西門子6ES7 902-1AB00-0AA0 PLC維修

西門子6ES7 902-1AB00-0AA0 銷售

代理

組態
4.6 組態液*
S7-Technology
250 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
參數 值 說明
到回原點輸出凸輪的zui大距 取消激活 沒有監視到參考凸輪檢測的距離
離 激活 監視回原點功能的起點和參考凸輪檢測之間的距離。
如果該距離的差值超出了組態的值，則相應的工藝 DB
將返回錯誤 801D。 回原點功能取消。
到編碼器零標記的zui大距離 取消激活 沒有監視到編碼器零標記所需要移動的距離
激活 監視軸在參考凸輪和編碼器零標記之間移動的距離
如果該距離的差值超出了組態的值，則相應的工藝 DB
將返回錯誤 801D。 回原點功能取消。
使用“僅外部零標記"(External zero mark only) 的被動回原點模式
在檢測到外部零標記時，開始軸回原點。 將軸設置為“MC_Home"工藝功能的 Position 輸
入參數的值。
組態
4.6 組態液*
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 251
各個參數的含義：
參數 值 說明
需要回原點 是 軸必須回原點才能執行運動命令。
否 軸不必回原點就可以執行運動命令。
回原點模式 - 在此例中： “僅外部零標記"(External zero mark only)
正方向 軸僅通過正逼近方向回原點到外部零標記。
負方向 軸僅通過負逼近方向回原點到外部零標記。
運動方向
當前方向 軸在到達下一個外部零標記時回原點。
左 移動方向： 正方向
在上升沿上觸發軸回原點。
移動方向： 負方向
在下降沿上觸發軸回原點。
在外部零標記一側
右 移動方向： 正方向
在下降沿上觸發軸回原點。
移動方向： 負方向
在上升沿上觸發軸回原點。
到外部零標記的zui大距離 取消激活 沒有監視到外部零標記所需要移動的距離
激活 該功能將監視軸從其回原點功能的起點到檢測出外部
零標記所移動的距離
如果該距離的偏差超出了組態的距離，則相應的軸工
藝 DB 將指示錯誤 801D。回原點功能取消。
說明
? 對于使用“外部零標記"(external zero mark) 的回原點，將外部零標記作為數字測量輸
入連接至驅動組件。
? 為了能夠根據需要以“外部零標記"(external zero mark) 回原點模式執行參考點逼近，
您應始終在“移動方向"(Direction of movement) 和“在外部零標記一側"(on the side of
the external zero mark) 上設置數值，使其與驅動器組態或功能兼容。 “在外部零標記
一側"(on the side of the external zero mark) 和“移動方向"(Direction of movement) 參
數不用于組態驅動器中的測量功能，僅反映其功能。
? 有關外部零標記檢測的組態的信息，請參考相關的產品信息或驅動器手冊。
組態
4.6 組態液*
S7-Technology
252 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
使用“僅編碼器零標記"(Encoder zero mark only) 的被動回原點模式
例如，使用“僅零標記"(Zero mark only) 的回原點模式用于裝有一個在軸的整個行程范圍
內只能輸出一個零標記信號的編碼器的軸。
在檢測到編碼器零標記時，開始軸回原點。 檢測到編碼器零標記后，將軸的位置值設置
為“MC_Home"工藝功能的輸入參數 Position 的值。
各個參數的含義：
參數 值 說明
需要回原點 是 軸必須回原點才能執行運動命令。
否 軸不必回原點就可以執行運動命令。
回原點模式 - 在此例中： “僅編碼器零標記"
(Encoder zero mark only)
正方向 軸僅通過正逼近方向回原點到編碼器零標記。
負方向 軸僅通過負逼近方向回原點到編碼器零標記。
運動方向
當前方向 軸在到達下一個編碼器零標記時回原點。
到編碼器零標記的zui大距離 取消激活 沒有監視到編碼器零標記所需要移動的距離
激活 該功能將監視軸從其回原點功能的起點到檢測到編
碼器零標記所移動的距離。
如果該距離的偏差超出了組態的距離，則相應的軸
工藝 DB 將指示錯誤 801D。回原點功能取消。
組態
4.6 組態液*
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 253
使用“默認"(Default) 的被動回原點模式
