西門子6AV6 640-0AA00-0AX0 PLC維修

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4.12.3 缺省值 — 外部編碼器
打開外部編碼器 (External encoder) > 默認值 (Default) 對話框可以輸入外部編碼器的參考
位置 (Reference position)。 使用參考位置可以定義“外部編碼器"工藝對象在坐標系中的
位置。 在 4 和 5 模式下使用“MC_ExternalEncoder"工藝功能，該位置設置可用于同步。
組態
4.12 組態外部編碼器
S7-Technology
384 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.12.4 外部編碼器 — 與增量編碼器同步
T-CPU 支持外部增量編碼器的各種同步模式。 您可以在 S7T Config 的“專家列表"(Expert
List) 中設置外部編碼器的參考位置。
同步編碼器期間，參考點坐標的值會分配到當前編碼器位置：
● 到達編碼器零標記后（默認設置）
● 將要到達外部零標記時（在專家列表中進行設置）
外部編碼器的回原點模式可以在專家列表中的
TypeOis.Encoder_1.IncHomingEncoder.passiveHomingMode 參數中進行編程。
選項：
● CAM_AND_ZM_PASSIVE(1)
帶有參考凸輪和下一個編碼器零標記的被動回原點模式
● ZM_PASSIVE(2)
帶有下一個編碼器零標記的被動回原點模式
● CAM_PASSIVE(3)
帶有外部零標記的被動回原點模式
● DEFAULT_PASSIVE(4)
使用 ZM_PASSIVE(2)（帶有編碼器零標記）還是 CAM_PASSIVE(3)（沒有編碼器標
記）回原點模式，具體取決于編碼器類型。
另外，在 TypeOis.Encoder_1.IncHomingEncoder.passiveApproachDirection 組態參
數中設置所需的參考點逼近方向。
可用的選項：
● APPROACH_NEGATIVE_PASSIVE(0)
回原點（沿負方向運動逼近編碼器零標記）。
● APPROACH_POSITIVE_PASSIVE(1)
回原點（沿正方向運動逼近編碼器零標記）。
● EDGE_POS_SIDE_NEG_PASSIVE(2)
回原點（沿正方向運動逼近外部零標記）。
● EDGE_POS_SIDE_POS_PASSIVE(3)
回原點（沿負方向運動逼近外部零標記）。
● EDGE_NEG_SIDE_NEG_PASSIVE(4)
沿正方向運動超過外部零標記后開始回原點。
● EDGE_NEG_SIDE_POS_PASSIVE(5)
沿負方向運動超過外部零標記后開始回原點。
● ACTUAL_DIRECTION_PASSIVE(6)
在外部零標記或編碼器零標記的下一個沿上回原點
組態
4.12 組態外部編碼器
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 385
所選逼近方向取決于回原點模式。 下表顯示了逼近方向與回原點模式之間的關系：
逼近方向 回原點模式
CAM_AND_ZM_
PASSIVE(1)
ZM_
PASSIVE(2)
CAM_
PASSIVE(3)
DEFAULT_
PASSIVE(4)
APPROACH_NEGATIVE_PASSIVE(0) X X F Gx
APPROACH_POSITIVE_PASSIVE(1) X X F Gx
EDGE_POS_SIDE_NEG_PASSIVE(2) F F X Gy
EDGE_POS_SIDE_POS_PASSIVE(3) F F X Gy
EDGE_NEG_SIDE_NEG_PASSIVE(4) F F X Gy
EDGE_NEG_SIDE_POS_PASSIVE(5) F F X Gy
ACTUAL_DIRECTION_PASSIVE(6) X X N Gx
X — 有效組態
F — 無效組態
N — 不支持的功能
Gx — 帶有零標記的編碼器（TTL，正弦/余弦）
Gy — 帶有零標記的編碼器 (Endat)
說明
請注意，某些驅動組件不支持上面列出的參考點模式。 有關詳細信息，請參考相應文
檔。
根據組態數據中的編碼器模式設置，回原點模式 DEFAULT_PASSIVE(4) 支持選擇逼近方
向。 如果在組態中定義的是帶有零標記的編碼器，則只能選擇逼近方向 0、1 和 6。 如果
定義的是沒有零標記的編碼器，則只能選擇逼近方向 2、3、4 和 5。 任何其它組合都將
導致組態錯誤。
如果選擇的是 CAM_AND_ZM_PASSIVE(1) 回原點模式，則參考凸輪可以直接接線至
T-CPU 的硬件輸入（例如地址 66）或 DP(DRIVE) 中分布式 I/O 的輸入。 在以下組態數
據中設置地址：
● 位地址
TypeOis.Encoder_1.IncHomingEncoder.passiveBitNumberBero
● 字節地址
TypeOis.Encoder_1.IncHomingEncoder.passiveLogAdressBero
如果選擇的是 CAM_PASSIVE(3) 回原點模式，則外部零標記必須接線至相應軸的相關
驅動組件。
組態
4.12 組態外部編碼器
S7-Technology
386 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.12.5 設置停止信號
外部編碼器的停止信號可以在 S7T Config 的“專家列表"(Expert List)中的組態數據中設
置：
● “速度閾值停止信號"在組態參數中定義
TypeOis.StandStillSignal.maxVeloStandStill
● “信號輸出延遲"在組態參數中定義
TypeOis.StandStillSignal.delayTimeToActivate
4.12.6 組態
4.12.6.1 組態 — 外部編碼器
外部編碼器 > 組態 (External encoder > Configuration) 對話框顯示了驅動器設置和編碼器
設置。
單擊“重新組態外部編碼器"(Reconfigure external encoder)，以打開編碼器向導并編輯設
