西門子6GK7 343-1HX00-0XE0 PLC維修
西門子6GK7 343-1HX00-0XE0 銷售
代理
疊加運動命令：
● "MC_MoveSuperImposed"
● "MC_GearInSuperImposed"
● "MC_GearOutSuperImposed"
● "MC_CamInSuperImposed"
● "MC_CamOutSuperImposed"
● "MC_PhasingSuperImposed"
這些命令會影響疊加坐標系。
根據(jù)輸入?yún)?shù) Mode 的值，“MC_Home"命令可能對兩種坐標系都有影響。
在軸上以系統(tǒng)變量來指示坐標系的矢量。
軸上基準坐標系的值：
● basicmotion.positionbasicmotion.velocitybasicmotion.acceleration
軸上疊加坐標系的值：
● superimposedmotion.positionsuperimposedmotion.velocity
● superimposedmotion.acceleration
累積坐標：
● positioningstate.commandposition：位置設(shè)定值（總和）
● motionstatedata.commandvelocity：速度設(shè)定值（總和）
● motionstatedata.commandacceleration：加速度設(shè)定值（總和）
在任何給定的時間，軸上只能有一個基本運動和一個疊加運動處于活動狀態(tài)。 也可能在
沒有基本運動處于活動狀態(tài)的情況下疊加運動處于活動狀態(tài)。
工藝對象
3.1 軸 — 基本知識
S7-Technology
42 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
3.1.8 回原點
位置控制軸的位置輸入和顯示均參考軸坐標系。 軸坐標系必須與軸的實際物理位置同
步。
說明
注意事項：
? 編碼器必須僅進行一次調(diào)整。
? 當 CPU 轉(zhuǎn)到 STOP 時，帶增量的軸的回原點位置被保持，并在電源關(guān)后丟失。
? 當使用增量測量系統(tǒng)對已回原點的軸進行操作時，該軸必須在初始化后再次回原點
(Restart)。
? 使用相對位置定義（例如“MC_MoveRelative"）的運動命令在已回原點狀態(tài)或未回原點
狀態(tài)下都可以執(zhí)行。
? 未回原點軸上，使用定位的運動命令：
– 如果從 S7T Config 中的軸 (Axis) > 回原點 (Homing) 對話框中“主動回原點"(Active
homing) 選項卡的下拉列表中選擇了“否"(no)，則可以執(zhí)行
– 如果從 S7T Config 中的軸 (Axis) > 回原點 (Homing) 對話框中“主動回原點"(Active
homing) 選項卡的下拉列表中選擇了“是"(yes)，則不可執(zhí)行
使用 MC_Home 工藝功能同步增量編碼器。 在主動回原點中，將在所定義的軸機械位置
設(shè)置參考點坐標或參考點坐標減去參考點偏移。
工藝對象
3.1 軸 — 基本知識
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 43
回原點模式
● 主動回原點
在主動回原點模式下，“MC_Home"工藝功能執(zhí)行所需要的參考點逼近。 該操作將取
消所有活動運動。 在 S7T Config 中可用的回原點模式：
– 參考凸輪和編碼器零標記
– 僅編碼器零標記
– 僅外部零標記
● 被動回原點
在被動回原點模式下，“MC_Home"工藝功能不執(zhí)行參考點逼近。 活動的運動命令不
會受到影響。 必須通過外部功能或在用戶程序中實現(xiàn)所需要的“參考點逼近"。
在 S7T Config 中可用于組態(tài)的回原點模式：
– 參考凸輪和編碼器零標記
– 僅編碼器零標記
– 僅外部零標記
– 默認設(shè)置
● 直接回原點
設(shè)置軸位置時不考慮參考凸輪或零標記。 軸必須處于停止狀態(tài)才能將參考點準確分配
到機械位置。
● 校正位置值
從當前軸位置中減去偏移值。 當前運動和回原點操作不受影響。
● 校正內(nèi)部軸坐標系
從基準坐標系或疊加坐標系的當前位置中減去偏移值。 當前運動和回原點操作不受影
響。
說明
設(shè)備屬性
參考凸輪可以連接到 CPU 的集成輸入，也可以連接到 DP(DRIVE) 上的從站，以使用
參考凸輪和編碼器零標記回原點。
在使用“僅外部零標記"的回原點模式下，外部零標記必須連接到同時還注冊了編碼器的
輸入設(shè)備上，例如，驅(qū)動器或 IM 174/ADI4。
有關(guān)設(shè)備條件和附加參數(shù)設(shè)置的詳細信息，請參見產(chǎn)品光盤和手冊上有關(guān)
