西門子6ES7 902-2AB00-0AA0 PLC維修
西門子6ES7 902-2AB00-0AA0 銷售
代理
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*
S7-Technology
214 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
步驟 說明
7. 為第二個(gè)編碼器選擇連接和消息幀類型。 在zui后一步中，輸入編碼器信息（“編碼器類
型"[Encoder type]、“編碼器模式"[Encoder mode] 和“測(cè)量系統(tǒng)"[Measuring system]）。
對(duì)于編碼器組態(tài)，選擇編碼器文檔中的設(shè)置，或編碼器所連接的驅(qū)動(dòng)組件的組態(tài)設(shè)置。
單擊“下一步"(Next)。 繼續(xù)編輯向?qū)е械牟襟E，完成該組態(tài)。
8. 在軸組態(tài)對(duì)話框中，選擇要在 CPU 啟動(dòng)后裝載的數(shù)據(jù)記錄（“啟動(dòng)后激活"）。
結(jié)果： “編碼器"(Encoder) 表將顯示軸的已組態(tài)編碼器的總覽。
刪除某個(gè)軸的數(shù)據(jù)記錄
通過從軸組態(tài)對(duì)話框中選擇某個(gè)數(shù)據(jù)記錄，開始刪除該數(shù)據(jù)記錄。 然后，單擊“刪
除"(Delete)。 數(shù)據(jù)記錄被刪除。
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 215
選擇數(shù)據(jù)記錄
從“顯示數(shù)據(jù)記錄"(Display data record) 下拉列表中選擇要編輯的數(shù)據(jù)記錄。 在該軸的所
有對(duì)話框中均可進(jìn)行該選擇。
從“啟動(dòng)后激活的數(shù)據(jù)記錄"(Data record active after startup) 中選擇啟動(dòng)后默認(rèn)使用的數(shù)
據(jù)記錄。
4.6.7 實(shí)際值記錄
下圖顯示了如何得到 T-CPU 中軸或外部編碼器實(shí)際值的過程。
Limit value
monitoring
Sensor /
encoder Standardization
Position value filter
TypeOis
NumberOfEncoders
Encoder_n
AnalogSensor
PositionFilter
Including
Reference point
Filter
Differentiation
Differentiation
Mean value
generation
Actual value
compensation
MC_Home
Mode=4
Actual value
position
Actual value
speed
Actual value
acceleration
sensordata.sensordata[n].incrementalposition sensordata.sensordata[n].position
positioningstate.actualposition
motionstatedata
actualvelocity
motionstatedata
actualacceleration
TypeOis
SmoothingFilter
Filter
sensordata.sensordata[n]. velocity
sensordata.sensordata[n].acceleration
TypeOis
NumberOfEncoders
Encoder_n. Filter
Only with analog absolute encoders
" "
.
.
.
.
.
.
.
.
.
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*
S7-Technology
216 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
在位置控制周期中進(jìn)行數(shù)據(jù)記錄。 這些數(shù)據(jù)可用于計(jì)算更多變量，如速度和加速度。
系統(tǒng)變量 sensordata.sensordata[n].incrementalposition 和
sensordata.sensordata[n].position 在位置控制周期時(shí)鐘中計(jì)算。 所有其它系統(tǒng)變量均在
軸或外部編碼器的相應(yīng)執(zhí)行周期時(shí)鐘中進(jìn)行計(jì)算。對(duì)于外部編碼器，系統(tǒng)變量
sensordata.sensordata[n]…. 名為 sensordata… .
可以使用 TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.AnalogSensor.PositionFilter 組態(tài)
數(shù)據(jù)元素激活或取消激活實(shí)際位置值。
該過濾器僅可用于模擬編碼器：
組態(tài)數(shù)據(jù)元素 含義
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder YES 實(shí)際位置值已激活
_n.
AnalogSensor.PositionFilter.enable
NO 實(shí)際位置值已取消激活
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder
_n.
AnalogSensor.PositionFilter.timeConstant
用于 PT1 濾波的時(shí)間常量。
可通過 TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.Filter 組態(tài)數(shù)據(jù)元素激活/取消激活“傳
感器"速度過濾器：
組態(tài)數(shù)據(jù)元素 含義
TypeOis.NumberOfEncoders.Enco YES 實(shí)際值過濾器已激活
der_n.
Filter.enable
NO 實(shí)際值過濾器已取消激活
TypeOis.NumberOfEncoders.Enco
der_n.
