Spatial FOG Dual
Spatial FOG Dual是一款加固式GNSS輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和AHRS，可在的條件下提供準(zhǔn)確的位置，速度，加速度和方向。它集成了超高精度光纖陀螺儀，加速度計(jì)，磁力計(jì)，壓力傳感器以及雙天線RTK GNSS接收器。系統(tǒng)采用了的融合算法，可提供準(zhǔn)確可靠的導(dǎo)航和定位信息。
優(yōu)勢特點(diǎn)
0.01°橫搖＆俯仰精度
0.01°航向精度
8mm位置精度
0.05°/小時(shí)FOG陀螺儀
L1 / L2 RTK / PPK
GPS，GLONASS，Galileo和BeiDou
雙天線測向
特征
雙天線定向
Spatial FOG Dual具有雙天線RTK功能。這使它能夠無論在靜止或移動(dòng)時(shí)，都提供高精度的航向數(shù)據(jù)。相比單天線系統(tǒng)難以應(yīng)對的低動(dòng)態(tài)應(yīng)用和其它對航向有高精度要求的應(yīng)用，這是一個(gè)很好的選擇。另外，它還能夠準(zhǔn)確測量車輛滑移角度。
的慣性性能
Spatial FOG Dual包含KVH Industries 1750光纖陀螺儀（FOG）IMU，可提供極其精確的慣性數(shù)據(jù)，遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出現(xiàn)有的的MEMS技術(shù)。這使得Spatial FOG Dual可以在沒有GNSS的情況下，長時(shí)間維持非常高的準(zhǔn)確度和盲區(qū)計(jì)算能力。盡管FOG IMU具有很高精度，但Spatial FOG Dual競爭力的價(jià)格，也低于市場上的許多MEMS系統(tǒng)。
RTK GNSS接收器
Spatial FOG Dual包含一個(gè)雙頻Trimble RTK GNSS接收器，可提供高達(dá)8mm的定位精度，并支持所有當(dāng)前和未來可擴(kuò)展的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，包括GPS，GLONASS，GALILEO和北斗。 系統(tǒng)還支持Omnistar服務(wù)，可實(shí)現(xiàn)高精度定位。Spatial FOG Dual支持實(shí)時(shí)RTK定位和原始數(shù)據(jù)記錄，以進(jìn)行動(dòng)態(tài)后處理（PPK）。
的濾波器
Spatial FOG Dual包含Advanced Navigation的濾波器。該濾波器比傳統(tǒng)的擴(kuò)展卡爾曼濾波器更智能，并且能夠通過利用人類啟發(fā)式的人工智能從數(shù)據(jù)中提取更多信息。它專為控制應(yīng)用而設(shè)計(jì)，具有高水平的健康監(jiān)測和不穩(wěn)定性預(yù)防功能，可確保穩(wěn)定可靠的數(shù)據(jù)輸出。
熱啟動(dòng)
Spatial FOG Dual包含新一代電池備份系統(tǒng)，系統(tǒng)能在2秒內(nèi)從最后定位位置熱啟動(dòng)慣性導(dǎo)航，并在大約3秒鐘內(nèi)獲得GNSS修正。電池備份系統(tǒng)可在產(chǎn)品的使用期間持續(xù)使用，并可在沒電的情況下提供48小時(shí)的備份。Advanced Navigation的Spatial系列是世界上提供熱啟動(dòng)慣性導(dǎo)航功能的GNSS/INS。
可靠性
Spatial FOG Dual專為對可靠性要求非常高的的關(guān)鍵控制任務(wù)而設(shè)計(jì)。它建立在面向安全的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)之上，所有軟件均按照安全標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行設(shè)計(jì)和測試，并具有容錯(cuò)功能。所有外部接口都可以防止硬件免受反極性，過壓，浪涌，靜態(tài)和短路的影響。 GNSS具備RAIM（接收機(jī)自體完好性監(jiān)控）功能，它可以自動(dòng)排除故障和經(jīng)過篡改的衛(wèi)星信號。Spatial FOG Dual包含一個(gè)輔助MEMS IMU，用于檢測主IMU的故障。
