西門子6GK7 343-2AH00-0XA0 PLC維修
西門子6GK7 343-2AH00-0XA0 銷售
代理
2.4 支持的組件和系統
SIMATIC T-CPU/軟件
功能 產品 訂貨號
SIMATIC T-CPU CPU 315T-2DP
（工作存儲器 128 KB）
6ES7315-6TG10-0AB0
SIMATIC T-CPU CPU 315T-2DP
（工作存儲器 256 KB）
6ES7315-6TH13-0AB0
SIMATIC T-CPU CPU 317T-2DP
（工作存儲器 512 KB）
6ES7317-6TJ10-0AB0
SIMATIC T-CPU CPU 317T-2DP
（工作存儲器 1,024 KB）
6ES7317-6TK13-0AB0
SIMATIC T-CPU MICROBOX 420-T 6ES7675-3AG30-0AB0
MMC 卡
（適用于 CPU 31xT-2DP）
MMC 4 MB 或 8 MB
（建議 8 MB）
6ES7953-8Lx20-0AA0
“S7-Technology"選項數據包 SIMATIC S7-Technology
V4.1
6ES7864-1CC41-0YX0
STEP 7 STEP 7 V5.4 + SP2 6ES7810-4CC07-0Yxx
除“S7-Technology"選件包之外，還可以使用以下軟件產品：
功能 產品 訂貨號
SCOUT CamTool SCOUT CamTool V2.1 6AU1 810-0FA21-0XA0
應用和優勢
2.4 支持的組件和系統
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 23
PROFIBUS DP(DRIVE) 上的組件
T-CPU 支持下列組件在等時模式下在 DP(DRIVE) 上執行工藝任務（本手冊印刷發行時的
狀態）：
產品 訂貨號
SIMODRIVE
SIMODRIVE 611U 通用型 6SN1118-xNH00-0AAx
SIMODRIVE 611U 通用型 HR 6SN1114-0NB0x-0AAx
帶有 PROFIBUS DP 的選件模塊運動控制
（適用于 SIMODRIVE 611 U）
6SN1114-0NB01-0AA0
SIMODRIVE POSMO CA 6SN2703-3AAx
SIMODRIVE POSMO CD 6SN2703-2AAx
SIMODRIVE POSMO SI 6SN2 4x
SIMODRIVE 傳感器單匝/同步法蘭 6FX2001-5FP12
SIMODRIVE 傳感器單匝/緊固法蘭 6FX2001-5QP12
SIMODRIVE 傳感器多匝/同步法蘭 6FX2001-5FP24
SIMODRIVE 傳感器多匝/緊固法蘭 6FX2001-5QP24
MICROMASTER 4
COMBIMASTER 411 6SE6401-0PB00-0AA0
MICROMASTER 420 6SE6400-1PB00-0AA0
MICROMASTER 430 6SE6400-1PB00-0AA0
MICROMASTER 440 6SE6400-1PB00-0AA0
具有通信模塊 CBP2 的 MASTERDRIVES
運動控制 6SE7090-0xx84-0FF5
運動控制補充 6SE7090-0xx84-0FF5
矢量控制 CUVC 6SE7090-0xx84-0FF5
矢量控制 Plus 6SE7090-0xx84-0FF5
當訂購通信模塊 CBP2 時要注意訂貨號后綴“Gxx"。
應用和優勢
2.4 支持的組件和系統
S7-Technology
24 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
產品 訂貨號
SINAMICS
SINAMICS S120 CU310 DP
（V2.5 + SP1 以及 V2.5 + SP1 以下的固件）
6SL3040-0xA00-0xxx
SINAMICS S120 CU320
（V2.5 + SP1 以及 V2.5 + SP1 以下的固件）
6SL3040-0xA00-0xxx
SINAMICS G120 CU240S DP 6SL324x-0BAxx-xPAx
SINAMICS G120 CU240S DP F 6SL3244-0BA21-1PA0
SINAMICS G120D CU240D DP 6SL3544-0FA20-1PA0
SINAMICS G120D CU240D DP F 6SL3544-0FA21-1PA0
端子模塊 TM15 * 6SL3055-0AA00-3FA0
