西門子6ES7 407-0KA02-0AA0 PLC維修
西門子6ES7 407-0KA02-0AA0 銷售
代理
4.5.11.5 直接回原點
將實際軸位置設(shè)置為在 MC_Home 工藝功能中定義的值。 沒有激活的參考點位移設(shè)置。
該功能不執(zhí)行運動。 執(zhí)行命令時使軸回原點。
啟用回原點功能
MC_Home Mode = 3
Position = x
直接回原點：
為當(dāng)前位置分配了輸入?yún)?shù) Position 的值。
成功回原點后，軸工藝 DB 將返回狀態(tài) Statusword.HomingDone = TRUE 。
4.5.11.6 位置校正
從軸的實際位置值中扣除校正值。 在這種情況下，與其它回原點模式不同，軸將保持其
回原點狀態(tài)（已回原點/未回原點）。
位置校正功能還可以用于操縱各個坐標(biāo)系（基準(zhǔn)坐標(biāo)系、疊加坐標(biāo)系）的設(shè)定值。 這對
于疊加凸輪傳動能夠在凸輪盤中生成參考非常重要。
啟用回原點功能：
Mode = 4
Position = x
實際值校正：
位置值 = (當(dāng)前位置) - (參數(shù)位置)。
Mode = 6
Position = x
基坐標(biāo)系中的設(shè)定值校正：
位置值 = (當(dāng)前位置) - (參數(shù)位置)。
MC_Home
Mode = 7
Position = x
疊加坐標(biāo)系中的設(shè)定值校正：
位置值 = (當(dāng)前位置) - (參數(shù)位置)。
位置校正不會影響軸工藝 DB 中的 Statusword.HomingDone 狀態(tài)。
4.5.11.7 未回原點的軸的運動
可以在軸 (Axis) > 回原點 (Homing) 對話框中確定定位是否可用于未回原點的軸。
“需要回原點"(Homing required) 的可選設(shè)置：
● 否： 可以進(jìn)行相對運動和運動。 將監(jiān)視軟件限位開關(guān)。
● 是： 僅可以進(jìn)行相對運動。 只要軸沒有回原點便不監(jiān)視軟件限位開關(guān)。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
S7-Technology
186 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.5.12 監(jiān)視功能
4.5.12.1 監(jiān)視功能 — 總覽
可以在 S7T Config 中組態(tài)的軸監(jiān)視功能：
監(jiān)視功能 速度控制軸 定位軸 同步軸
速度誤差監(jiān)視 X - -
定位監(jiān)視 - X X
跟隨誤差監(jiān)視 - X X
停止信號 X X X
軟件限位開關(guān) - X X
硬件限位開關(guān) X X X
同步監(jiān)視 - - X
受控變量監(jiān)視（始終可用） X X X
編碼器限制頻率監(jiān)視 X（僅適用于編碼器） X X
定位軸監(jiān)視
下圖顯示了一個定位軸監(jiān)視的示例：
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在工藝 DB 的 ErrorStatus 參數(shù)中報告錯誤。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 187
4.5.12.2 監(jiān)視功能 — 定位和停止監(jiān)視
可以在軸 (Axis) > 監(jiān)視功能 (Monitoring functions) 對話框的“定位和停止監(jiān)視"(Positioning
and standstill monitoring) 選項卡中設(shè)置用于監(jiān)視位置控制軸和同步軸定位的限制值。
“定位和停止監(jiān)視"(Positioning and standstill monitoring) 選項卡顯示為軸設(shè)置了定位還是
同步操作工藝。
定位監(jiān)視
在定位即將結(jié)束時，該功能將監(jiān)視軸進(jìn)入目標(biāo)位置。 為此，一個定位窗口和一個時
間公差，在該時間公差內(nèi)必須到達(dá)終點位置。 在設(shè)定值插補結(jié)束時激活監(jiān)視。
也可以將定位窗口中的zui小停留時間設(shè)置為在激活定位命令的正反饋之前結(jié)束。 該時間
可以用于振動過程和控制回路，為此公差窗口應(yīng)小于超調(diào)振幅。
當(dāng)實際值到達(dá)定位窗口時，將輸出定位命令的正反饋。
如果觸發(fā)了定位監(jiān)視功能，則軸工藝 DB 將返回錯誤 8019。
停止（零速度）監(jiān)視
當(dāng)定位命令的位置設(shè)定值與目標(biāo)位置的值相等并且停止監(jiān)視激活的延遲已到期時，將啟用
停止監(jiān)視。
如果軸移至已組態(tài)的停止公差窗口之外的時間超過已組態(tài)的時間段，則將觸發(fā)停止監(jiān)視。
如果觸發(fā)了停止監(jiān)視，則軸工藝 DB 將返回錯誤 8018。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
S7-Technology
188 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.5.12.3 監(jiān)視功能 —“跟蹤誤差監(jiān)視"(Following error monitoring) 標(biāo)簽
可以在軸 (Axis) > 監(jiān)視功能 (Monitoring functions) 對話框的“跟隨誤差監(jiān)視"(Following
error monitoring) 選項卡中啟用動態(tài)跟隨誤差監(jiān)視。
使用計算出的跟隨誤差執(zhí)行對位置控制軸的跟隨誤差監(jiān)視。 如果實際位置值和位置設(shè)定
值之間的偏移超出已編程的跟隨誤差限制，軸工藝 DB 將返回錯誤 8016。 允許的跟隨誤
差取決于軸的速度設(shè)定值。
當(dāng)速度小于已組態(tài)的zui小速度時允許的跟隨誤差為常量，這是在“恒定跟隨誤差"(constant
following error) 參數(shù)中編程的。 大于此限制時，跟隨誤差將線性增加倒zui大值，該zui大
