西門子6GK7 343-2AH00-0XA0 PLC維修

西門子6GK7 343-2AH00-0XA0 銷售

代理

2.4 支持的組件和系統(tǒng)
SIMATIC T-CPU/軟件
功能 產(chǎn)品 訂貨號
SIMATIC T-CPU CPU 315T-2DP
（工作存儲器 128 KB）
6ES7315-6TG10-0AB0
SIMATIC T-CPU CPU 315T-2DP
（工作存儲器 256 KB）
6ES7315-6TH13-0AB0
SIMATIC T-CPU CPU 317T-2DP
（工作存儲器 512 KB）
6ES7317-6TJ10-0AB0
SIMATIC T-CPU CPU 317T-2DP
（工作存儲器 1,024 KB）
6ES7317-6TK13-0AB0
SIMATIC T-CPU MICROBOX 420-T 6ES7675-3AG30-0AB0
MMC 卡
（適用于 CPU 31xT-2DP）
MMC 4 MB 或 8 MB
（建議 8 MB）
6ES7953-8Lx20-0AA0
“S7-Technology"選項(xiàng)數(shù)據(jù)包 SIMATIC S7-Technology
V4.1
6ES7864-1CC41-0YX0
STEP 7 STEP 7 V5.4 + SP2 6ES7810-4CC07-0Yxx
除“S7-Technology"選件包之外，還可以使用以下軟件產(chǎn)品：
功能 產(chǎn)品 訂貨號
SCOUT CamTool SCOUT CamTool V2.1 6AU1 810-0FA21-0XA0
應(yīng)用和優(yōu)勢
2.4 支持的組件和系統(tǒng)
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 23
PROFIBUS DP(DRIVE) 上的組件
T-CPU 支持下列組件在等時(shí)模式下在 DP(DRIVE) 上執(zhí)行工藝任務(wù)（本手冊印刷發(fā)行時(shí)的
狀態(tài)）：
產(chǎn)品 訂貨號
SIMODRIVE
SIMODRIVE 611U 通用型 6SN1118-xNH00-0AAx
SIMODRIVE 611U 通用型 HR 6SN1114-0NB0x-0AAx
帶有 PROFIBUS DP 的選件模塊運(yùn)動(dòng)控制
（適用于 SIMODRIVE 611 U）
6SN1114-0NB01-0AA0
SIMODRIVE POSMO CA 6SN2703-3AAx
SIMODRIVE POSMO CD 6SN2703-2AAx
SIMODRIVE POSMO SI 6SN2 4x
SIMODRIVE 傳感器單匝/同步法蘭 6FX2001-5FP12
SIMODRIVE 傳感器單匝/緊固法蘭 6FX2001-5QP12
SIMODRIVE 傳感器多匝/同步法蘭 6FX2001-5FP24
SIMODRIVE 傳感器多匝/緊固法蘭 6FX2001-5QP24
MICROMASTER 4
COMBIMASTER 411 6SE6401-0PB00-0AA0
MICROMASTER 420 6SE6400-1PB00-0AA0
MICROMASTER 430 6SE6400-1PB00-0AA0
MICROMASTER 440 6SE6400-1PB00-0AA0
具有通信模塊 CBP2 的 MASTERDRIVES
運(yùn)動(dòng)控制 6SE7090-0xx84-0FF5
運(yùn)動(dòng)控制補(bǔ)充 6SE7090-0xx84-0FF5
矢量控制 CUVC 6SE7090-0xx84-0FF5
矢量控制 Plus 6SE7090-0xx84-0FF5
當(dāng)訂購?fù)ㄐ拍K CBP2 時(shí)要注意訂貨號后綴“Gxx"。
應(yīng)用和優(yōu)勢
2.4 支持的組件和系統(tǒng)
S7-Technology
24 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
產(chǎn)品 訂貨號
SINAMICS
SINAMICS S120 CU310 DP
（V2.5 + SP1 以及 V2.5 + SP1 以下的固件）