Filter.timeConstant
用于 PT1 濾波的時(shí)間常量。
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 217
對(duì)于外部編碼器，組態(tài)數(shù)據(jù)元素名為 TypeOis.Encoder_1.Filter ...
可通過 TypeOis.SmoothingFilter 組態(tài)數(shù)據(jù)元素激活/取消激活實(shí)際速度值過濾器：
組態(tài)數(shù)據(jù)元素 含義
TypeOis.SmoothingFilter.enable YES 實(shí)際值過濾器已激活
NO 實(shí)際值過濾器已取消激活
可以通過此組態(tài)參數(shù)設(shè)置過濾器計(jì)算方法：
DEFAULT_MODE 按比率函數(shù)求平均值：
軸/外部編碼器的執(zhí)行周
期與位置控制周期之比
例如： 設(shè)置執(zhí)行周期與
位置控制周期之比為
3:1。 在這種情況下，平
均值是由三個(gè)位置控制器
周期得出的。
AVERAGING 使用時(shí)間常量求平均值
TypeOis.SmoothingFilter.mode
PT 使用時(shí)間常量進(jìn)行 PT1
平滑
TypeOis.SmoothingFilter.timeConst
ant
用于 PT1 濾波或“AVERAGING" 的時(shí)間常量。
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*
S7-Technology
218 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
4.6.8 組態(tài)
4.6.8.1 組態(tài) — 軸
軸 (Axis) > 組態(tài) (Configuration) 對(duì)話框顯示了軸和驅(qū)動(dòng)器設(shè)置
可以通過單擊“組態(tài)活動(dòng)數(shù)據(jù)集"(Configure active data set) 在對(duì)話框中編輯這些設(shè)置。
該對(duì)話框還包含用于管理數(shù)據(jù)記錄轉(zhuǎn)換的數(shù)據(jù)記錄的功能。 如果工藝對(duì)象支持多個(gè)數(shù)據(jù)
記錄，則您可以：
● 創(chuàng)建新數(shù)據(jù)記錄
● 刪除數(shù)據(jù)記錄
● 定義在 CPU 啟動(dòng)期間為工藝對(duì)象裝載哪個(gè)數(shù)據(jù)記錄，以及
● 重新組態(tài)選定的數(shù)據(jù)記錄。
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 219
4.6.9 機(jī)械系統(tǒng)
4.6.9.1 機(jī)械 — 液*
在軸 (Axis) > 機(jī)械 (Mechanics) 對(duì)話框中組態(tài)軸和編碼器的機(jī)械參數(shù)。
軸的設(shè)置：
● 驅(qū)動(dòng)器方向設(shè)置
● 線性軸的絲杠螺距
● 模數(shù)設(shè)置
● 間隙補(bǔ)償設(shè)置
編碼器的設(shè)置：
● 間隙補(bǔ)償
● 編碼器安裝類型
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*
S7-Technology
220 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
4.6.10 默認(rèn)值
4.6.10.1 缺省 —“動(dòng)態(tài)"(Dynamics) 標(biāo)簽
可在軸 (Axis) > 默認(rèn) (Default) 對(duì)話框的“動(dòng)態(tài)"(Dynamics) 選項(xiàng)卡中設(shè)置軸動(dòng)態(tài)的默認(rèn)
值。 如果在工藝功能中設(shè)置了負(fù)的動(dòng)態(tài)值，則會(huì)激活默認(rèn)值。
支持的默認(rèn)值：
● 方向 (Direction)
● 速度 (Velocity)
● 加速度 (Acceleration)
● 減速度 (Deceleration)
● 沖擊 (Jerk)
● 速度曲線 (Velocity profile)
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 221
停止時(shí)間
禁用移動(dòng)軸且在“MC_Power"將 Stopmode 設(shè)置為 2 時(shí)，“停止時(shí)間"(Stop time) 中設(shè)置的
時(shí)間便會(huì)生效。
速度曲線 (Velocity profile)
速度曲線定義啟動(dòng)期間和制動(dòng)時(shí)的響應(yīng)，以及對(duì)速度變化的響應(yīng)。
工藝功能不使用默認(rèn)值。 如果要更改速度曲線，請(qǐng)使用 Jerk 輸入?yún)?shù)。
可以在以下曲線之間進(jìn)行選擇：