端子模塊 TM17 高性能型 * 6SL3055-0AA00-3HA0
SINUMERIK
ADI4 6FC5211-0BA01-0AAx
SIMATIC IM
PROFIBUS 模塊 IM 174 6ES7174-0AA00-0AA0
SIMATIC ET 200M **
IM 153-2 6ES7153-2AA01-0XB0
IM 153-2 6ES7153-2AA02-0XB0
IM 153-2 6ES7153-2BA00-0XB0
IM 153-2 6ES7153-2BA01-0XB0
SM 331 AI8x14Bit 6ES7331-7HF00-0AB0
SM 331 AI8x14Bit 6ES7331-7HF01-0AB0
SM 332 AO4x16Bit 6ES7332-7ND01-0AB0
SM 332 AO4x16Bit 6ES7332-7ND02-0AB0
SM 321 DI16xDC24V 6ES7321-1BH10-0AA0
SM 321 DI16xDC24V，報警 6ES7321-7BH01-0AB0
SM 322 DO16xDC24V/0.5A 6ES7322-1BH10-0AA0
應用和優勢
2.4 支持的組件和系統
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 25
產品 訂貨號
SIMATIC ET 200S **
IM 151-1 高性能型 6ES7151-1BA00-0AB0
IM 151-1 高性能型 6ES7151-1BA01-0AB0
IM 151-1 高性能型 6ES7 151-1BA02-0AB0
2AI I 2/4WIRE HS 6ES7134-4MB02-0AB0
2AI I 2WIRE HS 6ES7134-4GB51-0AB0
2AI I 2WIRE HS
（僅帶有 IM 151-1 高性能型 6ES7 151-1BA02-0AB0）
6ES7134-4GB52-0AB0
2AI I 4WIRE HS 6ES7134-4GB61-0AB0
2AI U HF 6ES7134-4LB02-0AB0
2AI U HS 6ES7134-4FB51-0AB0
2AO I HF 6ES7135-4MB01-0AB0
2AO I HF 6ES7135-4MB02-0AB0
2AO U HF 6ES7135-4LB01-0AB0
2AO U HF 6ES7135-4LB02-0AB0
2AO U HS
（僅帶有 IM 151-1 高性能型 6ES7 151-1BA02-0AB0）
6ES7135-4FB52-0AB0
2DI DC24V HF 6ES7131-4BB00-0AB0
2DI DC24V HF 6ES7131-4BB01-0AB0
4DI UC24..48V 6ES7131-4CD00-0AB0
4DI DC24V HF 6ES7131-4BD00-0AB0
4DI DC24V HF 6ES7131-4BD01-0AB0
8DI DC24V 6ES7131-4BF00-0AA0
2DO DC24V/0,5A HF 6ES7132-4BB00-0AB0
2DO DC24V/0,5A HF 6ES7132-4BB01-0AB0
2DO DC24V/2A HF 6ES7132-4BB30-0AB0
2DO DC24V/2A HF 6ES7132-4BB31-0AB0
4DO DC24V/0,5A ST 6ES7132-4BD00-0AA0
4DO DC24V/0,5A ST 6ES7132-4BD01-0AA0
4DO DC24V/2A ST 6ES7132-4BD30-0AA0
4DO DC24V/2A ST 6ES7132-4BD31-0AA0
4DO DC24V/2A ST 6ES7132-4BD32-0AA0
8DO DC24V 0.5A 6ES7132-4BF00-0AA0
應用和優勢
2.4 支持的組件和系統
S7-Technology
26 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
產品 訂貨號
PM-E DC24..48V 6ES7138-4CA50-0AB0
PM-E DC24-48V/AC24-230V 6ES7138-4CB00-0AB0
PM-E DC24-48V/AC24-230V 6ES7138-4CB10-0AB0
PM-E DC24-48V/AC24-230V 6ES7138-4CB11-0AB0
PM-E DC24..48V 6ES7138-4CA00-0AA0