6SL3040-0xA00-0xxx
SINAMICS S120 CU320
（V2.5 + SP1 以及 V2.5 + SP1 以下的固件）
6SL3040-0xA00-0xxx
SINAMICS G120 CU240S DP 6SL324x-0BAxx-xPAx
SINAMICS G120 CU240S DP F 6SL3244-0BA21-1PA0
SINAMICS G120D CU240D DP 6SL3544-0FA20-1PA0
SINAMICS G120D CU240D DP F 6SL3544-0FA21-1PA0
端子模塊 TM15 * 6SL3055-0AA00-3FA0
端子模塊 TM17 高性能型 * 6SL3055-0AA00-3HA0
SINUMERIK
ADI4 6FC5211-0BA01-0AAx
SIMATIC IM
PROFIBUS 模塊 IM 174 6ES7174-0AA00-0AA0
SIMATIC ET 200M **
IM 153-2 6ES7153-2AA01-0XB0
IM 153-2 6ES7153-2AA02-0XB0
IM 153-2 6ES7153-2BA00-0XB0
IM 153-2 6ES7153-2BA01-0XB0
SM 331 AI8x14Bit 6ES7331-7HF00-0AB0
SM 331 AI8x14Bit 6ES7331-7HF01-0AB0
SM 332 AO4x16Bit 6ES7332-7ND01-0AB0
SM 332 AO4x16Bit 6ES7332-7ND02-0AB0
SM 321 DI16xDC24V 6ES7321-1BH10-0AA0
SM 321 DI16xDC24V，報(bào)警 6ES7321-7BH01-0AB0
SM 322 DO16xDC24V/0.5A 6ES7322-1BH10-0AA0
應(yīng)用和優(yōu)勢
2.4 支持的組件和系統(tǒng)
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 25
產(chǎn)品 訂貨號
SIMATIC ET 200S **
IM 151-1 高性能型 6ES7151-1BA00-0AB0
IM 151-1 高性能型 6ES7151-1BA01-0AB0
IM 151-1 高性能型 6ES7 151-1BA02-0AB0
2AI I 2/4WIRE HS 6ES7134-4MB02-0AB0
2AI I 2WIRE HS 6ES7134-4GB51-0AB0
2AI I 2WIRE HS
（僅帶有 IM 151-1 高性能型 6ES7 151-1BA02-0AB0）
6ES7134-4GB52-0AB0
2AI I 4WIRE HS 6ES7134-4GB61-0AB0
2AI U HF 6ES7134-4LB02-0AB0
2AI U HS 6ES7134-4FB51-0AB0
2AO I HF 6ES7135-4MB01-0AB0
2AO I HF 6ES7135-4MB02-0AB0
2AO U HF 6ES7135-4LB01-0AB0
2AO U HF 6ES7135-4LB02-0AB0
2AO U HS
（僅帶有 IM 151-1 高性能型 6ES7 151-1BA02-0AB0）
6ES7135-4FB52-0AB0
2DI DC24V HF 6ES7131-4BB00-0AB0
2DI DC24V HF 6ES7131-4BB01-0AB0
4DI UC24..48V 6ES7131-4CD00-0AB0
4DI DC24V HF 6ES7131-4BD00-0AB0
4DI DC24V HF 6ES7131-4BD01-0AB0
8DI DC24V 6ES7131-4BF00-0AA0
2DO DC24V/0,5A HF 6ES7132-4BB00-0AB0
2DO DC24V/0,5A HF 6ES7132-4BB01-0AB0
2DO DC24V/2A HF 6ES7132-4BB30-0AB0
2DO DC24V/2A HF 6ES7132-4BB31-0AB0
4DO DC24V/0,5A ST 6ES7132-4BD00-0AA0
4DO DC24V/0,5A ST 6ES7132-4BD01-0AA0
