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組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
S7-Technology
178 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
參考點(diǎn)逼近的順序
● 階段 1： 與編碼器零標(biāo)記同步
軸以組態(tài)的關(guān)閉速度，沿在“參考點(diǎn)逼近的起點(diǎn)"(Start of reference point approach) 中
設(shè)置的方向開始其參考點(diǎn)逼近。 與編碼器零標(biāo)記的同步（階段 1）在檢測(cè)到編碼器零
標(biāo)記后結(jié)束。 將軸位置設(shè)置為默認(rèn)值減去在“參考點(diǎn)坐標(biāo)"(Reference point
coordinate)(Mode = 0 ) 中或在輸入?yún)?shù) Position (Mode = 1 ) 中定義的參考點(diǎn)位移。
也可以通過設(shè)置“到零標(biāo)記的zui大距離"(Max. distance to zero mark) 復(fù)選框，來監(jiān)視
軸在參考點(diǎn)逼近的起點(diǎn)和編碼器零標(biāo)記檢測(cè)之間移動(dòng)的距離。 如果在參考點(diǎn)逼近的起
點(diǎn)和已組態(tài)距離的終點(diǎn)之間沒有檢測(cè)到編碼器零標(biāo)記，則回原點(diǎn)將因出錯(cuò)而取消。
● 階段 2： 參考點(diǎn)逼近
檢測(cè)到編碼器零標(biāo)記后，軸將加速/減速，從而以進(jìn)入速度逼近參考點(diǎn)坐標(biāo)。
如果已組態(tài)了參考點(diǎn)位移，則軸以相應(yīng)的距離（起點(diǎn)為同步位置）逼近該參考點(diǎn)。 運(yùn)
動(dòng)方向由參考點(diǎn)位移的符號(hào)以及檢測(cè)到編碼器零標(biāo)記后的減速斜坡長(zhǎng)度確定（前提是
參考點(diǎn)位于減速斜坡內(nèi)）。
4.5.11.3 回原點(diǎn) —“被動(dòng)回原點(diǎn)"(Passive homing) 標(biāo)簽
可以在 S7T Config 的軸 (Axis) > 回原點(diǎn) (Homing) 對(duì)話框的“被動(dòng)回原點(diǎn)"(Passive
homing) 選項(xiàng)卡中組態(tài)被動(dòng)回原點(diǎn)。與主動(dòng)回原點(diǎn)相比，這二者的不同之處在于，被動(dòng)回
原點(diǎn)所需的回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)不是由回原點(diǎn)命令啟動(dòng)的。
“被動(dòng)回原點(diǎn)"(Passive homing) 有三種可用的回原點(diǎn)模式：
● 參考凸輪和編碼器零標(biāo)記
● 僅外部零標(biāo)記
● 僅編碼器零標(biāo)記
啟用回原點(diǎn)功能：
MC_Home Mode = 2
Position = x
為當(dāng)前位置分配了參考點(diǎn)輸入?yún)?shù) Position 的值。
成功回原點(diǎn)后，軸工藝 DB 將返回狀態(tài) Statusword.HomingDone = TRUE 。
說明
請(qǐng)注意，并非所有驅(qū)動(dòng)組件都支持所有的回原點(diǎn)模式或測(cè)量信號(hào)計(jì)算功能。 有關(guān)詳細(xì)信
息，請(qǐng)參考所用驅(qū)動(dòng)組件的文檔。
由工藝 DB 上相應(yīng)的錯(cuò)誤消息來表示在被動(dòng)回原點(diǎn)操作期間對(duì)編碼器零標(biāo)記或參考凸輪監(jiān)
視的觸發(fā)。 在這種情況下，當(dāng)前軸運(yùn)動(dòng)終止。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 179
使用“參考凸輪和編碼器零標(biāo)記"(Reference cam and encoder zero mark) 的被動(dòng)回原點(diǎn)模式
軸經(jīng)過參考凸輪后，下一個(gè)編碼器零標(biāo)記將觸發(fā)軸回原點(diǎn)。 將參考點(diǎn)的軸位置設(shè)置為通