PM-E DC24..48V 6ES7138-4CA01-0AA0
* 針對附加的高速輸出凸輪、硬件限位開關和測量輸入
** 針對模擬編碼器、液*的模擬輸出、附加
輸出凸輪和硬件限位開關。
本部分列出的組件還可以在 HW Config 的硬件配置文件中找到。為此，請在 HW Config
中選擇配置文件“SIMATIC T-CPU"。
必須安裝版的 S7 Technology 才能在配置文件中獲得完整選擇列表。
DP(DRIVE) 上的 DP-V0 從站
除了 ET 200M 和 ET 200S，該系統還支持將附加 I/O 用作 DP(DRIVE) 上的 DP-V0 從
站，但有一些限制：
● 無法中斷
● DP(DRIVE) 上 DP-V0 從站無法在等時模式下*操作
● 期望更長的響應時間
POSMO A 定位驅動器
POSMO A 定位驅動器可以在 CPU 317T-2 DP 的 DP/MPI 區段上操作。 可以使用
“Posmo A 庫"的特殊功能塊集成定位驅動器。 “Posmo A 庫"不支持 DP(DRIVE)。
產品 訂貨號
SIMODRIVE POSMO A 6SN21x
硬件和軟件要求
有關實施“S7-Technology"選件包
時對硬件和軟件的要求，請參考產品光盤中的 readme.wri 文件。
應用和優勢
2.5 組件及其用途
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 27
2.5 組件及其用途
2.5.1 硬件組件
下圖顯示了使用 T-CPU 的運動控制解決方案的硬件組件：
T-CPU
T-CPU 控制單元執行的任務與 S7-300 系列的標準 CPU 不同。 該集成工藝可以控制、評
估和監視 DP(DRIVE) 上運動控制任務需要的所有硬件組件。 CPU 31xT 具有 4 個集成數
字輸入和 8 個集成數字輸出。 MICROBOX T 具有 8 個集成數字輸出。
MPI/DP
MPI/DP 接口用于連接附加 SIMATIC 組件，例如 PG、OP、S7 控制器和分布式 I/O。將
其用作 DP 接口可以組態大型的擴展網絡。
DP(DRIVE)
T-CPU 用于在等時模式下對 DP(DRIVE) PROFIBUS 接口進行操作。 通過該集成工藝尋
址的所有硬件組件必須在 DP(DRIVE) 可用。 這些組件包括 MICROMASTER、
SIMODRIVE、MASTERDRIVES、SINAMICS 和 SIMODRIVE 傳感器系列。
應用和優勢
2.5 組件及其用途
S7-Technology
28 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
2.5.2 組態工具
所有運動控制應用程序都在 STEP 7 中進行組態和編程。下圖顯示了用于組態 MC 應用程
序的工具。
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SIMATIC STEP 7
STEP 7 是用于對 T-CPU 進行組態和編程的全局平臺。 所需的所有組態工具都在
STEP 7 的 SIMATIC Manager 中調用。
應用和優勢
2.5 組件及其用途
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 29
SIMATIC S7-Technology
SIMATIC S7-Technology 是一個選件包，用于組態 T-CPU 的運動控制功能。
SIMATIC S7-Technology 在安裝后將*集成到 STEP 7 中。 安裝包括的工具有：
● 工藝對象管理
● S7-Tech 庫
● S7T Config，包括 STARTER
LAD/FBD/STL
在 LAD/FBD/STL 塊編輯器中對您的應用程序和運動控制作業進行編程。 從用戶程序中
讀取運動控制應用程序的實際值，以分析信息和錯誤。
工藝對象管理
“工藝對象管理"工具用于創建和刪除工藝 DB，以及設置其參數。 還可以調用“工藝對象管
理"工具來重命名工藝 DB 或分配不同的塊編號。
S7-Tech 庫
S7-Tech 庫與符合 PLCopen 標準的工藝功能兼容，在用戶程序中作為功能塊來調用。 使
用這些功能控制運動控制命令。
S7T Config
在 S7T Config 中組態執行運動控制任務所需的工藝對象。
MICROMASTER 和 SINAMICS 系列驅動器的 STARTER 功能已集成到 S7T Config 中。
S7T Config 中的 STARTER 功能