4DO DC24V/2A ST 6ES7132-4BD30-0AA0
4DO DC24V/2A ST 6ES7132-4BD31-0AA0
4DO DC24V/2A ST 6ES7132-4BD32-0AA0
8DO DC24V 0.5A 6ES7132-4BF00-0AA0
應(yīng)用和優(yōu)勢
2.4 支持的組件和系統(tǒng)
S7-Technology
26 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
產(chǎn)品 訂貨號
PM-E DC24..48V 6ES7138-4CA50-0AB0
PM-E DC24-48V/AC24-230V 6ES7138-4CB00-0AB0
PM-E DC24-48V/AC24-230V 6ES7138-4CB10-0AB0
PM-E DC24-48V/AC24-230V 6ES7138-4CB11-0AB0
PM-E DC24..48V 6ES7138-4CA00-0AA0
PM-E DC24..48V 6ES7138-4CA01-0AA0
* 針對附加的高速輸出凸輪、硬件限位開關(guān)和測量輸入
** 針對模擬編碼器、液*的模擬輸出、附加
輸出凸輪和硬件限位開關(guān)。
本部分列出的組件還可以在 HW Config 的硬件配置文件中找到。為此，請?jiān)?HW Config
中選擇配置文件“SIMATIC T-CPU"。
必須安裝版的 S7 Technology 才能在配置文件中獲得完整選擇列表。
DP(DRIVE) 上的 DP-V0 從站
除了 ET 200M 和 ET 200S，該系統(tǒng)還支持將附加 I/O 用作 DP(DRIVE) 上的 DP-V0 從
站，但有一些限制：
● 無法中斷
● DP(DRIVE) 上 DP-V0 從站無法在等時(shí)模式下*操作
● 期望更長的響應(yīng)時(shí)間
POSMO A 定位驅(qū)動(dòng)器
POSMO A 定位驅(qū)動(dòng)器可以在 CPU 317T-2 DP 的 DP/MPI 區(qū)段上操作。 可以使用
“Posmo A 庫"的特殊功能塊集成定位驅(qū)動(dòng)器。 “Posmo A 庫"不支持 DP(DRIVE)。
產(chǎn)品 訂貨號
SIMODRIVE POSMO A 6SN21x
硬件和軟件要求
有關(guān)實(shí)施“S7-Technology"選件包
時(shí)對硬件和軟件的要求，請參考產(chǎn)品光盤中的 readme.wri 文件。
應(yīng)用和優(yōu)勢
2.5 組件及其用途
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 27
2.5 組件及其用途
2.5.1 硬件組件
下圖顯示了使用 T-CPU 的運(yùn)動(dòng)控制解決方案的硬件組件：
T-CPU
T-CPU 控制單元執(zhí)行的任務(wù)與 S7-300 系列的標(biāo)準(zhǔn) CPU 不同。 該集成工藝可以控制、評
估和監(jiān)視 DP(DRIVE) 上運(yùn)動(dòng)控制任務(wù)需要的所有硬件組件。 CPU 31xT 具有 4 個(gè)集成數(shù)
字輸入和 8 個(gè)集成數(shù)字輸出。 MICROBOX T 具有 8 個(gè)集成數(shù)字輸出。
MPI/DP
MPI/DP 接口用于連接附加 SIMATIC 組件，例如 PG、OP、S7 控制器和分布式 I/O。將
其用作 DP 接口可以組態(tài)大型的擴(kuò)展網(wǎng)絡(luò)。
DP(DRIVE)
T-CPU 用于在等時(shí)模式下對 DP(DRIVE) PROFIBUS 接口進(jìn)行操作。 通過該集成工藝尋
址的所有硬件組件必須在 DP(DRIVE) 可用。 這些組件包括 MICROMASTER、
SIMODRIVE、MASTERDRIVES、SINAMICS 和 SIMODRIVE 傳感器系列。
應(yīng)用和優(yōu)勢
2.5 組件及其用途
S7-Technology
28 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
