西門子6ES7 231-0HF22-0XA0 PLC維修
西門子6ES7 231-0HF22-0XA0 銷售
代理
同步操作的主速度 (Master velocity for synchronous operation)
（參數 1116 組態數據 TypeOis Extrapolation.extrapolatedVelocitySwitch）
在下拉列表中，選擇該速度是否應用于推斷，或是否對推斷的主位置值求微分。
檢查推斷值和過濾值 (Checking the extrapolated and filtered values)
可在以下系統變量中檢查推斷值和過濾值：
● extrapolationdata.position
● extrapolationdata.velocity
● extrapolationdata.filteredposition
● extrapolationdata.filteredvelocity
● extrapolationdata.acceleration
支持具有 NIST 評估的編碼器 (Support of encoders with NIST evaluation)
使用具有 NIST 評估的編碼器，速度由編碼器確定，所得的速度可被編碼器接受。 在這種
情況下，不需要由集成工藝計算速度和速率。 有兩種傳送方法可用：
● 在 PROFIdrive 消息幀中傳送
通過組態數據元素 TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.EncoderValueType =
POSITION_AND_PROFIDRIVE_NIST_ 設置
● 在 I/O 區域中傳送
通過以下組態數據元素設置：
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.EncoderValueType =
POSITION_AND_DIRECT_NIST 。在這種情況下，4000H 對應于 *。 地址在組
態數據元素 TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.nistConfig.logAdress 中設
置，參考值在組態數據元素
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.nistConfig.referenceValue 中設置。
組態
4.7 組態同步軸
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300 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.7.13 控制
4.7.13.1 控制 —“靜態控制器數據"(Static controller data) 標簽
“軸"(Axis) >“控制"(Control) 對話框的“靜態控制器數據"(Static controller data) 選項卡可用
于組態軸的位置控制。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 301
受控變量限制
受控變量限制表示控制范圍的上限和下限。 該限制在反轉之前應用。
說明
當動態伺服控制（驅動器中的位置控制器）功能處于活動狀態時，間隙鎖定（驅動器受控
變量的限制）無效。 因此，DSC 處于活動狀態時，必須在驅動器中生成后退定程擋塊。
驅動器
使用此輸入框輸入驅動器的zui大速度。
“控制器設置"(Controller setting) 按鈕
此按鈕可用于實施簡單的控制器優化，無需預控制和帶有 SINAMICS 驅動器的平衡濾波
器。
如果要實現實施后的位置控制系統，請按照『優化位置控制器 — 總覽』一章中的說明操
作。
控制器參數
有關各控制器參數及其*設置的詳細信息，請參考『優化位置控制器 — 總覽』一章。
高精度插補器
高精度插補器功能用于在插補器和控制器具有不同的占空比時生成中間設定值。
高精度插補器上的可選插補模式設置：
● 無插補
● 線性插補（定位軸的位置恒定）
● 以恒定加速度（定位軸上加速度恒定）插補
● 以恒定速度（定位軸上速度恒定）插補
當設置為定位軸時，將插補位置設定值。
當設置為速度控制軸時，將插補速度設定值。
動態過濾器、預控制、平衡濾波器
有關這些設置的詳細信息，請參考『優化位置控制器 — 總覽』一章。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
302 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.7.13.2 控制 —“動態控制器數據"(Dynamic controller data) 標簽
例如，軸 (Axis) > 控制 (Control) 的“動態控制器數據"(Dynamic controller data) 選項卡可
用于調整軸的動態響應，以匹配它們在同步操作中的響應。 在“靜態控制器數
據"(Dynamic controller data) 選項卡中設置了專家模式后，“動態控制器數據"
(Dynamic controller data) 選項卡便可用。
控制回路的設定值分支包含一個可組態的動態過濾器，可用于調整軸的動態響應。
● 等效時間當前控制回路
在本版本中不使用等效時間當前控制回路。
● 等時速度控制回路