SIMODRIVE 611 U、MASTERDRIVE-MC、SINAMICS S120 或 IM 174/ADI4 的補充
信息。
工藝對象
3.1 軸 — 基本知識
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3.1.9 編碼器調(diào)整
“MC_Home"(Mode = 5) 和“"( MC_ExternalEncoder= Mode6MC_ExternalEncoder) 工藝
功能用于在軸和外部編碼器的計算中激活編碼器偏移。
將使用編碼器的軸的實際位置設(shè)置為所需的值。 這使編碼器的相位移動了
一個偏移值。 該偏移值將*存儲并保持激活狀態(tài)，直到下一次調(diào)整編碼器。 該功
能必須在控制器調(diào)試階段執(zhí)行一次。
如果 T-CPU 從 STOP 轉(zhuǎn)到 RUN 且工藝對象無效，則刪除該偏移。 例如，如果 T-CPU
在沒有 MMC 或緊湊型閃存卡的情況下啟動，便是這種情況。
調(diào)整編碼器的步驟：
1. 禁用軟件限位開關(guān)，因為這些開關(guān)處于活動狀態(tài)時您無法調(diào)整編碼器。
2. 將軸移動到相應(yīng)的參考位置，然后調(diào)整編碼器（“MC_Home"或
“MC_ExternalEncoder"工藝功能）。
3. 重新啟用軟件限位開關(guān)（如果需要）
請注意，編碼器調(diào)整的結(jié)果僅會使編碼器值發(fā)生偏移。 編碼器調(diào)整的偏移和絕
對編碼器值將決定電源關(guān)或重新啟動（“MC_Reset"、Restart = TRUE）后的位置。 在操
作期間，當前的實際位置還受軸的模數(shù)設(shè)置以及定位或位置校正命令的影響。
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工藝對象
3.1 軸 — 基本知識
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3.1.10 數(shù)據(jù)記錄轉(zhuǎn)換
引言
例如，您可以創(chuàng)建多個軸數(shù)據(jù)記錄來更改控制器參數(shù)，或在系統(tǒng)操作時從電機編碼器模式
切換到機床編碼器模式。
下列軸支持多數(shù)據(jù)記錄：
● 速度控制軸
● 定位軸
● 同步軸
說明
虛擬軸僅有一個數(shù)據(jù)記錄。
組態(tài)
在 S7T Config 的軸組態(tài)中創(chuàng)建數(shù)據(jù)記錄。使用軸向?qū)?shù)據(jù)記錄進行編程。 調(diào)用
“MC_ChangeDataset"工藝功能以在 RUN 狀態(tài)下更改數(shù)據(jù)記錄。
工藝對象
3.2 “速度控制軸"工藝對象
S7-Technology
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3.2 “速度控制軸"工藝對象
3.2.1 “速度控制軸"工藝對象
如果您只想在位置不相關(guān)時預(yù)設(shè)、控制和監(jiān)視軸的速度，則使用“速度控制軸"
工藝對象。
速度控制軸支持的操作模式： 工藝對象 — 速度控制軸速度控制軸 — 工藝對象
● 速度控制（可使用工藝功能“MC_Power"設(shè)置）
● 跟隨模式（可使用工藝功能“MC_Power"設(shè)置）
● 仿真模式（可使用工藝功能“MC_Power"設(shè)置）
支持與速度控制軸一起使用的功能：
● 預(yù)設(shè)的速度
● 扭矩減小的運動
工藝功能
該工藝對象支持的工藝功能：
MC_Power MC_Reset MC_Stop
MC_Halt MC_MoveVelocity MC_ReadSysParameter
MC_WriteParameter MC_SetTorqueLimit MC_ChangeDataset
工藝對象
3.3 “定位軸"工藝對象
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 47
3.3 “定位軸"工藝對象
3.3.1 “定位軸"工藝對象
使用該工藝對象將軸移動到定義的位置并控制和監(jiān)視該位置。
定位軸具有速度控制軸的所有功能。
定位軸支持的操作模式： 工藝對象 — 定位軸定位軸 — 工藝對象
● 速度控制（可使用工藝功能“MC_MoveVelocity"設(shè)置）
● 位置控制（可使用工藝功能“MC_Power"設(shè)置）
● 跟隨模式（可使用工藝功能“MC_Power"設(shè)置）
● 仿真模式（可使用工藝功能“MC_Power"設(shè)置）
支持與定位軸一起使用的功能：
● 以預(yù)設(shè)的速度運行
● 扭矩減小的運動
● 定位
● 移至固定終點擋塊
● 回原點
工藝功能
該工藝對象支持的工藝功能：
MC_Power MC_Reset MC_Home