2.5.2 組態(tài)工具
所有運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用程序都在 STEP 7 中進(jìn)行組態(tài)和編程。下圖顯示了用于組態(tài) MC 應(yīng)用程
序的工具。
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SIMATIC STEP 7
STEP 7 是用于對 T-CPU 進(jìn)行組態(tài)和編程的全局平臺。 所需的所有組態(tài)工具都在
STEP 7 的 SIMATIC Manager 中調(diào)用。
應(yīng)用和優(yōu)勢
2.5 組件及其用途
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 29
SIMATIC S7-Technology
SIMATIC S7-Technology 是一個(gè)選件包，用于組態(tài) T-CPU 的運(yùn)動(dòng)控制功能。
SIMATIC S7-Technology 在安裝后將*集成到 STEP 7 中。 安裝包括的工具有：
● 工藝對象管理
● S7-Tech 庫
● S7T Config，包括 STARTER
LAD/FBD/STL
在 LAD/FBD/STL 塊編輯器中對您的應(yīng)用程序和運(yùn)動(dòng)控制作業(yè)進(jìn)行編程。 從用戶程序中
讀取運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用程序的實(shí)際值，以分析信息和錯(cuò)誤。
工藝對象管理
“工藝對象管理"工具用于創(chuàng)建和刪除工藝 DB，以及設(shè)置其參數(shù)。 還可以調(diào)用“工藝對象管
理"工具來重命名工藝 DB 或分配不同的塊編號。
S7-Tech 庫
S7-Tech 庫與符合 PLCopen 標(biāo)準(zhǔn)的工藝功能兼容，在用戶程序中作為功能塊來調(diào)用。 使
用這些功能控制運(yùn)動(dòng)控制命令。
S7T Config
在 S7T Config 中組態(tài)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)控制任務(wù)所需的工藝對象。
MICROMASTER 和 SINAMICS 系列驅(qū)動(dòng)器的 STARTER 功能已集成到 S7T Config 中。
S7T Config 中的 STARTER 功能
參數(shù)化具有已集成到 S7T Config 中的 STARTER 功能的 COMBIMASTER、
MICROMASTER 和 SINAMICS 驅(qū)動(dòng)器。可以在 SIMATIC Manager 和 S7T Config 的瀏
覽器中調(diào)用對這些驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)化。
上述驅(qū)動(dòng)器也可以作為獨(dú)立驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行參數(shù)化。 為此，請將所需驅(qū)動(dòng)器作為“單個(gè)驅(qū)動(dòng)器
設(shè)備"插入 S7T Config 中。 參數(shù)化通過 PROFIBUS 或串行接口 COM1 進(jìn)行，具體取決
于可用的通信接口。
應(yīng)用和優(yōu)勢
2.5 組件及其用途
S7-Technology
30 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
CamTool（可選）
您可以購買可選的 SCOUT CamTool，它提供了一個(gè)可創(chuàng)建凸輪盤的易用圖形界面。
HW Config
HW Config 用于配置 T-CPU 的硬件及 DP/MPI 和 DP(DRIVE) 接口的子網(wǎng)。
Drive ES Basic/SimoCom U/DriveMonitor
