華微4號Pro 無人船機器
華微4號Pro 無人船機器
采用全新高強度高模量材料與一體成型工藝，創新混動水壓轉換技術與實時纏繞自檢技術，更輕更強更安全；全新智能船控算法，
搭配一體化EasySail安卓軟件，兼備測流&測深全功能，以性能、智能系統和便捷操作，成為水域探索的優質之選
10MPa船殼強度 70%防纏能力提升 7.5m/s最大船速 
多載荷極速切換
10cm測深盲區
測流測深全功能
10MPa船殼強度，無懼磕碰
華微4號Pro采用高強度高模量碳纖維復合材料，一體成型工藝，10MPa船殼強度，防撞能力提升60%，在淺灘礁石等復雜場景下也無懼磕碰。
防纏黑科技，鈦合金推進器
鈦合金馬達，堅固耐撞，不易損壞；加持混動水壓轉換技術與纏繞實時自檢功能，有效地減少70%以上的水草雜質吸附；支持配備高密防護網罩，復雜水草環境也能測。
澎湃動力，高階船控算法
華微4號Pro改進了動力系統，馬達峰值推力可達260N；滿載動力更強勁，最高船速可達7.5m/s，適用于更快水流作業；全新自適應水流直線技術2.0，0.1m/s 流速下精準直線走航，懸停精度優于 0.5m，懸停續航2h@2m/s。
多模多搭載，適配套件模塊化設計
華微4號Pro采用多模多搭載平臺化設計，適配載荷高度模塊化，支持主流傳感器快速拆裝，即時響應不同測量需求，工作省心無憂。
自適應測量，精準探索
新一代高靈敏抗干擾換能器， 信噪比提升6dB，抗干擾能力更強，大幅減少測量數據波動和跳變；消余振技術，使測距分辨率達3mm，
測深盲區低至10cm【1】，復雜場景自適應參數調節，精準測深，環境適應性更強。
一體化安卓軟件， 測深測流全兼備
EasySail一體化安卓軟件，集船控、多波束顯示、控制與采集于一體，支持數據軌跡在衛星影像圖上疊加，確保數據合理覆蓋；
水文測驗功能突破升級，支持衛星地圖疊加流速矢量圖，數據回放與后處理更便捷，一鍵同步安全無憂，告別電腦，省力增效。
| 項目 | 內容 | 參數 |
| 船體 | 船體尺寸 | 1050 mm * 550 mm * 390 mm |
| 材質 | 高強度高模量碳纖維材料 | |
| 船殼工藝 | 采用HPT一體成型技術 | |
| 船體自重 | 12kg | |
| 整船下水重量 | 36kg（含兩塊電池） | |
| 最大載重 | 50kg | |
| 抗風浪等級 | 3級風，2級浪 | |
| 船型 | 三體船 | |
| GNSS | 船體內置GNSS雙天線，無需外接RTK | |
| ADCP安裝孔徑 | 24cm | |
| ADCP兼容性 | 兼容搭載RiverStar、M9、RiverPro、RiverRay、RioGrande等走 航式ADCP | |
| 掛載設備 | 可搭載ADCP、小型多波束回聲測深儀：可擴展側掃聲吶、水質儀、采樣桶等 | |
| 防水防塵 | IP67 | |
| 防護 | 船身配備防撞條 | |
| 靜態吃水 | 8.6cm（空載） | |
| 指示燈 | 雙色燈（左紅右綠，符合航行船只標準），可指示定位信號狀態和差分狀態 | |
| 視頻 | 360°全向視頻 | |
| 鏡頭視場角 | 104°（廣角） | |
| 最大分辨率 | 1920×1080 | |
| 避障探測距離 | 0.2-20m | |
| 避障范圍 | 俯仰*方位：14°*112°，最多支持64個目標同時探測跟蹤 | |
| 動力 | 動力類型 | 無刷直流電機 |
| 轉向類型 | 差速轉向 | |
| 額定功率 | 800W | |
| 馬達最大轉速 | 7200±5%RPM | |
| 馬達安裝方式 | 可拆換，半嵌入涵道式 | |
| 防水草方式 | 采用混動水壓轉換技術，配備防水草加密型網罩 | |
| 電池規格 | 32.4V 23.1Ah可充電鋰電池、18650電芯 | |
| 供電方式 | 支持單電池獨立供電，雙電池均衡供電 | |
| 電池更換 | 支持不關機熱插拔更換 | |
| 續航時間 | 一組電池9.8h@1.5m/s，可增配電池 | |
| 充電時間 | 超級快充，2.5~3h | |
| 最大船速 | 7.5m/s | |
| 遙控器 | 尺寸 | 主機：346mm* 196.5mm* 89.4mm |
| 屏幕：10英寸工業觸摸屏+1000nit陽光可視屏 | ||
| 重量 | 1.5kg | |
| 分辨率 | 1920*1200 | |