在 S7T Config 中創建新軸時，會預設“默認"(Default) 回原點模式。
如果組態的編碼器提供零標記，則使用“僅編碼器零標記"(encoder zero mark only) 回原點
模式。 如果編碼器不提供零標記，則使用僅外部零標記回原點模式。
4.6.14.4 被動回原點模式的定位特性
以下幾個示例表明了使用運動命令“MC_MoveRelative"和“MC_MoveAbsolute"時被動回原
點模式的終點位置的響應：
使用“MC_MoveRelative"的被動回原點模式的定位特性
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針對被動回原點模式啟動 MC_MoveRelative 命令 1000。
1. MC_MoveRelative 命令和被動回原點模式同時啟動。
2. 到達黃色標記的回原點位置 200 時，軸回原點，軸的位置設置為位置 0。
3. 軸移動剩余的相對距離，移到位置 800 (1000-200)。
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4.6 組態液*
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254 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
使用“MC_MoveAbsolute"的被動回原點模式的定位特性
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針對被動回原點模式啟動到位置 1000 的 MC_MoveAbsolute 命令。
1. MC_MoveAbsolute 命令和被動回原點模式同時啟動。
2. 到達黃色標記的回原點位置 200 時，軸回原點，軸的位置設置為位置 0。
3. 根據新回原點位置，軸移動到位置 1000。
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4.6 組態液*
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 255
4.6.14.5 直接回原點
將實際軸位置設置為在 MC_Home 工藝功能中定義的值。 沒有激活的參考點位移設置。
該功能不執行運動。 執行命令時使軸回原點。
啟用回原點功能
MC_Home Mode = 3
Position = x
直接回原點：
為當前位置分配了輸入參數 Position 的值。
成功回原點后，軸工藝 DB 將返回狀態 Statusword.HomingDone = TRUE 。
4.6.14.6 位置校正
從軸的實際位置值中扣除校正值。 在這種情況下，與其它回原點模式不同，軸將保持其
回原點狀態（已回原點/未回原點）。
位置校正功能還可以用于操縱各個坐標系（基準坐標系、疊加坐標系）的設定值。 這對
于疊加凸輪傳動能夠在凸輪盤中生成參考非常重要。
啟用回原點功能：
Mode = 4
Position = x
實際值校正：
位置值 = (當前位置) - (參數位置)。
Mode = 6
Position = x
基坐標系中的設定值校正：
位置值 = (當前位置) - (參數位置)。
MC_Home
Mode = 7
Position = x
疊加坐標系中的設定值校正：
位置值 = (當前位置) - (參數位置)。
位置校正不會影響軸工藝 DB 中的 Statusword.HomingDone 狀態。
4.6.14.7 未回原點的軸的運動
可以在軸 (Axis) > 回原點 (Homing) 對話框中確定定位是否可用于未回原點的軸。
“需要回原點"(Homing required) 的可選設置：
● 否： 可以進行相對運動和運動。 將監視軟件限位開關。
● 是： 僅可以進行相對運動。 只要軸沒有回原點便不監視軟件限位開關。
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4.6 組態液*
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256 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.6.15 監視功能
4.6.15.1 監視功能 — 總覽
可以在 S7T Config 中組態的軸監視功能：
監視功能 速度控制軸 定位軸 同步軸
速度誤差監視 X - -
定位監視 - X X
跟隨誤差監視 - X X
停止信號 X X X
軟件限位開關 - X X
硬件限位開關 X X X
同步監視 - - X