可選工具包 Drive ES Basic 和/或單機(jī)工具 SimoCom U (SIMODRIVE) 或 DriveMonitor
(MASTERDRIVE) 可以支持驅(qū)動(dòng)器調(diào)試。
工藝數(shù)據(jù)塊
可在用戶程序中調(diào)用工藝 DB 以讀取工藝對象的實(shí)際數(shù)據(jù)，即軸的實(shí)際值和狀態(tài)，或錯(cuò)誤
信息。
工藝功能
符合 PLCopen 的工藝功能在控制器的用戶程序中調(diào)用。 工藝功能構(gòu)成了工藝對象的命令
接口。 用戶程序可以通過判斷工藝功能的輸出參數(shù)來監(jiān)視運(yùn)動(dòng)控制命令的狀態(tài)。
工藝對象
物理驅(qū)動(dòng)器被映射到各工藝對象及其在各工藝對象中參數(shù)化的屬性。 每個(gè)工藝對象都作
為工藝 DB 映射到 STEP 7 用戶程序，以指明狀態(tài)。 可以將工藝對象互連，并邏輯關(guān)聯(lián)
到硬件組件。 所有工藝對象（例如軸、凸輪盤、輸出凸輪、測量輸入或外部編碼器）都
在 S7T Config 中組態(tài)。
應(yīng)用和優(yōu)勢
2.5 組件及其用途
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 31
2.5.3 工藝功能和工藝 DB
工藝功能和工藝 DB 構(gòu)成了集成工藝的用戶接口。 下圖顯示了由這些組件處理的相應(yīng)任
務(wù)：
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工藝功能
所有運(yùn)動(dòng)控制作業(yè)都是在 T-CPU 中通過工藝功能來啟動(dòng)。 集成工藝根據(jù)控制系統(tǒng)啟動(dòng)的
順序來處理作業(yè)。
運(yùn)動(dòng)控制命令對您在 S7T Config 中組態(tài)的工藝對象進(jìn)行尋址。通過設(shè)置相應(yīng)工藝 DB 的
編號對這些工藝對象進(jìn)行尋址。
命令通過輸入?yún)?shù) Execute 或 Enable 的信號跳轉(zhuǎn)（上升沿）啟動(dòng)。 工藝功能的輸出參
數(shù)將返回有關(guān)作業(yè)已完成和作業(yè)取消消息以及錯(cuò)誤消息（如果作業(yè)啟動(dòng)失敗）的信息。
應(yīng)用和優(yōu)勢
2.5 組件及其用途
S7-Technology
32 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
工藝 DB
集成工藝將工藝對象的實(shí)際值寫入分配的工藝 DB。 在作業(yè)處理期間生成的狀態(tài)和錯(cuò)誤消
息也將寫入工藝 DB。
不管 DB 中設(shè)置了什么對象屬性，工藝 DB 在自動(dòng)化系統(tǒng)中始終不保持并且處于寫保護(hù)狀
態(tài)。
DB — MCDevice
集成工藝的狀態(tài)被映射到工藝 DB“MCDevice"。 “MCDevice"包含有關(guān)運(yùn)動(dòng)控制命令的zui
長作業(yè)處理時(shí)間和平均作業(yè)處理時(shí)間的信息，以及有關(guān)集成工藝的所有錯(cuò)誤的信息。
另外，通過“MCDevice"工藝 DB 還可以顯示集成 I/O 的狀態(tài)和某些工藝功能的 32 條完成
的消息 (DoneFlag)。可以使用工藝功能的輸入?yún)?shù) DoneFlag 選擇顯示哪些完成的消
息。
DB — 跟蹤
S7T Config 擁有圖形化的 TraceTool，可以用來分析系統(tǒng)參數(shù)和實(shí)際值。
除了集成工藝的系統(tǒng)參數(shù)，該工具還支持記錄zui多 8 個(gè) S7 用戶程序變量（兩個(gè) DINT
值、兩個(gè) DWORD 值和四個(gè) REAL 值）。 跟蹤工藝 DB 作為接口，將控制系統(tǒng)和集成工
藝在一起。
工藝功能 ReadSysParameter/WriteParameter