● 梯形
梯形曲線用于正方向和負(fù)方向運(yùn)動(dòng)的線性加速度（突變化 = 0）。
● 常量
該曲線顯示常量加速度，突變化曲線是可控制的（突變化 <> 0）。
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*
S7-Technology
222 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
4.6.11 限制
4.6.11.1 限制 —“位置和速度"(Position and velocity) 標(biāo)簽
在軸 (Axis) > 限制 (Limits) 選項(xiàng)卡的“位置和速度"(Position and velocity) 選項(xiàng)卡中，您可
以
● 組態(tài)和啟用對(duì)硬件限位開關(guān)的監(jiān)視
● 組態(tài)和啟用對(duì)軟件限位開關(guān)的監(jiān)視
● 設(shè)置速度限制
● 設(shè)置急停減速度
急停減速度
禁用移動(dòng)軸且通過“MC_Power"參數(shù)將 Stopmode 設(shè)置為 0 時(shí)，將激活為急停減速度設(shè)置
的值。
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 223
4.6.11.2 硬件限位開關(guān)
在軸 (Axis) > 限制 (Limits) 對(duì)話框的“位置和速度"(Position and Velocity) 選項(xiàng)卡中啟用硬
件限位開關(guān)監(jiān)視。 硬件限位開關(guān)監(jiān)視用于限制軸的運(yùn)動(dòng)范圍或保護(hù)機(jī)器。
接線
可將硬件限位開關(guān)連接至 T-CPU 的四個(gè)集成數(shù)字輸入端，或者通過在 DP(DRIVE) 上操
作的 TM15/TM17 連接至 I/O 模塊（如 ET 200 或 SINAMICS S120）。
行程范圍
通過硬件限位開關(guān)的數(shù)字輸入監(jiān)視允許的行程范圍。
????????????????????????????????????????????????????????
????????????????????????
??????????
????????????
??????????
????????????
注意
硬件限位開關(guān)必須作為 NC 觸點(diǎn)實(shí)施。
軸通過允許的行程范圍后，硬件限位開關(guān)必須保持活動(dòng)狀態(tài)，直到達(dá)到機(jī)械終點(diǎn)位置。
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*
S7-Technology
224 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
退回
觸發(fā)硬件限位開關(guān)的軸停止，并顯示錯(cuò)誤消息 8013 和 804B。 該軸從硬件限位開關(guān)退回
（釋放運(yùn)動(dòng)），如下所述：
● 手動(dòng)退回
手動(dòng)使該軸返回允許的行程范圍。 只有該軸返回該范圍后，工藝 DB 的錯(cuò)誤才能被確
認(rèn)。
● 通過驅(qū)動(dòng)器退回
該軸的工藝 DB 的錯(cuò)誤已被確認(rèn)，但是錯(cuò)誤消息和 LimitSwitchActive 位仍保持激活。
現(xiàn)在，該軸可以返回到允許的行程范圍。 反轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)命令將再次觸發(fā)軸錯(cuò)誤。 該軸移
動(dòng)到限位開關(guān)的范圍之外后，便可確認(rèn)錯(cuò)誤消息和 LimitSwitchActive 狀態(tài)。
保存到達(dá)硬件限位開關(guān)后，即可保存軸的當(dāng)前位置。 只有在通過此位置（加上一個(gè)安全
范圍）之后，該軸才被視為已離開限位開關(guān)。
注意
為避免硬件限位開關(guān)的極性監(jiān)視和硬件限位開關(guān)的超程監(jiān)視在有效范圍方向上發(fā)生沖
突，在該軸通過硬件限位開關(guān)后不能關(guān)閉控制器。 在這種情況下，該軸將移至有效范圍
之內(nèi)（無硬件限位開關(guān)監(jiān)視），然后重新啟用。
打開控制器時(shí)，該軸必須位于有效行程范圍之內(nèi)。
軸通過硬件限位開關(guān)時(shí)，內(nèi)部狀態(tài)會(huì)丟失并且將重新裝載組態(tài)。 只有在有效范圍內(nèi)重新
裝載時(shí)才不會(huì)丟失逼近信息。
例外情況： 發(fā)生極性反向錯(cuò)誤后取消激活限位監(jiān)視
安全范圍
根據(jù)軸單位系統(tǒng)的已組態(tài)精度計(jì)算硬件限位開關(guān)的安全范圍。
安全范圍 ＝ 1000/（增量/位置）
示例： 在“組態(tài)單位"(Configure units) 對(duì)話框中，將線性軸的位置單位為“mm"，將精