“等時速度控制回路"參數可用于設置平衡濾波器的時間常量 vTc（速度時間常量）。
● 等時位置控制回路
需要位置控制回路的等時，以從速度控制模式切換到位置控制模式，并啟動急停斜
坡。
組態
4.7 組態同步軸
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 303
4.7.13.3 控制 —“摩擦補償"(Friction compensation) 標簽
軸 (Axis) > 控制 (Control) 選項卡的“摩擦補償"(Friction compensation) 選項卡用于啟用摩
擦補償。 在“靜態控制器數據"(Static controller data) 選項卡中設置了專家模式后，“摩擦
補償"(Friction compensation) 選項卡便可用。
系統提供了一種簡單的方法來補償靜態摩擦力。 從停止開始啟動時，DT1 單元在受控變
量上添加一個靜態摩擦補償信號。
Amplitude
decay
摩擦補償是相對于速度設定值而添加的。 只有執行運動命令時摩擦補償才會處于活動狀
態。
可以單獨為靜態摩擦補償設置停止狀態標識、振幅和衰減響應。 可以在組態中設置振幅
和衰減響應。
組態
4.7 組態同步軸
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304 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.7.14 回原點
4.7.14.1 引言
每次接通電源時，裝有增量電機測量系統的位置控制軸必須參考機器的機械系統的位置。
根據軸機制已定義位置的激活特定位置值，在回原點期間同步軸。
軸可以在以下模式下回原點：
● 主動模式（參考點逼近）
● 被動模式（快速參考）
● 直接模式（使用位置設定值）
詳細設置取決于參考點的測量系統以及軸的回原點運動。
4.7.14.2 回原點 —“主動回原點"(Active homing) 標簽
主動回原點
可以在 S7T Config 中的軸 (Axis) > 回原點 (Homing) 對話框的“主動回原點"(Active
homing) 選項卡中組態主動回原點。
“主動回原點"(Active homing) 有三種可用的回原點模式：
● 參考凸輪和編碼器零標記
● 僅編碼器零標記
● 僅外部零標記
啟用回原點功能：
MC_Home Mode = 0 根據軸組態確定參考點
Mode = 1
Position = x
根據軸組態確定參考點。給參數點分配的值是 Position 輸
入參數。
成功回原點后，軸工藝 DB 將返回狀態 Statusword.HomingDone = TRUE。
組態
4.7 組態同步軸
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 305
使用“參考凸輪和編碼器零標記"(reference cam and encoder zero mark) 的主動回原點模式
使
使用“MC_Home"工藝功能開始回原點后，軸將根據軸組態移動至參考凸輪，然后逼近參
考編碼器零標記。 該圖的下半部分顯示了zui終的運動順序。
各個參數的含義：
參數 值 說明
需要回原點 是 軸必須回原點才能執行運動命令。
否 軸不必回原點就可以執行運動命令。
回原點模式 - 在這種情況下，“回原點輸出凸輪和編碼器零標記"
參考凸輪之前 軸以參考點逼近方向返回編碼器零標記，該標記位于
參考凸輪前面。
編碼器零標記
參考凸輪之后 軸以參考點逼近方向返回編碼器零標記，該標記位于
參考凸輪后面。
開始參考點逼近 正方向 正方向上的參考點逼近。
負方向 負方向上的參考點逼近。
組態
4.7 組態同步軸
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306 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
參數 值 說明
參考凸輪的邏輯地址 [字節地址] 參考凸輪的邏輯字節地址
可以將參考凸輪連接至 T-CPU 的集成輸入或連接至
DP(DRIVE) 上的 IO。
位號 [位號] 用于參考凸輪的信號的位地址
逼近速度 - 軸逼近參考凸輪的速度
進入速度 - 檢測到編碼器零標記后，軸逼近（移位后的）參考點
的速度
關閉速度 - 檢測到參考凸輪后，軸逼近編碼器零標記的速度。
參考點坐標
（參考凸輪和編碼器零標記、僅
外部零標記、僅編碼器零標記）
- 在此處輸入原點位置的實際位置值（相對于軸的坐標
系）
回原點位置偏移 - “原點位置偏移"(Home position offset) 將參考點移位
所組態的距離。 軸按照在“進入速度"(Entry velocity)
中定義的速度移動該組態距離，起點為具有編碼器零
標記的同步位置。
模數軸始終取zui短距離。
到回原點輸出凸輪的zui大距離 取消激活 沒有監視到參考凸輪檢測的距離
激活 監視參考點逼近的起點和參考凸輪檢測之間的距離。
如果該距離的差值超出了組態的值，則相應的工藝
DB 將返回錯誤 801D。 參考點逼近取消。
到編碼器零標記的zui大距離 取消激活 沒有監視到編碼器零標記所需要移動的距離
激活 監視軸在參考凸輪和編碼器零標記之間移動的距離。
如果此距離的差值超過組態的距離，
則相應的軸工藝 DB 會指示錯誤 801D。參考點逼近
取消。
組態
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