在運(yùn)行時(shí)可能需要臨時(shí)修改集成工藝的組態(tài)數(shù)據(jù)和系統(tǒng)變量。 使用工藝功能
“MC_ReadSysParameter"可以讀取組態(tài)數(shù)據(jù)和系統(tǒng)變量，使用“MC_WriteParameter"可
以重寫。 在參數(shù)中所做的更改不保持。
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 33
工藝對象 3
3.1 軸 — 基本知識
3.1.1 軸工藝
將“軸"工藝對象組態(tài)為“速度控制軸"、“定位軸"或“同步軸"。 各個(gè)軸工藝的軸功能各不相
同。
功能 速度控制軸 定位軸 同步軸
更改數(shù)據(jù)記錄 X X X
速度或速率預(yù)設(shè) X X X
扭矩減小的運(yùn)動(dòng) X X X
定位 - X X
移至固定終點(diǎn)擋塊 - X X
回原點(diǎn) - X X
高級功能
測量輸入 - X X
輸出凸輪 - X X
同步操作（齒輪，凸輪） - - X
疊加同步（齒輪/凸輪） - - X
工藝對象
3.1 軸 — 基本知識
S7-Technology
34 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
3.1.2 特定的操作模式
禁用了電源單元的跟蹤模式
位置和速度控制器在禁用了電源單元的跟蹤模式下處于非活動(dòng)狀態(tài)。 軸既不能啟動(dòng)運(yùn)
動(dòng)，也不能啟動(dòng)動(dòng)態(tài)制動(dòng)。 實(shí)際位置值和速度值將更新。 如果外部功能處于活動(dòng)狀態(tài)，
則還可以在禁用了電源單元的跟蹤模式下監(jiān)視軸位置。 該模式僅支持真實(shí)軸。
啟用了電源單元的跟蹤模式
在啟用了電源單元的跟蹤模式下，位置控制處于非活動(dòng)狀態(tài)，而速度控制處于活動(dòng)狀態(tài)。
實(shí)際位置值和速度值將更新。 如果外部功能在軸上處于活動(dòng)狀態(tài)，則還可以在啟用了電
源單元的跟蹤模式下監(jiān)視軸位置。 該模式僅支持真實(shí)軸。
仿真模式
仿真模式用于基于跟蹤記錄測試控制器中的編程順序以及不同軸之間的相互作用，而無需
移動(dòng)軸。 該模式僅支持真實(shí)軸。
在仿真模式期間，所有驅(qū)動(dòng)器都必須正確連接，并且必須正常操作。 通過將實(shí)際值設(shè)置
為等于設(shè)定值來對軸進(jìn)行內(nèi)部模擬。 仿真模式下的跟隨誤差始終為零。
3.1.3 軸類型
可以選擇兩種不同類型的軸進(jìn)行組態(tài)。 事實(shí)上，軸類型（線性或回轉(zhuǎn)，每一種還作為模
數(shù)軸）是由機(jī)械條件和用于計(jì)算軸特定的變量（例如位置或速度）的物理單位來決定的。
● 線性軸
通常在軸的行程范圍受到機(jī)械限制時(shí)組態(tài)線性軸。 在行程范圍內(nèi)，位置曲線是線性
的。 運(yùn)動(dòng)的基本物理單位是長度單位（例如毫米）。
● 回轉(zhuǎn)軸
回轉(zhuǎn)軸通常組態(tài)用于旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)范圍。 這些軸的運(yùn)動(dòng)范圍在機(jī)械上不受限制。 這些運(yùn)
動(dòng)的基本單位是旋轉(zhuǎn)單位（例如度）。 通常，還將回轉(zhuǎn)軸組態(tài)成作為模數(shù)軸操作。
可以將線性軸和回轉(zhuǎn)軸組態(tài)為模數(shù)軸。 在以模數(shù)起始值為下限、以模數(shù)起始值加模數(shù)長
度為上限的范圍內(nèi)定義此類模數(shù)軸的位置（設(shè)定值和實(shí)際值）。
工藝對象
3.1 軸 — 基本知識
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 35
運(yùn)動(dòng)范圍為 0 °到 360 °的旋轉(zhuǎn)軸的模數(shù)起始值為 0 °，模數(shù)長度為 360 °。
