtern.denFactor
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_1.AdaptLoad.denFactor
電機旋轉次數 電機旋轉次數的分子
TypeOis.NumberOfDataSets.DataSet_1.Gear.numFactor
負載旋轉次數 負載旋轉次數的分子
TypeOis.NumberOfDataSets.DataSet_1.Gear.denFactor
內部精度 內部增量/位置單位
已使用軸向導在組態中進行了定義。
編碼器精度 每轉編碼器脈沖數（在編碼器上）
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_1.IncEncoder.incResolution
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_1.AbsEncoder.absResolution
倍增因子，實際值
（實際值因子）
= X 1)IncEncoder.incResolution MultiplierCyclic
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_1.IncEncoder.incResolution
MultiplierCyclic
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_1.AbsEncoder.absResolution
MultiplierCyclic
模數長度 Modulo.length
軸每轉的絲杠螺距 LeadScrew.pitchVal
每轉路徑 TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_1.pathPerResolution.length
X=0 對于高精度，根據“使用 PROFIdrive 消息幀的編碼器接口"部分（PROFIdrive 軸消息幀/高精度
中的編碼器 (Gn_XIST1)）中介紹的 SIMATIC S7-Technology 中的高精度默認設置表來考慮默
認值。 （在這種情況下，僅對目標設備執行*穩定性測試。 在工程系統中的*性測試期
間不檢查此項。）
1)
X<>0 將組態值用于高精度。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 285
4.7.10 默認值
4.7.10.1 缺省 —“動態"(Dynamics) 標簽
可在軸 (Axis) > 默認 (Default) 對話框的“動態"(Dynamics) 選項卡中設置軸動態的默認
值。 如果在工藝功能中設置了負的動態值，則會激活默認值。
支持的默認值：
● 方向 (Direction)
● 速度 (Velocity)
● 加速度 (Acceleration)
● 減速度 (Deceleration)
● 沖擊 (Jerk)
● 速度曲線 (Velocity profile)
停止時間
禁用移動軸且在“MC_Power"將 Stopmode 設置為 2 時，“停止時間"(Stop time) 中設置的
時間便會生效。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
286 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
速度曲線 (Velocity profile)
速度曲線定義啟動期間和制動時的響應，以及對速度變化的響應。
工藝功能不使用默認值。 如果要更改速度曲線，請使用 Jerk 輸入參數。
可以在以下曲線之間進行選擇：
● 梯形
梯形曲線用于正方向和負方向運動的線性加速度（突變化 = 0）。
● 常量
該曲線顯示常量加速度，突變化曲線是可控制的（突變化 <> 0）。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 287
4.7.11 限制
4.7.11.1 限制 —“位置和速度"(Position and velocity) 標簽
在軸 (Axis) > 限制 (Limits) 選項卡的“位置和速度"(Position and velocity) 選項卡中，您可
以
● 組態和啟用對硬件限位開關的監視
● 組態和啟用對軟件限位開關的監視
● 設置速度限制
● 設置急停減速度
急停減速度
禁用移動軸且通過“MC_Power"參數將 Stopmode 設置為 0 時，將激活為急停減速度設置
的值。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
288 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.7.11.2 硬件限位開關
在軸 (Axis) > 限制 (Limits) 對話框的“位置和速度"(Position and Velocity) 選項卡中啟用硬
件限位開關監視。 硬件限位開關監視用于限制軸的運動范圍或保護機器。
接線
可將硬件限位開關連接至 T-CPU 的四個集成數字輸入端，或者通過在 DP(DRIVE) 上操
作的 TM15/TM17 連接至 I/O 模塊（如 ET 200 或 SINAMICS S120）。
行程范圍
通過硬件限位開關的數字輸入監視允許的行程范圍。
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注意
硬件限位開關必須作為 NC 觸點實施。
軸通過允許的行程范圍后，硬件限位開關必須保持活動狀態，直到達到機械終點位置。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 289