過“MC_Home"工藝功能的輸入?yún)?shù) Position 定義的值。
各個(gè)參數(shù)的含義：
參數(shù) 值 說明
需要回原點(diǎn) 是 軸必須回原點(diǎn)才能執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
否 軸不必回原點(diǎn)就可以執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
回原點(diǎn)模式 - 在此例中： “參考凸輪和編碼器零標(biāo)記"
(Reference cam and encoder zero mark)
正方向 軸僅通過正逼近方向回原點(diǎn)到編碼器零標(biāo)記。
負(fù)方向 軸僅通過負(fù)逼近方向回原點(diǎn)到編碼器零標(biāo)記。
運(yùn)動(dòng)方向
當(dāng)前方向 軸在到達(dá)下一個(gè)編碼器零標(biāo)記時(shí)回原點(diǎn)。
參考凸輪的邏輯地址 [字節(jié)地址] 參考凸輪的邏輯字節(jié)地址
可以將參考凸輪連接至 T-CPU 的集成輸入或連接至
DP(DRIVE) 上的 IO。
位號(hào) [位號(hào)] 用于參考凸輪的信號(hào)的位地址
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
S7-Technology
180 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
參數(shù) 值 說明
到回原點(diǎn)輸出凸輪的zui大距 取消激活 沒有監(jiān)視到參考凸輪檢測(cè)的距離
離 激活 監(jiān)視回原點(diǎn)功能的起點(diǎn)和參考凸輪檢測(cè)之間的距離。
如果該距離的差值超出了組態(tài)的值，則相應(yīng)的工藝 DB
將返回錯(cuò)誤 801D。 回原點(diǎn)功能取消。
到編碼器零標(biāo)記的zui大距離 取消激活 沒有監(jiān)視到編碼器零標(biāo)記所需要移動(dòng)的距離
激活 監(jiān)視軸在參考凸輪和編碼器零標(biāo)記之間移動(dòng)的距離
如果該距離的差值超出了組態(tài)的值，則相應(yīng)的工藝 DB
將返回錯(cuò)誤 801D。 回原點(diǎn)功能取消。
使用“僅外部零標(biāo)記"(External zero mark only) 的被動(dòng)回原點(diǎn)模式
在檢測(cè)到外部零標(biāo)記時(shí)，開始軸回原點(diǎn)。 將軸設(shè)置為“MC_Home"工藝功能的 Position 輸
入?yún)?shù)的值。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 181
各個(gè)參數(shù)的含義：
參數(shù) 值 說明
需要回原點(diǎn) 是 軸必須回原點(diǎn)才能執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
否 軸不必回原點(diǎn)就可以執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
回原點(diǎn)模式 - 在此例中： “僅外部零標(biāo)記"(External zero mark only)
正方向 軸僅通過正逼近方向回原點(diǎn)到外部零標(biāo)記。
負(fù)方向 軸僅通過負(fù)逼近方向回原點(diǎn)到外部零標(biāo)記。
運(yùn)動(dòng)方向
當(dāng)前方向 軸在到達(dá)下一個(gè)外部零標(biāo)記時(shí)回原點(diǎn)。
左 移動(dòng)方向： 正方向
在上升沿上觸發(fā)軸回原點(diǎn)。
移動(dòng)方向： 負(fù)方向
在下降沿上觸發(fā)軸回原點(diǎn)。
在外部零標(biāo)記一側(cè)
右 移動(dòng)方向： 正方向
在下降沿上觸發(fā)軸回原點(diǎn)。
移動(dòng)方向： 負(fù)方向
在上升沿上觸發(fā)軸回原點(diǎn)。
到外部零標(biāo)記的zui大距離 取消激活 沒有監(jiān)視到外部零標(biāo)記所需要移動(dòng)的距離
激活 該功能將監(jiān)視軸從其回原點(diǎn)功能的起點(diǎn)到檢測(cè)出外部
零標(biāo)記所移動(dòng)的距離
如果該距離的偏差超出了組態(tài)的距離，則相應(yīng)的軸工