MC_Stop MC_Halt MC_MoveAbsolute
MC_MoveRelative MC_MoveAdditive MC_MoveSuperImposed
MC_MoveVelocity MC_MoveToEndPos MC_ReadSysParameter
MC_WriteParameter MC_SetTorqueLimit MC_ChangeDataset
工藝對象
3.3 “定位軸"工藝對象
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48 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
3.3.2 位置控制
3.3.2.1 位置控制
下圖顯示了具有位置控制的定位軸的方框圖。
當位置控制處于活動狀態(tài)時，控制器、監(jiān)視和補償都處于活動狀態(tài)。 監(jiān)視功能在某些模
式下被禁用，例如，用于扭矩或壓力限制的位置相關(guān)的監(jiān)視功能。
可啟用/禁用所有補償功能。
當位置控制未激活時，編碼器系統(tǒng)、實際值計算和監(jiān)視功能在實際值一側(cè)處于活動狀態(tài)。
不考慮補償功能。
servomonitoring.controlstate 系統(tǒng)變量指示位置控制器是否處于活動狀態(tài)。
工藝對象
3.3 “定位軸"工藝對象
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工藝對象
3.3 “定位軸"工藝對象
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50 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
具有預(yù)控制的控制器
說明
具有預(yù)控制功能的控制器的使用方法如下：
? 帶有電氣軸預(yù)控制功能的比例控制器
? 用于提高數(shù)字耦合驅(qū)動器的控制質(zhì)量（更高的 kv 值）的 DSC（僅對于具有預(yù)控制的
比例作用控制器）
? 液*上的 PID 控制器。 可以選擇將實際值直接設(shè)置在微分作用元素中
工藝對象
3.3 “定位軸"工藝對象
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 51
平衡濾波器
平衡濾波器用于在將設(shè)定值與實際值比較并乘以位置控制增益之前通過處理轉(zhuǎn)換時間的值
來延遲設(shè)定值，然后在過程期間再次設(shè)置。
預(yù)控制處于活動狀態(tài)時，可以在平衡濾波器中為形成位置設(shè)定值和實際位置的系統(tǒng)偏差之
前的過程響應(yīng)留出余量。
● PT1 過濾器作為具有組態(tài)數(shù)據(jù)元素設(shè)置 balanceFilterMode = MODE_1 的平衡濾波器
使用。 其時間常量在電氣軸的 dynamicData.velocityTimeConstant 中和液*的
dynamicQFdata.qOutputTimeConstant 中設(shè)置。
● 在平衡濾波器中設(shè)置組態(tài)日期 balanceFilterMode = MODE_2（V3.1 和更高版本）
時，應(yīng)考慮下列參數(shù)：
– 速度控制回路的等效時間
– 系統(tǒng)為驅(qū)動器確定的死區(qū)時間
– 可由用戶在附加增量中輸入的死區(qū)時間
● 在具有組態(tài)數(shù)據(jù)元素 balanceFilterMode = MODE_2（V3.1 或更高版本）的平衡濾波
器中，要考慮速度控制回路的等效時間；包括系統(tǒng)根據(jù)驅(qū)動器確定的死區(qū)時間，加上
可由用戶輸入的附加死區(qū)時間。
● 速度控制回路的等效時間包括在通過 DSC 所做的設(shè)置中。
建議您為平衡濾波器使用設(shè)置 balanceFilterMode = MODE_2。
工藝對象
3.3 “定位軸"工藝對象
S7-Technology
52 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
3.3.2.2 設(shè)定值疊加
設(shè)定值疊加使您可以在設(shè)定值通道中設(shè)置附加設(shè)定值。
可以通過在該通道設(shè)置函數(shù)發(fā)生器的附加信號來調(diào)節(jié)控制器。
說明
使用設(shè)定值疊加操作的軸無法直接切換回常規(guī)位置控制模式。 必須首先將設(shè)定值疊加復(fù)
位為零。
疊加對定位軸的位置有影響。 這種疊加還適用于跟隨模式下的活動位置控制和插補器。
工藝對象
3.3 “定位軸"工藝對象
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 53