參數化具有已集成到 S7T Config 中的 STARTER 功能的 COMBIMASTER、
MICROMASTER 和 SINAMICS 驅動器。可以在 SIMATIC Manager 和 S7T Config 的瀏
覽器中調用對這些驅動器的參數化。
上述驅動器也可以作為獨立驅動器進行參數化。 為此，請將所需驅動器作為“單個驅動器
設備"插入 S7T Config 中。 參數化通過 PROFIBUS 或串行接口 COM1 進行，具體取決
于可用的通信接口。
應用和優勢
2.5 組件及其用途
S7-Technology
30 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
CamTool（可選）
您可以購買可選的 SCOUT CamTool，它提供了一個可創建凸輪盤的易用圖形界面。
HW Config
HW Config 用于配置 T-CPU 的硬件及 DP/MPI 和 DP(DRIVE) 接口的子網。
Drive ES Basic/SimoCom U/DriveMonitor
可選工具包 Drive ES Basic 和/或單機工具 SimoCom U (SIMODRIVE) 或 DriveMonitor
(MASTERDRIVE) 可以支持驅動器調試。
工藝數據塊
可在用戶程序中調用工藝 DB 以讀取工藝對象的實際數據，即軸的實際值和狀態，或錯誤
信息。
工藝功能
符合 PLCopen 的工藝功能在控制器的用戶程序中調用。 工藝功能構成了工藝對象的命令
接口。 用戶程序可以通過判斷工藝功能的輸出參數來監視運動控制命令的狀態。
工藝對象
物理驅動器被映射到各工藝對象及其在各工藝對象中參數化的屬性。 每個工藝對象都作
為工藝 DB 映射到 STEP 7 用戶程序，以指明狀態。 可以將工藝對象互連，并邏輯關聯
到硬件組件。 所有工藝對象（例如軸、凸輪盤、輸出凸輪、測量輸入或外部編碼器）都
在 S7T Config 中組態。
應用和優勢
2.5 組件及其用途
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 31
2.5.3 工藝功能和工藝 DB
工藝功能和工藝 DB 構成了集成工藝的用戶接口。 下圖顯示了由這些組件處理的相應任
務：
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工藝功能
所有運動控制作業都是在 T-CPU 中通過工藝功能來啟動。 集成工藝根據控制系統啟動的
順序來處理作業。
運動控制命令對您在 S7T Config 中組態的工藝對象進行尋址。通過設置相應工藝 DB 的
編號對這些工藝對象進行尋址。
命令通過輸入參數 Execute 或 Enable 的信號跳轉（上升沿）啟動。 工藝功能的輸出參
數將返回有關作業已完成和作業取消消息以及錯誤消息（如果作業啟動失敗）的信息。
應用和優勢
2.5 組件及其用途
S7-Technology
32 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
工藝 DB
集成工藝將工藝對象的實際值寫入分配的工藝 DB。 在作業處理期間生成的狀態和錯誤消
息也將寫入工藝 DB。
不管 DB 中設置了什么對象屬性，工藝 DB 在自動化系統中始終不保持并且處于寫保護狀
態。
DB — MCDevice
集成工藝的狀態被映射到工藝 DB“MCDevice"。 “MCDevice"包含有關運動控制命令的zui
長作業處理時間和平均作業處理時間的信息，以及有關集成工藝的所有錯誤的信息。
另外，通過“MCDevice"工藝 DB 還可以顯示集成 I/O 的狀態和某些工藝功能的 32 條完成
的消息 (DoneFlag)。可以使用工藝功能的輸入參數 DoneFlag 選擇顯示哪些完成的消
息。
DB — 跟蹤
S7T Config 擁有圖形化的 TraceTool，可以用來分析系統參數和實際值。
除了集成工藝的系統參數，該工具還支持記錄zui多 8 個 S7 用戶程序變量（兩個 DINT
值、兩個 DWORD 值和四個 REAL 值）。 跟蹤工藝 DB 作為接口，將控制系統和集成工
藝在一起。
工藝功能 ReadSysParameter/WriteParameter
在運行時可能需要臨時修改集成工藝的組態數據和系統變量。 使用工藝功能
“MC_ReadSysParameter"可以讀取組態數據和系統變量，使用“MC_WriteParameter"可
以重寫。 在參數中所做的更改不保持。
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 33