藝 DB 將指示錯(cuò)誤 801D?；卦c(diǎn)功能取消。
說明
? 對(duì)于使用“外部零標(biāo)記"(external zero mark) 的回原點(diǎn)，將外部零標(biāo)記作為數(shù)字測(cè)量輸
入連接至驅(qū)動(dòng)組件。
? 為了能夠根據(jù)需要以“外部零標(biāo)記"(external zero mark) 回原點(diǎn)模式執(zhí)行參考點(diǎn)逼近，
您應(yīng)始終在“移動(dòng)方向"(Direction of movement) 和“在外部零標(biāo)記一側(cè)"(on the side of
the external zero mark) 上設(shè)置數(shù)值，使其與驅(qū)動(dòng)器組態(tài)或功能兼容。 “在外部零標(biāo)記
一側(cè)"(on the side of the external zero mark) 和“移動(dòng)方向"(Direction of movement) 參
數(shù)不用于組態(tài)驅(qū)動(dòng)器中的測(cè)量功能，僅反映其功能。
? 有關(guān)外部零標(biāo)記檢測(cè)的組態(tài)的信息，請(qǐng)參考相關(guān)的產(chǎn)品信息或驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
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182 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
使用“僅編碼器零標(biāo)記"(Encoder zero mark only) 的被動(dòng)回原點(diǎn)模式
例如，使用“僅零標(biāo)記"(Zero mark only) 的回原點(diǎn)模式用于裝有一個(gè)在軸的整個(gè)行程范圍
內(nèi)只能輸出一個(gè)零標(biāo)記信號(hào)的編碼器的軸。
在檢測(cè)到編碼器零標(biāo)記時(shí)，開始軸回原點(diǎn)。 檢測(cè)到編碼器零標(biāo)記后，將軸的位置值設(shè)置
為“MC_Home"工藝功能的輸入?yún)?shù) Position 的值。
各個(gè)參數(shù)的含義：
參數(shù) 值 說明
需要回原點(diǎn) 是 軸必須回原點(diǎn)才能執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
否 軸不必回原點(diǎn)就可以執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
回原點(diǎn)模式 - 在此例中： “僅編碼器零標(biāo)記"
(Encoder zero mark only)
正方向 軸僅通過正逼近方向回原點(diǎn)到編碼器零標(biāo)記。
負(fù)方向 軸僅通過負(fù)逼近方向回原點(diǎn)到編碼器零標(biāo)記。
運(yùn)動(dòng)方向
當(dāng)前方向 軸在到達(dá)下一個(gè)編碼器零標(biāo)記時(shí)回原點(diǎn)。
到編碼器零標(biāo)記的zui大距離 取消激活 沒有監(jiān)視到編碼器零標(biāo)記所需要移動(dòng)的距離
激活 該功能將監(jiān)視軸從其回原點(diǎn)功能的起點(diǎn)到檢測(cè)到編
碼器零標(biāo)記所移動(dòng)的距離。
如果該距離的偏差超出了組態(tài)的距離，則相應(yīng)的軸
工藝 DB 將指示錯(cuò)誤 801D。回原點(diǎn)功能取消。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 183
使用“默認(rèn)"(Default) 的被動(dòng)回原點(diǎn)模式
在 S7T Config 中創(chuàng)建新軸時(shí)，會(huì)預(yù)設(shè)“默認(rèn)"(Default) 回原點(diǎn)模式。
如果組態(tài)的編碼器提供零標(biāo)記，則使用“僅編碼器零標(biāo)記"(encoder zero mark only) 回原點(diǎn)
模式。 如果編碼器不提供零標(biāo)記，則使用僅外部零標(biāo)記回原點(diǎn)模式。
4.5.11.4 被動(dòng)回原點(diǎn)模式的定位特性
以下幾個(gè)示例表明了使用運(yùn)動(dòng)命令“MC_MoveRelative"和“MC_MoveAbsolute"時(shí)被動(dòng)回原