置。
組態
4.12 組態外部編碼器
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 387
4.12.7 機械
4.12.7.1 機械 — 外部編碼器
在外部編碼器 (External encoder) > 機械 (Mechanics) 對話框中定義外部編碼器的機械參
數。
組態
4.12 組態外部編碼器
S7-Technology
388 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.12.8 實際值
4.12.8.1 實際值 (Actual value) —“實際值"(Actual value) 選項卡
在“軸/外部編碼器"(Axis/External encoder) >“實際值"(Actual value) 對話框中的“實際
值"(Actual value) 選項卡上激活實際值過濾，并設置相應的時間常量。
過濾實際位置值 (Filter on the actual position value)
如果想要激活實際位置值過濾，則激活該復選框。
時間常量 T1 (Time constant T1)
此處設置實際值系統中 PT2 位置過濾器的時間常量 T1。
時間常量 T2 (Time constant T2)
此處設置實際值系統中 PT2 位置過濾器的時間常量 T2。
“編碼器參數"(Encoder parameter) 按鈕
打開一個對話框，其中顯示編碼器數據。
組態
4.12 組態外部編碼器
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 389
4.12.8.2 實際值 (Actual value) —“推斷"(Extrapolation) 選項卡
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如果控制內有同步操作互連，則同步操作會考慮主值位置的位置、速度和加速度。
如果實際編碼器值用作主值，則推斷同步操作的測量實際值以補償死區時間是很用的。
死區時間是在測量實際值時在系統內產生，例如，由于總線通信和系統處理時間產生。
在 S7T Config 中，在引導軸或外部編碼器上，在“軸/外部編碼器"(Axis/External encoder)
>“實際值"(Actual value) 對話框的“推斷"(Extrapolation) 選項卡上設置推斷。
也可以通過工藝參數從用戶程序讀取此對話框中的參數，或將此對話框中的參數寫入用戶
程序。
組態
4.12 組態外部編碼器
S7-Technology
390 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
實際值結合推斷（軸和外部編碼器）
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推斷時間 (Extrapolation time)
（參數 1110; 組態數據 TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationTime）
此處設置推斷的時間。 如果輸入的值為 0.0，則無推斷。
過濾實際位置值 (Filter on the actual position value)
（參數 1130 組態數據 TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.enable）
如果想要推斷實際位置值，則激活該復選框。
時間常量 T1 (Time constant T1)
（參數 1131 組態數據 TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.T1）
此處設置實際值系統中用于推斷的 PT2 過濾器的時間常量 T1。
組態
4.12 組態外部編碼器
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 391
時間常量 T2 (Time constant T2)
（參數 1132 組態數據 TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.T2）
此處設置實際值系統中 PT2 位置過濾器的時間常量 T2。
該過濾器作用于推斷的實際位置。 推斷的速度取自應用平滑濾波器
(TypeOis.smoothingFilter ) 之前軸或外部編碼器的實際值。
過濾實際速度值 (Filter on the actual velocity value)
（參數 1112 組態數據 TypeOis.Extrapolation.Filter.enable ）
如果想要推斷實際速度值，則激活該復選框。
在此處從下拉列表中選擇推斷速度的過濾器。
（參數 1111 組態數據 TypeOis.Extrapolation.Filter.Mode）
時間常量 (Time constant)
（參數 1113 組態數據 TypeOis.Extrapolation.Filter.timeConstant ）
此處輸入過濾器的時間常量。
根據過濾的速度值或平均速度值推斷位置。 通過“時間常量"計算平均值。
實際位置值倒置公差窗口 (Tolerance window for actual position value inversion)
（參數 1114 組態數據 TypeOis.Extrapolation.ToleranceRange.enable ）
在此處可以激活用于實際位置值倒置的公差窗口
公差窗口 (Tolerance window)
（參數 1115 組態數據 TypeOis.Extrapolation.ToleranceRange.Value ）
在此處輸入公差窗口的大小。
如果主值與同步操作無法跟隨的高頻噪聲信號疊加，則會造成超出動態響應限制或同步期
間主值暫時改變方向。
在這種情況下，可定義公差窗口，以防止在跟隨軸上超出動態響應限制，或防止同步期間
方向改變。
組態
4.12 組態外部編碼器
S7-Technology
392 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