工藝對象 3
3.1 軸 — 基本知識
3.1.1 軸工藝
將“軸"工藝對象組態為“速度控制軸"、“定位軸"或“同步軸"。 各個軸工藝的軸功能各不相
同。
功能 速度控制軸 定位軸 同步軸
更改數據記錄 X X X
速度或速率預設 X X X
扭矩減小的運動 X X X
定位 - X X
移至固定終點擋塊 - X X
回原點 - X X
高級功能
測量輸入 - X X
輸出凸輪 - X X
同步操作（齒輪，凸輪） - - X
疊加同步（齒輪/凸輪） - - X
工藝對象
3.1 軸 — 基本知識
S7-Technology
34 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
3.1.2 特定的操作模式
禁用了電源單元的跟蹤模式
位置和速度控制器在禁用了電源單元的跟蹤模式下處于非活動狀態。 軸既不能啟動運
動，也不能啟動動態制動。 實際位置值和速度值將更新。 如果外部功能處于活動狀態，
則還可以在禁用了電源單元的跟蹤模式下監視軸位置。 該模式僅支持真實軸。
啟用了電源單元的跟蹤模式
在啟用了電源單元的跟蹤模式下，位置控制處于非活動狀態，而速度控制處于活動狀態。
實際位置值和速度值將更新。 如果外部功能在軸上處于活動狀態，則還可以在啟用了電
源單元的跟蹤模式下監視軸位置。 該模式僅支持真實軸。
仿真模式
仿真模式用于基于跟蹤記錄測試控制器中的編程順序以及不同軸之間的相互作用，而無需
移動軸。 該模式僅支持真實軸。
在仿真模式期間，所有驅動器都必須正確連接，并且必須正常操作。 通過將實際值設置
為等于設定值來對軸進行內部模擬。 仿真模式下的跟隨誤差始終為零。
3.1.3 軸類型
可以選擇兩種不同類型的軸進行組態。 事實上，軸類型（線性或回轉，每一種還作為模
數軸）是由機械條件和用于計算軸特定的變量（例如位置或速度）的物理單位來決定的。
● 線性軸
通常在軸的行程范圍受到機械限制時組態線性軸。 在行程范圍內，位置曲線是線性
的。 運動的基本物理單位是長度單位（例如毫米）。
● 回轉軸
回轉軸通常組態用于旋轉運動范圍。 這些軸的運動范圍在機械上不受限制。 這些運
動的基本單位是旋轉單位（例如度）。 通常，還將回轉軸組態成作為模數軸操作。
可以將線性軸和回轉軸組態為模數軸。 在以模數起始值為下限、以模數起始值加模數長
度為上限的范圍內定義此類模數軸的位置（設定值和實際值）。
工藝對象
3.1 軸 — 基本知識
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 35
運動范圍為 0 °到 360 °的旋轉軸的模數起始值為 0 °，模數長度為 360 °。
當軸位置達到其上* (360 °) 復位為 0 °。當軸位置越過下限 (0 °) 時，它將設置為模數
起始值加模數長度 (360 °)。 在模數長度內，位置曲線是線性的。
說明
如果線性軸或旋轉軸未組態為作為單向模數軸操作，則位置值將連續遞增。
表示設置值和實際位置的變量是 REAL 數據類型，精度為 23 個二進制位（尾數）。 因
此，軸的定位精度隨位置值的增加成比例地減小。 因此，為無限軸使用模數軸，或
在適當的時候將位置復位為零。
3.1.4 液*
適用于固件版本為 V3.2.x 或更高版本的集成工藝
V3.2.x 或更高固件版本的集成工藝支持對液*進行控制。 T-CPU 支持通過 +/-10 V 模
擬量信號控制液壓驅動器/液壓閥。 軸將以百分比的形式返回一個操縱運動變量，即 -
* 相當于 -10 V，+* 相當于 +10 V。
組態和編程與電軸的組態和編程類似。
液*的特性
● 在計算中包括閥控曲線，以補償控制信號和液壓驅動器之間的非線性。
● “軸"工藝可用于控制多個液壓驅動器/閥。
● 液壓驅動器中沒有層疊速度或扭矩限制功能。
● 偏移疊加的附加摩擦補償
I/O 支持在 DP(DRIVE) 上操作
● 驅動器接口 IM 174/ADI4
● 用于控制液壓驅動器的 ET 200M 或 ET 200S 的模擬輸出模塊
● 增量編碼器/矩形 TTL
● 編碼器/SSI
● 模擬編碼器/傳感器模擬
工藝對象
3.1 軸 — 基本知識
S7-Technology
36 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
T-CPU 支持的控制變量：
通過比例方向閥的控制示例
使用 T-CPU 控制比例方向閥的示例
P
U
A
D
hydraulic
reservoir
Technology CPU
Position
controller
DP(DRIVE) Setpoint