點(diǎn)模式的終點(diǎn)位置的響應(yīng)：
使用“MC_MoveRelative"的被動(dòng)回原點(diǎn)模式的定位特性
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針對(duì)被動(dòng)回原點(diǎn)模式啟動(dòng) MC_MoveRelative 命令 1000。
1. MC_MoveRelative 命令和被動(dòng)回原點(diǎn)模式同時(shí)啟動(dòng)。
2. 到達(dá)黃色標(biāo)記的回原點(diǎn)位置 200 時(shí)，軸回原點(diǎn)，軸的位置設(shè)置為位置 0。
3. 軸移動(dòng)剩余的相對(duì)距離，移到位置 800 (1000-200)。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
S7-Technology
184 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
使用“MC_MoveAbsolute"的被動(dòng)回原點(diǎn)模式的定位特性
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針對(duì)被動(dòng)回原點(diǎn)模式啟動(dòng)到位置 1000 的 MC_MoveAbsolute 命令。
1. MC_MoveAbsolute 命令和被動(dòng)回原點(diǎn)模式同時(shí)啟動(dòng)。
2. 到達(dá)黃色標(biāo)記的回原點(diǎn)位置 200 時(shí)，軸回原點(diǎn)，軸的位置設(shè)置為位置 0。
3. 根據(jù)新回原點(diǎn)位置，軸移動(dòng)到位置 1000。
組
4.5.11.5 直接回原點(diǎn)
將實(shí)際軸位置設(shè)置為在 MC_Home 工藝功能中定義的值。 沒有激活的參考點(diǎn)位移設(shè)置。
該功能不執(zhí)行運(yùn)動(dòng)。 執(zhí)行命令時(shí)使軸回原點(diǎn)。
啟用回原點(diǎn)功能
MC_Home Mode = 3
Position = x
直接回原點(diǎn)：
為當(dāng)前位置分配了輸入?yún)?shù) Position 的值。
成功回原點(diǎn)后，軸工藝 DB 將返回狀態(tài) Statusword.HomingDone = TRUE 。
4.5.11.6 位置校正
從軸的實(shí)際位置值中扣除校正值。 在這種情況下，與其它回原點(diǎn)模式不同，軸將保持其
回原點(diǎn)狀態(tài)（已回原點(diǎn)/未回原點(diǎn)）。
位置校正功能還可以用于操縱各個(gè)坐標(biāo)系（基準(zhǔn)坐標(biāo)系、疊加坐標(biāo)系）的設(shè)定值。 這對(duì)
于疊加凸輪傳動(dòng)能夠在凸輪盤中生成參考非常重要。
啟用回原點(diǎn)功能：
Mode = 4
Position = x
實(shí)際值校正：
位置值 = (當(dāng)前位置) - (參數(shù)位置)。
Mode = 6
Position = x
基坐標(biāo)系中的設(shè)定值校正：
位置值 = (當(dāng)前位置) - (參數(shù)位置)。
MC_Home
Mode = 7
Position = x
疊加坐標(biāo)系中的設(shè)定值校正：
位置值 = (當(dāng)前位置) - (參數(shù)位置)。
位置校正不會(huì)影響軸工藝 DB 中的 Statusword.HomingDone 狀態(tài)。
4.5.11.7 未回原點(diǎn)的軸的運(yùn)動(dòng)
可以在軸 (Axis) > 回原點(diǎn) (Homing) 對(duì)話框中確定定位是否可用于未回原點(diǎn)的軸。
“需要回原點(diǎn)"(Homing required) 的可選設(shè)置：
● 否： 可以進(jìn)行相對(duì)運(yùn)動(dòng)和運(yùn)動(dòng)。 將監(jiān)視軟件限位開關(guān)。
● 是： 僅可以進(jìn)行相對(duì)運(yùn)動(dòng)。 只要軸沒有回原點(diǎn)便不監(jiān)視軟件限位開關(guān)。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
會(huì)員1.png)