高更新率
Spatial FOG Dual的內(nèi)部濾波器以1000Hz運(yùn)行，數(shù)據(jù)也可以通過高速RS232或RS422端口以此速率輸出。系統(tǒng)可以用于控制動(dòng)態(tài)平臺。
外部設(shè)備
Spatial FOG Dual具有兩個(gè)通用輸入輸出引腳和兩個(gè)輔助RS232 / RS422端口，支持大量外部設(shè)備。包括用于車輛的里程表數(shù)據(jù)輸入，用于水下導(dǎo)航的DVL和USBL，NMEA輸入/輸出等。如果用戶可以支付集成費(fèi)用，也可以添加定制對其它外圍設(shè)備的支持。
應(yīng)用
海洋測繪
Spatial FOG Dual是海洋測量應(yīng)用的理想選擇，系統(tǒng)可提供單個(gè)裝置所需的所有參考數(shù)據(jù)。高精度的實(shí)時(shí)橫搖，俯仰，航向以及RTK精度定位，非常適合建立海底參考站。它采用的緊耦合升沉濾波器，可提供超過大多數(shù)后處理升沉系統(tǒng)的升沉精度。它還支持Omnistar功能，以提高遠(yuǎn)洋定位精度。
大地測量
Spatial FOG Dual的高精度橫搖，俯仰和航向數(shù)據(jù)輸出，使其非常適合測量應(yīng)用。它支持RTK定位，與標(biāo)準(zhǔn)GPS相比，它可以提供更高的定位精度（8mm）。該系統(tǒng)支持連接高分辨率輪速傳感器或里程表，使其能夠在GPS中斷后，保持準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)輸出，并在通過隧道或其他無法獲得GPS信號的區(qū)域?qū)崿F(xiàn)持續(xù)測量。系統(tǒng)還支持輸出RINEX原始數(shù)據(jù)，可用于數(shù)據(jù)后處理。
直升機(jī)
Spatial FOG Dual是直升機(jī)的理想選擇，通常在這種條件下，高級別的磁性干擾使得磁羅經(jīng)無法正常使用。在該應(yīng)用中，單天線GNSS/INS系統(tǒng)可能會(huì)因?yàn)槠脚_的靜止懸停而無法解決航向的問題。Spatial FOG Dual能夠在各種條件下提供更精準(zhǔn)的數(shù)據(jù)，無論平臺是靜止還是移動(dòng)，或是各種級別的磁干擾。
天線對準(zhǔn)
不管在固定天線或是動(dòng)態(tài)天線應(yīng)用中，Spatial FOG Dual提供高精度的橫搖，俯仰和航向，是實(shí)現(xiàn)天線對準(zhǔn)控制的理想選擇。即使GNSS信號中斷或被干擾，也可提供連續(xù)可靠數(shù)據(jù)，確保系統(tǒng)可以持續(xù)較長的正常運(yùn)行時(shí)間。
賽車運(yùn)動(dòng)
Spatial FOG Dual是賽車運(yùn)動(dòng)性能測試的理想工具。根據(jù)速度和方向數(shù)據(jù)，可以計(jì)算滑移，過度轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)向不足等。速度和加速度數(shù)據(jù)可用于計(jì)算制動(dòng)和加速的改進(jìn)。位置可用于確定與軌道位置的偏差。Spatial FOG Dual的高振動(dòng)容差意味著不必?fù)?dān)心發(fā)動(dòng)機(jī)或道路的振動(dòng)。Spatial FOG Dual還支持向Dewesoft產(chǎn)品等數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)輸出數(shù)據(jù)。
機(jī)器人技術(shù)
Spatial FOG Dual的精確數(shù)據(jù)可以用于機(jī)器人穩(wěn)定控制系統(tǒng)，其位置，速度和加速度數(shù)據(jù)可用于機(jī)器人導(dǎo)航。 Spatial FOG Dual的高速更新率使其能夠控制動(dòng)態(tài)平臺，并且對安全性和可靠性提供更多保障。
