發那科機器人維修
發那科機器人常用故障代碼和故障排除方法
伺服 － 062 BZAL 報警（組：i 軸：j） SRVO － 062 BZAL alarm (Group:i Axis:j) ［現象］ 尚未連接脈沖編碼器的位置備份用電池時發生此報警。 可能是因為機器人內部的電池電纜斷線造成的。 ［對策］ 在消除報警的原因后，將系統變量（$MCR.$SPC RESET）設為TRUE，然后再接通電源。需要進行控制。
伺服 － 050 CLALM 報警（組：i 軸：j） SRVO － 050 CLALM alarm (Group:i Axis:j)
［現象］ 在伺服放大器內部推測的擾動扭矩變得異常大。 檢測出刀具沖突。）
［對策1］ 確認機器人是否沖突，或者確認是否存在導致該軸的機械性負載增大的原因。
［對策2］ 確認負載設定是否正確。
［對策3］ 確認該軸的制動器是否已經開啟。
［對策4］ 當負載重量超過額定值時，應在額定值范圍內使用。
［對策5］ 確認控制裝置的輸入電壓是否處在額定電壓內，并確認控制裝置的變壓器的 電壓設定是否正確。
［對策6］ 更換6軸放大器。
［對策7］ 更換該軸的電機。
［對策8］ 更換緊急停止單元。
［對策9］ 更換該軸的電機動力線（機器人連接電纜）。
［對策10］ 更換該軸的電機動力線、制動器線（機構部內部）。
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