受控變量監視（始終可用） X X X
編碼器限制頻率監視 X（僅適用于編碼器） X X
定位軸監視
下圖顯示了一個定位軸監視的示例：
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在工藝 DB 的 ErrorStatus 參數中報告錯誤。
組態
4.6 組態液*
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 257
4.6.15.2 監視功能 — 定位和停止監視
可以在軸 (Axis) > 監視功能 (Monitoring functions) 對話框的“定位和停止監視"(Positioning
and standstill monitoring) 選項卡中設置用于監視位置控制軸和同步軸定位的限制值。
“定位和停止監視"(Positioning and standstill monitoring) 選項卡顯示為軸設置了定位還是
同步操作工藝。
定位監視
在定位即將結束時，該功能將監視軸進入目標位置。 為此，一個定位窗口和一個時
間公差，在該時間公差內必須到達終點位置。 在設定值插補結束時激活監視。
也可以將定位窗口中的zui小停留時間設置為在激活定位命令的正反饋之前結束。 該時間
可以用于振動過程和控制回路，為此公差窗口應小于超調振幅。
當實際值到達定位窗口時，將輸出定位命令的正反饋。
如果觸發了定位監視功能，則軸工藝 DB 將返回錯誤 8019。
停止（零速度）監視
當定位命令的位置設定值與目標位置的值相等并且停止監視激活的延遲已到期時，將啟用
停止監視。
如果軸移至已組態的停止公差窗口之外的時間超過已組態的時間段，則將觸發停止監視。
如果觸發了停止監視，則軸工藝 DB 將返回錯誤 8018。
組態
4.6 組態液*
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258 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.6.15.3 監視功能 —“跟蹤誤差監視"(Following error monitoring) 標簽
可以在軸 (Axis) > 監視功能 (Monitoring functions) 對話框的“跟隨誤差監視"
(Following error monitoring) 選項卡中啟用動態跟隨誤差監視。
使用計算出的跟隨誤差執行對位置控制軸的跟隨誤差監視。 如果實際位置值和位置設定
值之間的偏移超出已編程的跟隨誤差限制，軸工藝 DB 將返回錯誤 8016。 允許的跟隨誤
差取決于軸的速度設定值。
當速度小于已組態的zui小速度時允許的跟隨誤差為常量，這是在“恒定跟隨誤差"(constant
following error) 參數中編程的。 大于此限制時，跟隨誤差將線性增加倒zui大值，該zui大
值由zui大速度時的參數“允許的zui大跟隨誤差"(maximum permitted following error) 定義。
在zui大速度時達到允許的zui大跟隨誤差。
如果在“輸入速度"(Enter velocity) 輸入框中一個值，則相應的功能值顯示在“計算的跟
隨誤差"(Calculated following error) 框中。 這允許您控制在輸入的速度下跟隨誤差可以有
多大。
對于位置控制的實際軸，將顯示“跟隨誤差監視"(Following error monitoring) 選項卡。
組態
4.6 組態液*
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 259
4.6.15.4 監視功能 —“停止信號"(Standstill signal) 標簽
可以在“軸"(Axis) >“監視功能"(Monitoring functions) 對話框的“停止信號"(Standstill signal)
選項卡中設置速度閾值和“信號輸出延遲"(Signal output delay)。
如果當前速度至少在設定的延遲時間期間低于組態的速度閾值，則停止信號將在工藝 DB
的狀態字中設置“停止"(standstill) 位。
在速度控制軸和定位軸上，將在速度控制模式下激活重寫。 在定位軸上，將在到達定位
窗口時激活重寫。
組態
4.6 組態液*
S7-Technology
260 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.6.15.5 監視功能 —“速度監視"(Velocity monitoring) 標簽
可以在軸 (Axis) > 監視功能 (Monitoring functions) 對話框的“速度誤差監視"(Velocity error