同步操作的主速度 (Master velocity for synchronous operation)
（參數 1116 組態數據 TypeOis Extrapolation.extrapolatedVelocitySwitch）
在下拉列表中，選擇該速度是否應用于推斷，或是否對推斷的主位置值求微分。
檢查推斷值和過濾值 (Checking the extrapolated and filtered values)
可在以下系統變量中檢查推斷值和過濾值：
● extrapolationdata.position
● extrapolationdata.velocity
● extrapolationdata.filteredposition
● extrapolationdata.filteredvelocity
● extrapolationdata.acceleration
支持具有 NIST 評估的編碼器 (Support of encoders with NIST evaluation)
使用具有 NIST 評估的編碼器，速度由編碼器確定，所得的速度可被編碼器接受。 在這種
情況下，不需要由集成工藝計算速度和速率。 有兩種傳送方法可用：
● 在 PROFIdrive 消息幀中傳送
通過組態數據元素 TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.EncoderValueType =
POSITION_AND_PROFIDRIVE_NIST_ 設置
● 在 I/O 區域中傳送
通過以下組態數據元素設置：
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.EncoderValueType =
POSITION_AND_DIRECT_NIST 。在這種情況下，4000H 對應于 *。 地址在組
態數據元素 TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.nistConfig.logAdress 中設
置，參考值在組態數據元素
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.nistConfig.referenceValue 中設置。
組

4.12.9 回原點
4.12.9.1 回原點 —“被動回原點"(Passive homing) 標簽
可以在 S7T Config 的軸 (Axis) > 回原點 (Homing) 對話框的“被動回原點"(Passive
homing) 選項卡中組態被動回原點。與主動回原點相比，這二者的不同之處在于，被動回
原點所需的回原點運動不是由回原點命令啟動的。
“被動回原點"(Passive homing) 有三種可用的回原點模式：
● 參考凸輪和編碼器零標記
● 僅外部零標記
● 僅編碼器零標記
啟用回原點功能：
MC_Home Mode = 2
Position = x
為當前位置分配了參考點輸入參數 Position 的值。
成功回原點后，軸工藝 DB 將返回狀態 Statusword.HomingDone = TRUE 。
說明
請注意，并非所有驅動組件都支持所有的回原點模式或測量信號計算功能。 有關詳細信
息，請參考所用驅動組件的文檔。
由工藝 DB 上相應的錯誤消息來表示在被動回原點操作期間對編碼器零標記或參考凸輪監
視的觸發。 在這種情況下，當前軸運動終止。
組態
4.12 組態外部編碼器
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394 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
使用“參考凸輪和編碼器零標記"(Reference cam and encoder zero mark) 的被動回原點模式
軸經過參考凸輪后，下一個編碼器零標記將觸發軸回原點。 將參考點的軸位置設置為通
過“MC_Home"工藝功能的輸入參數 Position 定義的值。
各個參數的含義：
參數 值 說明
需要回原點 是 軸必須回原點才能執行運動命令。
否 軸不必回原點就可以執行運動命令。
回原點模式 - 在此例中： “參考凸輪和編碼器零標記"(Reference
cam and encoder zero mark)
正方向 軸僅通過正逼近方向回原點到編碼器零標記。
負方向 軸僅通過負逼近方向回原點到編碼器零標記。
運動方向
當前方向 軸在到達下一個編碼器零標記時回原點。
參考凸輪的邏輯地址 [字節地址] 參考凸輪的邏輯字節地址
可以將參考凸輪連接至 T-CPU 的集成輸入或連接至
DP(DRIVE) 上的 IO。
位號 [位號] 用于參考凸輪的信號的位地址
到回原點輸出凸輪的zui大距離 取消激活 沒有監視到參考凸輪檢測的距離
激活 監視回原點功能的起點和參考凸輪檢測之間的距離。
如果該距離的差值超出了組態的值，則相應的工藝 DB
將返回錯誤 801D。 回原點功能取消。
組態
4.12 組態外部編碼器
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 395
參數 值 說明
到編碼器零標記的zui大距離 取消激活 沒有監視到編碼器零標記所需要移動的距離
激活 監視軸在參考凸輪和編碼器零標記之間移動的距離
如果該距離的差值超出了組態的值，則相應的工藝 DB
將返回錯誤 801D。 回原點功能取消。
使用“僅外部零標記"(External zero mark only) 的被動回原點模式
在檢測到外部零標記時，開始軸回原點。 將軸設置為“MC_Home"工藝功能的 Position 輸
入參數的值。
各個參數的含義：
參數 值 說明
需要回原點 是 軸必須回原點才能執行運動命令。
否 軸不必回原點就可以執行運動命令。
回原點模式 - 在此例中： “僅外部零標記"(External zero mark only)
正方向 軸僅通過正逼近方向回原點到外部零標記。
負方向 軸僅通過負逼近方向回原點到外部零標記。
運動方向
當前方向 軸在到達下一個外部零標記時回原點。
組態
4.12 組態外部編碼器
S7-Technology
396 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
參數 值 說明
左 移動方向：