大疆禪思L1

大疆創新發布了DJI L1 激光可見光融合解決方案，方案由Livox 激光雷達、測繪相機、高精度慣導、三軸云臺等模塊組成，搭配經緯 M300 RTK 和大疆智圖，形成一體化航測解決方案。

激光雷達的原理

激光是一種特殊的光，在生活中充滿了對光的運用，上網時離不開，光纖使用光脈沖傳輸數據。今天Livox激光雷達帶來一種應用——激光成像。

Livox激光雷達的特點

Livox激光雷達使用框幅式設計

測量距離 450 m （反射率 80%，0 klx）

有效點云數據率 240000 點/秒（一秒鐘內可發射240000個激光點）

支持線性掃描模式與花瓣掃描模式

DJI L1集成 Livox 激光雷達有效點云比例可達到99%，搭配三軸云臺可實現各角度點云數據采集。

激光如何測距

Livox激光雷達主要由三大模塊組成：發射、掃描和接收。首先發射模塊的激光器發射激光，通過反射鏡和透鏡使之變成平行光，然后通過掃描模塊的兩個旋轉棱鏡改變光路，使激光從某個角度發射出去。

激光打到物體上，會沿原光路反射回來，被光電轉換模塊接收。在已知光速的前提下，通過激光從發射到接收的飛行時間，計算得到與目標物體之間的距離。

什么是點云數據

通過持續對目標在各角度上進行照射，并結合高精度慣導數據，可得到目標的三維數據。

與相機拍攝的照片不同，得到的數據是由點組成的，這些點一般包含位置信息（X、Y、Z）、光強、回波數等信息。我們把這些點組成的數據稱之為點云。

激光與可見光數據融合

真彩點云

DJI L1還加入了測繪相機，激光雷達能呈現物體結構，但不能獲取物體的色彩及紋理。測繪相機的集成正是為了解決這一問題，它給激光雷達獲取的點云數據添加色彩及紋理信息，生成真彩色點云。

實景模型

還不止這些，通過大疆智圖后處理還能生成三維實景模型。并且大疆智圖整合POS 解算、點云與可見光數據融合、模型生成、作業報告輸出，實現一鍵式操作。

激光雷達的應用

樹障分析

激光雷達能生成線路與樹木的三維點云模型，在模型上即可測量導線與樹木的距離，為樹障分析提供準確依據。

農林調查

激光在照射到物體時能探測到多次回波。在多個回波中回波可獲取測量對象的高程信息，中間的回波通常對應物體的結構，而后的回波則對應裸露地表。

在植被茂密的區域，通過多回波就可以獲取樹木的數量、冠幅、樹高等信息。

地形測繪

如何獲取植被覆蓋下的地形數據？就需要一種設備能夠“穿透”植被層進行測量。激光可“穿透”植被層，這樣就可獲取地形表面的數據。

總體參數

產品名稱：DJI L1

尺寸：152×110×169mm

重量：約 900g

系統功耗：30W

防護等級：IP44

支持機型：經緯 M300 RTK

工作溫度：-20℃ 至 50℃

存儲溫度：-20℃ 至 60℃

系統性能

量程：450m @ 80%，0 klx；190m @ 10%，100 klx

點云數據率：單回波：320000pxs/s；多回波：640000pxs/s

系統精度：平面精度：250px @ 50m；高程精度：125px @ 50m

實時點云上色模式：真彩色；按反射率上色；按高程上色

激光雷達

測距精度：75px @ 100m

多支持回波數量：3

掃描模式：重復線性掃描模式；非重復花瓣掃描模式

FOV：重復線性掃描模式：70.4°×4.5°；非重復花瓣掃描模式：70.4°×77.2°

激光安全等級：Class 1

慣導系統

IMU更新頻率：200Hz

量程：±8g

角速度計量程：±2000dps

航向精度：實時：0.18°；后處理：0.08°

俯仰/橫滾精度：實時：0.03°；后處理：0.025°

輔助定位相機

分辨率：1280×960

FOV：95°

測繪相機

傳感器尺寸：1 英寸

有效像素：2000 萬

圖像尺寸：4864×3648（4:3）；5472×3648（3:2）

焦距：8.8mm / 24mm（等效）

快門速度：機械快門：1/2000 - 8 秒；電子快門：1/8000 - 8 秒

ISO：視頻：100 - 3200（自動），100 - 6400（手動）；照片：100 - 3200（自動），100 - 12800（手動）

光圈：f/2.8 - f/11

云臺參數

穩定系統：3 軸（俯仰，橫滾，平移）

角度抖動量：0.01°

安裝方式：DJI SKYPORT 快拆

可控轉動范圍：俯仰：-120°至+30°；平移：±320°

工作模式：跟隨/自由/回中

數據存儲

原始數據存儲：照片/IMU/點云數據存儲

點云數據存儲：實時建模數據存儲

支持的存儲卡類型：microSD 卡：傳輸速度達到 UHS-1 評級或 Class10 及以上的 microSD 卡，*大支持 256GB 容量

后處理軟件

支持軟件：大疆智圖

數據格式：大疆智圖支持標準格式點云模型導出：點云格式：PNTS/LAS/PLY/PCD/S3MB 格式；模型格式：B3DM/OSGB/PLY/OBJ/S3MB 格式