Encoder
PT
液壓泵為調壓液壓油箱充油。 液壓泵必須由用戶程序來控制。
在本例中，4/3 比例方向閥控制油缸或液壓驅動器。 T-CPU 通過在 DP(DRIVE) 上設置模
擬輸出來控制比例方向閥的流量 (Q)。 編碼器可用于記錄油缸位置。
可以將液*組態成作為速度控制軸、定位軸或同步軸來操作。
工
使用切換方向閥控制變速泵的示例
控制切換方向閥和變速泵的示例
P
U
Q
U
encoder encoder
user program DO user program DO
Setpoints position controller
Speed pump
PT
變速泵控制油缸運動的流量 (Q)。 T-CPU 通過在 DP(DRIVE) 上設置模擬輸出來處理變速
泵的控制。 必須在用戶程序中通過設置數字輸出來處理 4/3 切換方向閥的控制。 編碼器
可用于記錄油缸位置。
該變速泵控制僅允許通過 T-CPU 進行液壓單向控制，即作為速度控制軸、定位控制軸或
同步軸。 必須在用戶程序中通過設置 4/3 切換方向閥和激活單個閥控曲線來處理方向的
反轉。
該示例表明也可以使用單個液*（變速泵）來控制多個油缸或液壓驅動器。在這種情況
下，為共享軸的每個液壓驅動器使用一對單獨的閥控曲線。
工藝對象
3.1 軸 — 基本知識
S7-Technology
38 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
3.1.5 實軸和虛擬軸
本文檔中的“軸"一詞同時指代真實軸和虛擬軸。
● 真實軸
該軸的特點是具有運動控制功能以及一個驅動器和編碼器接口
● 虛擬軸
該軸類型支持生成控制變量，但它沒有閉環控制，也沒有驅動器接口和編碼器接口。
設定值和實際值始終相等。 虛擬軸通常作為輔助軸，例如，以在作為同步組中的引導
軸操作時為多個真實軸生成主設定值。
以一個位置軸為例，來說明真實軸和虛擬軸之間的區別：
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說明
液*是具有閥控曲線的真實軸。
工藝對象
3.1 軸 — 基本知識
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 39
3.1.6 “軸"和“驅動器"之間的區別
“軸"工藝對象作為接口，將用戶程序和實際驅動器起來。 它可以接收、執行和監視
PLC 的用戶程序所請求的運動控制命令。
軸通過 PROFIBUS 與包含速度和電流控制的驅動器進行通信。
從軸中對驅動器進行單獨組態和調試。
到驅動器的功能接口
T-CPU 支持通過 DP(DRIVE) 接口操作數字驅動器（例如 SIMODRIVE 611 U，
MASTERDRIVES MC）、通過 IM 174/ADI4 操作模擬驅動器或通過 IM 174 操作步進驅
動器。定義的消息幀作為接口將工藝對象和驅動組件連接起來，并且必須根據所需的功能
單獨選擇和組態每個組件。
這些消息幀用于在控制系統（工藝對象）和驅動組件（例如驅動器）之間傳輸數據（例如
控制字、狀態信號或編碼器信息）。
說明
軸只能執行所連接的驅動器確實支持的功能。 驅動器文檔中介紹了所支持的功能，例如
使用 SIMODRIVE 611U 或 MASTERDRIVES MC 的操作（有關詳細信息，另請參考相應
的產品說明）。
工藝對象
3.1 軸 — 基本知識
S7-Technology
40 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
3.1.7 基準坐標系 — 疊加坐標系
我們根據它們的作用區分 T-CPU 中兩種不同的運動類型：
● 基本運動
● 疊加運動
T-CPU 基于基準坐標系和疊加坐標系來計算運動。 疊加運動將返回以下情況：
+ =
Base coordinate system
Superimposing coordinate system
Cumulative coordinate system
s
t
t
v
a
t
s
t
t
v
a
t
s
t
t
v
a
t
在給定時間添加所有坐標（時間/距離、時間/速度和時間/加速度）以返回累積坐標系。
基本運動命令：
● "MC_MoveAbsolute"
● "MC_MoveRelative"
● "MC_MoveAdditive"
● "MC_MoveVelocity"
● "MC_MoveToEndPos"
● "MC_GearIn"
● "MC_GearOut"
● "MC_CamIn"
● "MC_CamOut"
● "MC_Phasing"
這些命令會影響基準坐標系。