值由zui大速度時的參數(shù)“允許的zui大跟隨誤差"(maximum permitted following error) 定義。
在zui大速度時達(dá)到允許的zui大跟隨誤差。
如果在“輸入速度"(Enter velocity) 輸入框中一個值，則相應(yīng)的功能值顯示在“計算的跟
隨誤差"(Calculated following error) 框中。 這允許您控制在輸入的速度下跟隨誤差可以有
多大。
對于位置控制的實際軸，將顯示“跟隨誤差監(jiān)視"(Following error monitoring) 選項卡。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 189
4.5.12.4 監(jiān)視功能 —“停止信號"(Standstill signal) 標(biāo)簽
可以在“軸"(Axis) >“監(jiān)視功能"(Monitoring functions) 對話框的“停止信號"(Standstill signal)
選項卡中設(shè)置速度閾值和“信號輸出延遲"(Signal output delay)。
如果當(dāng)前速度至少在設(shè)定的延遲時間期間低于組態(tài)的速度閾值，則停止信號將在工藝 DB
的狀態(tài)字中設(shè)置“停止"(standstill) 位。
在速度控制軸和定位軸上，將在速度控制模式下激活重寫。 在定位軸上，將在到達(dá)定位
窗口時激活重寫。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
S7-Technology
190 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.5.12.5 監(jiān)視功能 —“速度監(jiān)視"(Velocity monitoring) 標(biāo)簽
可以在軸 (Axis) > 監(jiān)視功能 (Monitoring functions) 對話框的“速度誤差監(jiān)視"(Velocity error
monitoring) 選項卡中啟用速度誤差監(jiān)視。
速度誤差監(jiān)視僅與以下這些軸有關(guān)：
● 帶有編碼器的速度控制軸
● 操作在速度控制模式下的定位軸
（“MC_MoveVelocity"— 輸入?yún)?shù) PositionControl = FALSE ）
速度誤差監(jiān)視
在該對話框中啟用速度誤差監(jiān)視。
zui大速度誤差：
僅當(dāng)啟用了速度誤差監(jiān)視時該輸入框才可見。
在該對話框中輸入zui大速度誤差。
4.5.12.6 操縱變量監(jiān)視
對受控變量的zui大值進(jìn)行了限制，以便監(jiān)視組態(tài)的速度限制。 如果受控變量的值超出了
可組態(tài)的zui大值，則工藝 DB 將返回一個警告。
通過監(jiān)視受控變量的斜率來監(jiān)視可能的zui大加速度和zui大扭矩。
在“軸"(Axis) >“限制"(Limits) 對話框的“位置和速度"(Position and velocity) 選項卡中定義軸
的zui大值。
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 191
4.6 組態(tài)液*
4.6.1 組態(tài)液* — 插入軸
HW Config 中的要求
● 已組態(tài)了 T-CPU
● 組態(tài)了模擬控制輸出（模擬輸出模塊或模擬驅(qū)動器接口 IM 174/ADI4）
● 組態(tài)了編碼器（模擬編碼器、增量編碼器或編碼器）
● 組態(tài)已保存在 HW Config 中
說明
使用模擬驅(qū)動器接口 IM 174/ADI4 時，在 HW Config 中設(shè)置“標(biāo)準(zhǔn)報文 3"(Standard
egram 3)。
通過雙擊 IM 174/ADI4 對象在 HW Config 中調(diào)用“DP 從站屬性"(DP Slave
properties)。 在“組態(tài)"(Configuration) 選項卡的“默認(rèn)"(Default) 下拉列表中選擇“標(biāo)準(zhǔn)報
文 3"(Standard egram 3)。
在 S7T Config 中插入新軸
下面以液壓定位軸為例，介紹了插入和組態(tài)軸的基本操作步驟。 液*僅可作為實際軸
插入。
步驟 說明
1. 在 S7T Config 的瀏覽器中，雙擊“插入軸"(Insert axis)。
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*
S7-Technology
192 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
步驟 說明
2. 在“常規(guī)"(General) 選項卡中，選擇“速度控制"(Speed control) 和“定位"(Positioning) 工藝。
可以編輯名稱、輸入作者、定義版本名稱以及輸入注釋。 “工藝對象管理"(Technology Objects
Management) 將工藝對象的名稱作為符號名稱應(yīng)用于 STEP 7 中對象的工藝 DB。
3. 單擊“確定"(OK) — 這可以打開軸向?qū)А?br>說明
組態(tài)新軸后立即便可定義軸工藝（速度、定位、同步操作）。 日后要更改軸工藝，必須
刪除并重新創(chuàng)建軸。
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 193
4. 在下一個對話框中，選擇“線性"(linear) 或“旋轉(zhuǎn)"(rotary) 以及“液壓"(hydraulic) 軸類型。 將閥類型
定義為“Q 閥"(Q valve)。
單擊“下一步"(Next)。
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*
S7-Technology
194 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
5. 從下一個對話框的列表中為軸組態(tài)和用戶程序選擇物理單位。
注意：
物理單位設(shè)置僅適用于該軸。 根據(jù)軸組態(tài)，該列表還可能顯示與該軸不相關(guān)的物理單位。
示例： 為“MC_MoveAbsolute"工藝功能的輸入?yún)?shù) Position 設(shè)置的值“1000.0"（位置單位：