退回
觸發硬件限位開關的軸停止，并顯示錯誤消息 8013 和 804B。 該軸從硬件限位開關退回
（釋放運動），如下所述：
● 手動退回
手動使該軸返回允許的行程范圍。 只有該軸返回該范圍后，工藝 DB 的錯誤才能被確
認。
● 通過驅動器退回
該軸的工藝 DB 的錯誤已被確認，但是錯誤消息和 LimitSwitchActive 位仍保持激活。
現在，該軸可以返回到允許的行程范圍。 反轉運動命令將再次觸發軸錯誤。 該軸移
動到限位開關的范圍之外后，便可確認錯誤消息和 LimitSwitchActive 狀態。
保存到達硬件限位開關后，即可保存軸的當前位置。 只有在通過此位置（加上一個安全
范圍）之后，該軸才被視為已離開限位開關。
注意
為避免硬件限位開關的極性監視和硬件限位開關的超程監視在有效范圍方向上發生沖
突，在該軸通過硬件限位開關后不能關閉控制器。 在這種情況下，該軸將移至有效范圍
之內（無硬件限位開關監視），然后重新啟用。
打開控制器時，該軸必須位于有效行程范圍之內。
軸通過硬件限位開關時，內部狀態會丟失并且將重新裝載組態。 只有在有效范圍內重新
裝載時才不會丟失逼近信息。
例外情況： 發生極性反向錯誤后取消激活限位監視
安全范圍
根據軸單位系統的已組態精度計算硬件限位開關的安全范圍。
安全范圍 ＝ 1000/（增量/位置）
示例： 在“組態單位"(Configure units) 對話框中，將線性軸的位置單位為“mm"，將精
度（增量/位置）為“1000/單位"，這意味著軸位置的計算精確到 0.001 mm。本示例
中的安全范圍是精度的 1000 倍： 1 mm。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
290 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.7.11.3 軟件限位開關
可以在軸 (Axis) > 限制 (limits) 對話框的“位置和速度"(Position and Velocity) 選項卡中組
態軟件限位開關并啟用監視功能。 如果激活軟件限位開關，則通過軟件限位開關限制軸
的行程距離。
例如，軟件限位開關應位于硬件限位開關的行程范圍內，以限制軸的工作范圍。
運動開始時監視軟件限位開關：
● 復選框已激活
如果位置控制運動命令的目標位置在軟件限位開關之外，則運動開始時軸的工藝 DB
中就已顯示警告 0026。 在 S7T Config 中，報告中斷 40105。
軸zui多行進到軟件限位開關位置，并在工藝 DB 中報告錯誤 8014。
● 復選框未激活
如果位置控制運動命令的目標位置在軟件限位開關之外，則軸來回移動，直到到達軟
件限位開關的 p 位置。 在工藝 DB 中報告錯誤 8014（不輸出警告 0026）。
行進到軟件限位開關的特性：
● 對于位置受控的來回移動：
軸來回移動，直到到達軟件限位開關。 到達軟件限位開關后，保持各自活動的位置控
制模式或速度控制模式
● 在所有操作模式中：
軸來回移動，直到到達軟件限位開關。 到達軟件限位開關后，保持活動的位置控制模
式。 在速度控制模式中，軸變為位置控制模式。
負位置/正終點位置：
在這些輸入域中輸入軟件限位開關的負位置和正終點位置。
用于退回的公差窗口：
在此輸入域中輸入適合的值，以防止退回期間重新開始觸發軟件限位開關錯誤。
說明
軟件限位開關的響應由軸組態根據回原點功能確定。 如果軸尚未回原點時，則不監視組
態中要求使用已回原點軸來執行運動命令（軸 [Axis] > 回原點 [homing] 對話框中的
“需要回原點: 是"[Homing required: Yes]） 的限位開關。 反之，如果在軸未回原點時允許
執行運動命令（軸 [Axis] > 回原點 [homing] 對話框中的“需要回原點: 否"[Homing
required: No]）， 則無論軸的回原點狀態如何，都將監視軟件限位開關。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 291
4.7.11.4 限制 —“動態響應"(Dynamic response) 標簽
可以在軸 (Axis) > 限制 (Limits) 對話框的“動態響應"(Dynamic response) 選項卡中調整
HW 限制（機械）和 SW 限制。
禁用移動軸且在“MC_Power"參數將 FastStop 設置為 1 時，激活設定的減速度限制。
默認情況下，可以通過設置“值"(Absolute values) 復選框啟用取決于狀態的加速度模
型。
可以通過重設“值"(Absolute values) 復選框啟用取決于方向的加速度模型。 在這種情
況下會顯示其他一些附加參數。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
292 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
取決于狀態的加速度
● 加速度 (Acceleration)
軸加速度，與運動方向無關
● 減速度 (Deceleration)
軸減速度，與運動方向無關
取決于方向的加速度
● 加速度 (Acceleration)
正運動方向的加速度和負運動方向的減速度
● 減速度 (Deceleration)
負運動方向的加速度和正運動方向的減速度
例如，動態方向矢量的參數設置對于懸掛軸很有用。
帶突變化的局部停止響應
設置“帶突變化的局部停止響應"(Local stop reactions with jerk) 復選框，以執行由軸上的
報警響應觸發的停止操作，帶有突變化限制和倒圓功能。