度（增量/位置）為“1000/單位"，這意味著軸位置的計(jì)算精確到 0.001 mm。本示例
中的安全范圍是精度的 1000 倍： 1 mm。
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 225
4.6.11.3 軟件限位開關(guān)
可以在軸 (Axis) > 限制 (limits) 對(duì)話框的“位置和速
4.6.11.3 軟件限位開關(guān)
可以在軸 (Axis) > 限制 (limits) 對(duì)話框的“位置和速度"(Position and Velocity) 選項(xiàng)卡中組
態(tài)軟件限位開關(guān)并啟用監(jiān)視功能。 如果激活軟件限位開關(guān)，則通過軟件限位開關(guān)限制軸
的行程距離。
例如，軟件限位開關(guān)應(yīng)位于硬件限位開關(guān)的行程范圍內(nèi)，以限制軸的工作范圍。
運(yùn)動(dòng)開始時(shí)監(jiān)視軟件限位開關(guān)：
● 復(fù)選框已激活
如果位置控制運(yùn)動(dòng)命令的目標(biāo)位置在軟件限位開關(guān)之外，則運(yùn)動(dòng)開始時(shí)軸的工藝 DB
中就已顯示警告 0026。 在 S7T Config 中，報(bào)告中斷 40105。
軸zui多行進(jìn)到軟件限位開關(guān)位置，并在工藝 DB 中報(bào)告錯(cuò)誤 8014。
● 復(fù)選框未激活
如果位置控制運(yùn)動(dòng)命令的目標(biāo)位置在軟件限位開關(guān)之外，則軸來回移動(dòng)，直到到達(dá)軟
件限位開關(guān)的 p 位置。 在工藝 DB 中報(bào)告錯(cuò)誤 8014（不輸出警告 0026）。
行進(jìn)到軟件限位開關(guān)的特性：
● 對(duì)于位置受控的來回移動(dòng)：
軸來回移動(dòng)，直到到達(dá)軟件限位開關(guān)。 到達(dá)軟件限位開關(guān)后，保持各自活動(dòng)的位置控
制模式或速度控制模式
● 在所有操作模式中：
軸來回移動(dòng)，直到到達(dá)軟件限位開關(guān)。 到達(dá)軟件限位開關(guān)后，保持活動(dòng)的位置控制模
式。 在速度控制模式中，軸變?yōu)槲恢每刂颇Ｊ健?br>負(fù)位置/正終點(diǎn)位置：
在這些輸入域中輸入軟件限位開關(guān)的負(fù)位置和正終點(diǎn)位置。
用于退回的公差窗口：
在此輸入域中輸入適合的值，以防止退回期間重新開始觸發(fā)軟件限位開關(guān)錯(cuò)誤。
說明
軟件限位開關(guān)的響應(yīng)由軸組態(tài)根據(jù)回原點(diǎn)功能確定。 如果軸尚未回原點(diǎn)時(shí)，則不監(jiān)視組
態(tài)中要求使用已回原點(diǎn)軸來執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令（軸 [Axis] > 回原點(diǎn) [homing] 對(duì)話框中的
“需要回原點(diǎn): 是"[Homing required: Yes]） 的限位開關(guān)。 反之，如果在軸未回原點(diǎn)時(shí)允許
執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令（軸 [Axis] > 回原點(diǎn) [homing] 對(duì)話框中的“需要回原點(diǎn): 否"
[Homing required: No]）， 則無論軸的回原點(diǎn)狀態(tài)如何，都將監(jiān)視軟件限位開關(guān)。
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*
S7-Technology
226 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
4.6.11.4 限制 —“動(dòng)態(tài)響應(yīng)"(Dynamic response) 標(biāo)簽
可以在軸 (Axis) > 限制 (Limits) 對(duì)話框的“動(dòng)態(tài)響應(yīng)"(Dynamic response) 選項(xiàng)卡中調(diào)整
HW 限制（機(jī)械）和 SW 限制。
禁用移動(dòng)軸且在“MC_Power"參數(shù)將 FastStop 設(shè)置為 1 時(shí)，激活設(shè)定的減速度限制。
默認(rèn)情況下，可以通過設(shè)置“值"(Absolute values) 復(fù)選框啟用取決于狀態(tài)的加速度模
型。
可以通過重設(shè)“值"(Absolute values) 復(fù)選框啟用取決于方向的加速度模型。 在這種情
況下會(huì)顯示其他一些附加參數(shù)。
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*
S7
會(huì)員1.png)