monitoring) 選項卡中啟用速度誤差監視。
速度誤差監視僅與以下這些軸有關：
● 帶有編碼器的速度控制軸
● 操作在速度控制模式下的定位軸
（“MC_MoveVelocity"— 輸入參數 PositionControl = FALSE ）
速度誤差監視
在該對話框中啟用速度誤差監視。
zui大速度誤差：
僅當啟用了速度誤差監視時該輸入框才可見。
在該對話框中輸入zui大速度誤差。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 261
4.7 組態同步軸
4.7.1 組態同步軸
先決條件
● 已在 HW Config 中組態了 T-CPU，并已編譯了組態數據。
如何在 S7T Config 中插入同步軸
步驟 說明
1. 在 S7T Config 的瀏覽器中，雙擊“插入軸"(Insert axis)。
2. 在組態軸時激活同步操作工藝。
該“同步"工藝需要激活“定位"和“速度控制"工藝。 為此，您不能禁用這些工藝。
3. 按照『組態軸』一章中的說明執行這些步驟。
結果： 同步軸顯示在 S7T Config 的瀏覽器中，其相應的同步對象會自動創建。 該對象的名稱會
自動為軸的名稱再加上 _SYNCHRONOUS_OPERATION 結尾。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
262 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
在瀏覽器中的表達方式
分配給同步軸的引導軸和凸輪盤通過邏輯鏈接表示：
● 在同步操作對象下面
● 在已使用的凸輪下面

組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
262 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
在瀏覽器中的表達方式
分配給同步軸的引導軸和凸輪盤通過邏輯鏈接表示：
● 在同步操作對象下面
● 在已使用的凸輪下面
● 在引導軸（軸、外部編碼器）下面
其它步驟
對于同步操作，請為同步軸分配相應的引導軸和/或凸輪盤。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 263
4.7.2 分配引導軸和凸輪盤
要執行傳動，您必須為跟隨軸分配一個可用的引導軸。 要執行凸輪傳動，您必須為跟隨
軸再分配一個可用的凸輪盤。 錯誤！ 未定義書簽。
先決條件
● 將具有“同步"工藝的跟隨軸插入 S7T Config 中。
● 將引導軸或凸輪盤插入 S7T Config 中。
如何將引導軸和凸輪盤分配給跟隨軸
步驟 說明
1. 在 S7T Config 的瀏覽器中，雙擊同步對象（同步軸的子對象）中的“組態"(Configuration)。
2. 在下一個對話框中，為跟隨軸分配一個或多個可用的引導軸。 要執行此操作，可以選中左側列中
的復選框，然后選擇相關的耦合模式。 可能的耦合模式：
引導軸為實際軸：
? 設定值耦合
? 帶有推斷的實際值耦合
引導軸為虛擬軸：
? 設定值耦合
引導軸為外部編碼器：
? 帶有推斷的實際值耦合
? 無推斷的實際值耦合
由哪個軸為跟隨軸提供主設定值取決于調用相關工藝功能（例如“MC_GearIn"或“MC_CamIn"）
的運行時間。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
264 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
步驟 說明
3. 從對話框底部，選擇可選的凸輪盤以執行凸輪傳動。
4. 單擊“關閉"(Close)
4.7.3 組態疊加同步
同步軸包含一個軸對象和一個同步對象。 兩個對象均在您創建軸時生成。 您可以通過為
同步軸分配一個協調疊加運動的附加同步對象來組態疊加同步。
同步軸zui多可以包含兩個同步對象：
● 一個同步對象用于基本同步
● 一個同步對象用于疊加同步
先決條件
● 在 S7T Config 中組態同步軸。
● 沒有為該軸組態疊加同步對象
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 265
組態一個疊加同步對象
接下來的步驟會向您說明組態疊加同步對象的基本步驟。
步驟 說明
1. 在 S7T Config 的瀏覽器中，選擇要組態疊加同步的同步軸。 從上下文菜單中選擇“專家"
(Expert) >“疊加同步對象"(Superimposed synchronous object)。
結果： 瀏覽器在同步軸下面顯示第二個同步對象。
