微型陀螺尋北儀 HT-INS-100
（重量僅65g，帶航向保持功能）
產品特點
1、高精度、小體積、長期穩定性。
2、全溫溫度補償。
3、承受沖擊震動能力強。
4、零偏穩定性：Allan Variance 0.02°/h。
5、靠陀螺自主尋北,不受鐵磁性及外部環境干擾。
6、尋北完成后,運動中航向的保持精度小于0.3度/小時。
產品描述
HT-INS-100是一款小體積、高精度的 MEMS 慣性測量單元，內部集成了三軸高精度 MEMS陀螺儀、三軸高精度 MEMS 加速度計、產品出廠前進行全溫溫度補償，保證其在復雜溫度環境下具有穩定表現，產品廣泛應用于智能搬運機器人（AGV）、自主式水下航行器（AUV）、工業設備、測量/地圖、穩定平臺、交通、無人駕駛航空器(UAV)、無人駕駛地面車輛（UGV）等。
主要指標
系統性能 | |||
參數 | 條件 | 指標 | 單位 |
航向測量范圍 | 0~360 | ° | |
初始尋北精度 | 25℃ 1δ | 0.5（標定后0.2°） | ° |
初始對準時間 | 3 | min | |
航向保持精度 | 0.3 | °/h | |
姿態測量精度 | 0.03（無長期漂移） | ° | |
陀螺儀性能 | |||
參數 | 條件 | 指標 | 單位 |
測量范圍 | 150 | °/s | |
零偏穩定性 | 10s 標準差 25℃ 1δ Allan Variance | 0.1 0.02 | °/h |
零偏重復性 | 25℃ 1δ | 0.1 | °/h |
標度因數重復性 | 100 | ppm | |
隨機游走 | 0.005 | °/ √h | |
加速度計性能 | |||
參數 | 條件 | 指標 | 單位 |
測量范圍 | ±2、±4、±8 | g | |
零偏穩定性 | Allan Variance | 30 | ug |
零偏重復性 | 25℃ 1δ | 2 | mg |
標度因數非線性 | 300 | ppm | |
噪音密度 | 80 | μg/√Hz | |
振動整流誤差 | <0.1 | g | |
接口特性 | |
數據更新率 | 100Hz |
啟動時間 | <30s |
數據接口 | RS422 |
波特率 | 460.8Kbps |
物理特性 | |
工作溫度 | -40℃-+80℃ |
存儲溫度 | -50℃-+85℃ |
尺寸 | 44.5*38.5*21.5mm |
重量 | 65g |
輸出數據格式
RS422 接口：Baud=460.8K, no parity, data=8 bits, stop=1; | |||
Byte offset | Name | description | Size[bit] |
0 | 幀字頭 | 0xDD | 8 |
1 | X軸角速度 | float (deg/s) | 32 |
5 | Y軸角速度 | float (deg/s) | 32 |
9 | Z軸角速度 | float (deg/s) | 32 |
13 | X軸加速度 | float (g) | 32 |
17 | Y軸加速度 | float (g) | 32 |
21 | Z軸角速度 | float (g) | 32 |
25 | 俯仰角度值 | float (deg) | 32 |
29 | 橫滾角度值 | float (deg) | 32 |
33 | 航向角度值 | float (deg) | 32 |
37 | X軸陀螺溫度 | float (℃) | 32 |
41 | Y軸陀螺溫度 | float (℃) | 32 |
45 | Z軸陀螺溫度 | float (℃) | 32 |
46 | 校驗和 | 1-44字節求和 | 8 |
接線定義
No. | 名稱 | I/O | 描述 |
1 | TX- | O | Line Tx- RS422 Level |
2 | RX- | I | Line Rx- RS422 Level |
9 | Tx+ | O | Line Tx- RS422 Level |
10 | Rx+ | I | Line Rx+ RS422 Level |
8 | VSUP | I | +5VDC Power supply |
15 | GND | Power ground | |
3,4,5,6 | Factory use. No access to any level | ||
7,11,12, 13,14 | NC |
產品尺寸
資料下載：