技術(shù)指標(biāo)
導(dǎo)航
| 定位精度 | 水平 0.8 m 垂直 1.5 m |
| 定位精度（SBAS） | 水平 0.5 m 垂直 0.8 m |
| 定位精度（RTK或PPK） | 水平 0.008 m 垂直 0.015 m |
| 速度精度 | 0.005 m/s |
| 橫搖&俯仰精度 | 0.01 ° |
| 航向精度 | 0.01 ° |
| 橫搖&俯仰精度（動(dòng)態(tài)后處理） | 0.005 ° |
| 航向精度（動(dòng)態(tài)后處理） | 0.007 ° |
| 滑動(dòng)精度 | 0.01 ° |
| 升沉精度 | 2 % 或0.02 m |
| 方向范圍 | 無限制 |
| 熱啟動(dòng)時(shí)間 | 2 s |
| 內(nèi)部濾波頻率 | 1000 Hz |
| 數(shù)據(jù)輸出頻率 | 1000 Hz |
傳感器
| 傳感器 | 加速度計(jì) | 陀螺儀 | 磁力計(jì) | 壓力計(jì) |
| 范圍 | ±10g | ±490 °/s | ±8 G | 10 - 120 KPa |
| 零偏穩(wěn)定性 | 15 ug | 0.05 °/hr | - | 10 Pa |
| 初始偏差 | < 1=""> | < 1=""> | - | < 100=""> |
| 初始比例誤差 | < 0.03=""> | < 0.01=""> | < 0.07=""> | - |
| 比例因子穩(wěn)定性 | < 0.04=""> | < 0.02=""> | < 0.09=""> | - |
| 非線性 | < 0.03=""> | < 0.005=""> | < 0.08=""> | - |
| 橫軸對準(zhǔn)誤差 | <> | <> | <> | - |
| 噪聲密度 | 120 ug/√Hz | 0.7°/hr/√Hz | 210 uG/√Hz | 0.56 Pa/√Hz |
| 帶寬 | 200 Hz | 440 Hz | 110 Hz | 50 Hz |
GNSS
| 型號 | Trimble MB-Two |
| 支持衛(wèi)星星座 | GPS L1, L2
GLONASS L1, L2 GALILEO E1 BeiDou B1 |
| SBAS | WAAS、EGNOS、MSAS、GAGAN、QZSS、RTX |
| 數(shù)據(jù)更新率 | 20 Hz |
| 熱啟動(dòng)初次固定 | 3 s |
| 冷啟動(dòng)初次固定 | 30 s |
| 水平定位精度 | 1.2 m |
| 水平定位精度（SBAS） | 0.5 m |
| 水平定位精度（RTK） | 0.008 m |
| 速度精度 | 0.005 m/s |
| 時(shí)間精度 | 20 ns |
| 加速度 | 11 g |
通訊
| 接口 | RS422（RS232可選） |
| 速率 | 4800 - 10M |
| 協(xié)議 | AN Packet Protocol 或 NMEA |
| 外部接口 | 2x GPIO和 2x RS232 |
| GPIO級別 | 5 V 或 RS232 |
| GPIO功能 | 1PPS
Odometer Stationary Pitot Tube NMEA input/output Novatel GNSS input Trimble GNSS input AN Packet Protocol input/output Packet Trigger Input Event Input |
硬件
| 工作電壓 | 9 - 36 V |
| 輸入保護(hù) | -40 至 100 V |
| 功耗（典型） | 6.12 W |
| 熱啟動(dòng)電池工作時(shí)間 | > 48 小時(shí) |
| 熱啟動(dòng)電池充電時(shí)間 | 30 分鐘 |
| 熱啟動(dòng)電池壽命 | > 10 年 |
| 工作溫度 | -40℃ 至 75℃ |
| 防護(hù)等級 | IP67 MIL-STD-810G |
| MTBF | > 36000 小時(shí) |
| 沖擊極限 | 40 g |
| 振動(dòng) | 12 g |
| 尺寸 | 94x94x95 mm |
| 重量 | 740 g |