當(dāng)軸位置達(dá)到其上* (360 °) 復(fù)位為 0 °。當(dāng)軸位置越過下限 (0 °) 時(shí)，它將設(shè)置為模數(shù)
起始值加模數(shù)長度 (360 °)。 在模數(shù)長度內(nèi)，位置曲線是線性的。
說明
如果線性軸或旋轉(zhuǎn)軸未組態(tài)為作為單向模數(shù)軸操作，則位置值將連續(xù)遞增。
表示設(shè)置值和實(shí)際位置的變量是 REAL 數(shù)據(jù)類型，精度為 23 個(gè)二進(jìn)制位（尾數(shù)）。 因
此，軸的定位精度隨位置值的增加成比例地減小。 因此，為無限軸使用模數(shù)軸，或
在適當(dāng)?shù)臅r(shí)候?qū)⑽恢脧?fù)位為零。
3.1.4 液*
適用于固件版本為 V3.2.x 或更高版本的集成工藝
V3.2.x 或更高固件版本的集成工藝支持對液*進(jìn)行控制。 T-CPU 支持通過 +/-10 V 模
擬量信號控制液壓驅(qū)動(dòng)器/液壓閥。 軸將以百分比的形式返回一個(gè)操縱運(yùn)動(dòng)變量，即 -
* 相當(dāng)于 -10 V，+* 相當(dāng)于 +10 V。
組態(tài)和編程與電軸的組態(tài)和編程類似。
液*的特性
● 在計(jì)算中包括閥控曲線，以補(bǔ)償控制信號和液壓驅(qū)動(dòng)器之間的非線性。
● “軸"工藝可用于控制多個(gè)液壓驅(qū)動(dòng)器/閥。
● 液壓驅(qū)動(dòng)器中沒有層疊速度或扭矩限制功能。
● 偏移疊加的附加摩擦補(bǔ)償
I/O 支持在 DP(DRIVE) 上操作
● 驅(qū)動(dòng)器接口 IM 174/ADI4
● 用于控制液壓驅(qū)動(dòng)器的 ET 200M 或 ET 200S 的模擬輸出模塊
● 增量編碼器/矩形 TTL
● 編碼器/SSI
● 模擬編碼器/傳感器模擬
工藝對象
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36 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
T-CPU 支持的控制變量：
通過比例方向閥的控制示例
使用 T-CPU 控制比例方向閥的示例
P
U
A
D
hydraulic
reservoir
Technology CPU
Position
controller
DP(DRIVE) Setpoint
Encoder

PT
液壓泵為調(diào)壓液壓油箱充油。 液壓泵必須由用戶程序來控制。
在本例中，4/3 比例方向閥控制油缸或液壓驅(qū)動(dòng)器。 T-CPU 通過在 DP(DRIVE) 上設(shè)置模
擬輸出來控制比例方向閥的流量 (Q)。 編碼器可用于記錄油缸位置。
可以將液*組態(tài)成作為速度控制軸、定位軸或同步軸來操作。
工

使用切換方向閥控制變速泵的示例
控制切換方向閥和變速泵的示例
P
U
Q
U
encoder encoder
user program DO user program DO
Setpoints position controller
Speed pump
PT
變速泵控制油缸運(yùn)動(dòng)的流量 (Q)。 T-CPU 通過在 DP(DRIVE) 上設(shè)置模擬輸出來處理變速
泵的控制。 必須在用戶程序中通過設(shè)置數(shù)字輸出來處理 4/3 切換方向閥的控制。 編碼器
可用于記錄油缸位置。
該變速泵控制僅允許通過 T-CPU 進(jìn)行液壓單向控制，即作為速度控制軸、定位控制軸或
同步軸。 必須在用戶程序中通過設(shè)置 4/3 切換方向閥和激活單個(gè)閥控曲線來處理方向的
反轉(zhuǎn)。
該示例表明也可以使用單個(gè)液*（變速泵）來控制多個(gè)油缸或液壓驅(qū)動(dòng)器。在這種情況
下，為共享軸的每個(gè)液壓驅(qū)動(dòng)器使用一對單獨(dú)的閥控曲線。
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3.1.5 實(shí)軸和虛擬軸
本文檔中的“軸"一詞同時(shí)指代真實(shí)軸和虛擬軸。