2. 雙擊第二個同步對象的組態 (Configuration) 條目，打開組態對話框。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
266 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
步驟 說明
3. 通過為疊加同步的同步組分配引導軸（如有需要可包括凸輪盤），可以對其進行確定。 選中相應
的復選框，然后選擇引導軸的耦合類型。
疊加同步對象的同步特定參數組態和分配值與基本同步操作相同。
區分同步對象
在同步對象的專家列表中的 SyncingMotion.motionImpact 組態參數中，定義同步軸上的
同步對象是代表基本同步還是疊加同步。
SyncingMotion.motionImpact STANDARD (0) 基本同步操作
SUPERIMPOSED_MOTION (1) 疊加同步
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 267
4.7.4 同步
可以根據應用分別定義是在同步期間還是在去同步期間耦合主設定值。
其取決于：
● 同步模式
● 同步點
● 同步點的位置
● 同步條件
● 同步的方向（僅針對模數軸）
您可以在同步操作 (Synchronous operation) > 默認 (Default) 對話框的“動態"(Dynamics)
選項卡中設置以下同步模式。
● 與引導軸相關的同步曲線： 同步和去同步（與主值參考）
● 與時間相關的同步曲線： 基于動態值的同步和去同步
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
268 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
基于與引導軸相關的同步曲線的同步
與引導軸相關的同步曲線在“同步長度"(Sync. length) 和“去同步長度"(Desync. length) 參
數中進行定義。
Sync. Length 同步長度
Desync. Length 去同步長度
對于與引導軸相關的同步，為同步（包括同步長度 [“同步長度"或“去同步長度"]）定義了
與主設定值相關的起始值或結束值。
同步曲線隨即確定，即動態轉換的計算與主設定值的動態曲線無關。
同步操作沿的速度為常量。
在參考主設定值的情況下，對話框中定義的同步長度可以成為定義同步范圍的基礎。 使
用“MC_GearIn"（傳動）、“MC_CamIn"（凸輪傳動）、“MC_GearInSuperImposed"（疊
加傳動）或“MC_CamInSuperImposed"（疊加凸輪傳動）工藝功能來處理同步。
工藝功能中的輸入參數 Mode 用于確定是否為同步曲線激活在 S7T Config (Mode = 0) 中
設置的值，或者是否激活工藝功能 (Mode = 1) 中的動態默認值。
說明
同步曲線取決于引導軸的速度和設置的同步長度。 同步對象中的所有動態定義都將被忽
略。 因此，動態響應*于從軸。
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 269
基于與時間相關的同步曲線的同步
根據在 S7T Config 或塊輸入中設置的動態參數，在啟動同步功能之后執行基于時間的同
步。
工藝功能中的輸入參數 Mode 用于確定是否為同步曲線激活在 S7T Config (Mode = 0) 中
設置的值，或者是否激活工藝功能 (Mode = 1) 中的動態默認值：
與時間相關的同步配置文件由“沖擊"(Jerk)、“加速度"(Acceleration)、“減速
度"(Deceleration)、“速度"(Velocity) 和“速度曲線"(Velocity profile) 參數定義。
沖擊 (Jerk) 沖擊設置支持下面列出的速度轉換：
? 加速開始時的沖擊
? 加速結束時的沖擊
? 減速開始時的沖擊
? 減速結束時的沖擊
加速度 (Acceleration) 同步期間軸的加速度
減速度 (Deceleration) 同步期間軸的減速度
速度 (Velocity) 同步期間軸的zui大速度
是否可以達到該速度取決于同步條件
速度曲線 (Velocity profile) 可用的速度曲線如下：
? 梯形速度曲線
? 恒定速度曲線
組態
4.7 組態同步軸
S7-Technology
270 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
延遲同步和高級同步
在基于時間的同步模式中，可以區分高級同步和延遲同步。
同步起點… 同

、