對于預編程減速度停止（僅當使用真實軸時輸入框才可見）
在此輸入框中輸入斜坡設置的減速度。
用于平滑由控制器轉換產生的受控變量變化的時間常量
（僅當使用真實軸時輸入框才可見）
在此處輸入用于平滑由控制器轉換產生的受控變量變化的時間常量。 對于會由于轉換引
起受控變量偏移的所有狀態跳轉/轉換，此轉換平滑濾波器都處于活動狀態。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 293
4.7.11.5 限制 —“固定擋塊"(Fixed end stop) 標簽
軸 (Axis) > 限制 (Limits) 的“固定終點擋板"(Fixed end stop) 選項卡可用于啟用固定終點擋
板檢測以及設置相應的檢測模式：
● 使用跟隨誤差
● 使用力/扭矩
滿足選定的條件時，將達到“固定終點擋板"(fixed end stop) 狀態。 如果啟用了“移至固定
終點擋塊"(Move to fixed end stop)，將禁用跟隨誤差監視。
使用跟隨誤差
說明
當軸移至固定終點擋塊且將固定終點擋板檢測設置為“使用跟隨誤差"(use following error)
時，在“檢測到固定終點擋板之后的位置公差"(Position tolerance after fixed end stop
detection) 中輸入的值應明顯小于“固定終點擋板檢測的跟隨誤差"(Following error for fixed
end stop detection) 中的值。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
294 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
使用扭矩值
固定終點擋板檢測功能“使用扭矩值"(use torque value) 要求分配給軸的數字驅動器支持扭
矩限制，并且需要設置相應的消息幀，例如消息幀 102 或消息幀 105。
移至固定終點擋塊
“MC_MoveToEndPos"功能可以在達到終點擋板后激活“移至終點擋板"(Move to end stop)
功能并設置緊固扭矩。 該操作也稱為“夾緊"。
運動將在軸到達固定終點擋板時停止，而控制仍然保持活動狀態。 位置控制器輸入的設
定值保持為常量。 鉗位位置方向上的新運動命令將被取消；將在退回方向上執行新運動
控制命令以減少扭矩。 該軸的位置設定值用作新運動控制命令在退回方向上的起始位
置。
軸位置設定值由以下其中一個等式產生，具體取決于固定終點擋板檢測功能：
● “使用跟隨誤差"
在固定終點擋板的位置 + 跟隨誤差
● “使用扭矩值"
在固定終點擋板的位置 + 夾緊公差
“固定終點擋板檢測"功能的條件
● 當軸移至鉗位公差窗口外時，將復位“移至固定終點擋塊"(Move to fixed end stop) 功
能。
● 還可以輸出新命令，以在鉗位處于活動狀態時切換扭矩的方向。
● 可在用戶程序中，在已定義的時間段上執行非步進扭矩跳轉和扭矩保持，就像扭矩曲
線的定義一樣。
● 可以通過設置反向定位命令禁用移至固定終點擋塊（鉗位）。
● 不允許反向命令 MC_MoveToEndPos，將忽略該命令。
● 可以通過軸的實際值監視終點擋板的機械制動（鉗位公差窗口監視）。
● 通過 MC_MoveToEndPos 工藝功能的 Torque 參數，以 [N/m] 為單位設置驅動器的扭
矩限制。
● 如果該命令處于活動狀態且未檢測到固定終點擋板，則系統會像對待活動的扭矩限制
那樣作出反應。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 295
4.7.12 實際值
4.7.12.1 實際值 (Actual value) —“實際值"(Actual value) 選項卡
在“軸/外部編碼器"(Axis/External encoder) >“實際值"(Actual value) 對話框中的“實際
值"(Actual value) 選項卡上激活實際值過濾，并設置相應的時間常量。
過濾實際位置值 (Filter on the actual position value)
如果想要激活實際位置值過濾，則激活該復選框。
時間常量 T1 (Time constant T1)
此處設置實際值系統中 PT2 位置過濾器的時間常量 T1。
時間常量 T2 (Time constant T2)
此處設置實際值系統中 PT2 位置過濾器的時間常量 T2。
“編碼器參數"(Encoder parameter) 按鈕
打開一個對話框，其中顯示編碼器數據。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
296 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.7.12.2 實際值 (Actual value) —“推斷"(Extrapolation) 選項卡
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如果控制內有同步操作互連，則同步操作會考慮主值位置的位置、速度和加速度。
如果實際編碼器值用作主值，則推斷同步操作的測量實際值以補償死區時間是很用的。
死區時間是在測量實際值時在系統內產生，例如，由于總線通信和系統處理時間產生。
在 S7T Config 中，在引導軸或外部編碼器上，在“軸/外部編碼器"(Axis/External encoder)
>“實際值"(Actual value) 對話框的“推斷"(Extrapolation) 選項卡上設置推斷。
也可以通過工藝參數從用戶程序讀取此對話框中的參數，或將此對話框中的參數寫入用戶
程序。
組態
4.7 組態同步軸