| 安卓系統 | Android 9.1 | |
| 內存 | 運存 4GB，存儲容量64GB | |
| 通訊頻率 | 2.4GHz | |
| 通訊距離 | 數傳電臺2km（通視環境），4G無限制 | |
| 電池容量 | 20000mAh | |
| 工作續航 | 5h | |
| 充電時間 | 4h | |
| 接口 | USB口、Nano SIM卡槽、LAN網口、音頻接口、HDMI接口、TF卡最大支持128GB、Type-C | |
| 控制 | 數據通訊 | 標配4G&數傳電臺 |
| SIM卡槽 | eSIM（贈送10G*36月網絡流量）和Nano卡槽 | |
| 預留接口 | 2*RJ45網口，2*RS232串口 | |
| 內存 | 主控內置存儲32GB | |
| 控制模式 | 手動/自動 | |
| 水文模式 | 自動懸停、自適應流速、自動規劃航線 | |
| 數據儲存 | 本地和控制終端雙存儲 | |
| 安全 | 淺灘自動倒車、毫米波自動避障和視頻視察、低電量自動返航、失聯自動返航、纏繞報警提示 | |
| EasySail安卓軟件 | 控制功能 | 任務規劃、自主導航，支持物理&虛擬搖桿 |
| 顯示功能 | 速度實時顯示、續航時間、電池電量、剩余使用里程，多角度視頻、實時水深，無人船數據采集軌跡，控制狀態，異常信息提醒 | |
| 底圖加載 | 支持在線天地圖、MapBox、ArcGIS衛星影像加載 | |
| 數據記錄 | 單波束測深數據按照時間、距離記錄，水文測驗航跡圖記錄 | |
| 數據后處理功能 | 支持坐標轉換、數據處理和波形圖疊加顯示，支持姿態改正、驗潮數據導入 | |
| 自檢 | 開機系統自檢，異常提醒；巡航速度異常語音提醒；流量監控與提醒 | |
| 升級 | 支持軟固件在線推送升級 | |
| 成果導出方式 | U盤、Type-C線、分享碼遠程數據共享 | |
| Easysail（水文模塊） | 支持流速剖面偽彩圖、衛星地圖（含流速矢量軌跡）、視頻等數據三向切換，且支持任意一個界面都可以全屏顯示 | |
| 支持數據回放、處理 | ||
| 支持輸出流量匯總表、流量測驗記載表及流量測驗成果表輸出 | ||
| 支持數據工程文件碼分享、文件一鍵回傳電腦 | ||
| 支持ADCP與軟件數據同步，下載 | ||
| Easysail（多波束模塊） | 支持軟件控制多波束發射、采集，聲納圖在軟件界面實時顯示 | |
| 支持安卓軟件聲納圖、衛星地圖（含實時點云）、視頻等數據三向切換，且支持任意一個界面都可以全屏顯示 | ||
| 多波束參數可實時調節 | ||
| 定位系統 | 衛星系統 | BDS B1I/B2I /B3I、GPS L1C/A/L2P(Y)/L2C/L5、Galileo E1/E5a/E5b、GLONASS L1/L2、QZSS L1/L2/L5 |
| 單點定位精度 | 平面1.5m、垂直2.5m | |
| DGNSS定位精度 | 平面40cm+1ppm、垂直80cm+1ppm | |
| RTK定位精度 | 平面±8mm+1ppm、垂直±15mm+1ppm | |
| CORS差分 | 支持網絡CORS，贈送1年華測SWAS內置賬號 | |
| 電臺差分 | 支持華測協議/TT450協議/透明傳輸協議/南方協議、Satel 3AS協議 | |
| 定向精度 | 0.1°（1m基線） | |
| 慣導精度 | 6°/h；失鎖20s精度衰減在1m內，支持橋下持續自主導航及測量 | |
| IMU更新率 | 200Hz | |
| PPK解算 | 支持定位+水深數據PPK后差分解算 | |
| 測深系統 | 數據類型 | 華測格式、NMEA SDDPT/SDDBT和原始波形 |
| 顯示屏 | 1.46英寸液晶屏，128 x 128分辨率 | |
| WiFi | 802.11n-2.4G | |
| 藍牙 | BT5.0，向下兼容BT2.x | |
| 測深范圍 | 0.1-250m，最小盲區0.1m | |
| 測深精度 | ±1cm+0.1%h（h為水深） | |
| 分辨率 | 3mm | |
| 最大采樣率 | 20Hz | |
| 換能器頻率 | 200kHz | |
| 水溫傳感器 | -55℃~+100℃，實時修正聲速 | |
| 波束開角 | 6.2°±1° | |
| 聲速調整范圍 | 1400m/s~1700m/s |