● 真實(shí)軸
該軸的特點(diǎn)是具有運(yùn)動(dòng)控制功能以及一個(gè)驅(qū)動(dòng)器和編碼器接口
● 虛擬軸
該軸類型支持生成控制變量，但它沒有閉環(huán)控制，也沒有驅(qū)動(dòng)器接口和編碼器接口。
設(shè)定值和實(shí)際值始終相等。 虛擬軸通常作為輔助軸，例如，以在作為同步組中的引導(dǎo)
軸操作時(shí)為多個(gè)真實(shí)軸生成主設(shè)定值。
以一個(gè)位置軸為例，來說明真實(shí)軸和虛擬軸之間的區(qū)別：
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說明
液*是具有閥控曲線的真實(shí)軸。
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3.1.6 “軸"和“驅(qū)動(dòng)器"之間的區(qū)別
“軸"工藝對象作為接口，將用戶程序和實(shí)際驅(qū)動(dòng)器起來。 它可以接收、執(zhí)行和監(jiān)視
PLC 的用戶程序所請求的運(yùn)動(dòng)控制命令。
軸通過 PROFIBUS 與包含速度和電流控制的驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行通信。
從軸中對驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行單獨(dú)組態(tài)和調(diào)試。
到驅(qū)動(dòng)器的功能接口
T-CPU 支持通過 DP(DRIVE) 接口操作數(shù)字驅(qū)動(dòng)器（例如 SIMODRIVE 611 U，
MASTERDRIVES MC）、通過 IM 174/ADI4 操作模擬驅(qū)動(dòng)器或通過 IM 174 操作步進(jìn)驅(qū)
動(dòng)器。定義的消息幀作為接口將工藝對象和驅(qū)動(dòng)組件連接起來，并且必須根據(jù)所需的功能
單獨(dú)選擇和組態(tài)每個(gè)組件。
這些消息幀用于在控制系統(tǒng)（工藝對象）和驅(qū)動(dòng)組件（例如驅(qū)動(dòng)器）之間傳輸數(shù)據(jù)（例如
控制字、狀態(tài)信號或編碼器信息）。
說明
軸只能執(zhí)行所連接的驅(qū)動(dòng)器確實(shí)支持的功能。 驅(qū)動(dòng)器文檔中介紹了所支持的功能，例如
使用 SIMODRIVE 611U 或 MASTERDRIVES MC 的操作（有關(guān)詳細(xì)信息，另請參考相應(yīng)
的產(chǎn)品說明）。
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3.1.7 基準(zhǔn)坐標(biāo)系 — 疊加坐標(biāo)系
我們根據(jù)它們的作用區(qū)分 T-CPU 中兩種不同的運(yùn)動(dòng)類型：
● 基本運(yùn)動(dòng)
● 疊加運(yùn)動(dòng)
T-CPU 基于基準(zhǔn)坐標(biāo)系和疊加坐標(biāo)系來計(jì)算運(yùn)動(dòng)。 疊加運(yùn)動(dòng)將返回以下情況：
+ =
Base coordinate system
Superimposing coordinate system
Cumulative coordinate system
s
t
t
v
a
t
s
t
t
v
a
t
s
t
t
v
a
t
在給定時(shí)間添加所有坐標(biāo)（時(shí)間/距離、時(shí)間/速度和時(shí)間/加速度）以返回累積坐標(biāo)系。
基本運(yùn)動(dòng)命令：
● "MC_MoveAbsolute"
● "MC_MoveRelative"
● "MC_MoveAdditive"
● "MC_MoveVelocity"
● "MC_MoveToEndPos"
● "MC_GearIn"
● "MC_GearOut"
● "MC_CamIn"
● "MC_CamOut"
● "MC_Phasing"
這些命令會影響基準(zhǔn)坐標(biāo)系。