旋轉電機
一、 產品概述
英諾伺服Smart Shaft 35系列空心杯伺服系統是本公司推出的低壓直流伺服系統。該系列伺服系統將智能伺服驅動器ISDM800和本公司35系列直流空心杯高精度伺服電機相結合，配合相應的I/O擴展套件，使用戶能夠有一個更加簡易和直接的方法來快速實現此系列伺服運動控制系統的評估。同時配合本系統所帶上位機配置軟件，能夠輕松實現不同參數電機的智能化適配，以滿足不同客戶在各種場合的客制化需求。
1.1．控制器簡介
ISDM800是一款基于 DSP 技術的全數字智能伺服驅動器。集多類電機驅動功能于一體，為客戶提供一個高性能、多功能、低成本的伺服驅動及運動控制解決方案。該智能伺服驅動器可精確控制驅動直流無刷電機、交流無刷電機（也稱永磁同步）、直流有刷電機。可接受正交增量式編碼器和數字Hall作為位置反饋信號接口，可執行位置、速度、轉矩等控制模式。
● 供電電源：DC24V~80V；
● 輸出電流：額定10A，峰值25A；
● 控制方式：位置、速度、轉矩；
● 支持RS232/485 串行通訊，速率高達 115Kbps；
● 支持CAN-open組網通訊，高達1Mbit/s,光電隔離；
● 多重回原點模式可選；
● 支持外部方向脈沖方式控制；
● 支持外部模擬量和數字量的輸入輸出；
● 支持第二編碼器跟蹤模式；
● 增量編碼器和數字霍爾傳感器接口：5V單端、集電極開路或RS-422差分；
● 支持三個環參數自整定，用戶無需太多的專業知識即可快速高性能運行；
● 數字 I/O：共 6 個輸入，4個輸出；
● PWM 開關頻率：50KHZ；轉矩環刷新頻率：10 kHz；速度/位置環刷新頻率：1 kHz；
● 工作溫度環境：0
● 緊湊設計：148*90*27mm（L*W*H）；
1.3．Smart Shaft空心杯伺服電機簡介
空心杯電機(也稱無槽電機、無鐵芯電機、空心杯馬達、無槽馬達、無鐵芯馬達)的基本結構是由一個帶內置高能永磁體的不銹鋼定子和一個含有精密無鐵芯線圈的轉子組成。由于空心精密繞組可以實現的轉子慣量和的槽滿率，因此定子磁通均得到了的利用。實現了在其他伺服電機中不可能實現的高扭力密度和高效率。
SS（Smart Shaft）系列空心杯伺服電機采用公司自主知識產權的“正弦磁束縛（SMR）”技術與的三維電磁場有限元分析技術相結合而開發成功的高性能直流伺服電機系列。此種電機有如下特點：
● 高功率密度：采用高強度稀土材料，的結構設計實現高效的空間利用；
● 高加速度：小慣量設計，加速度可以做到100000rad/s/s；
● 多片換向器結構（貴金屬或石墨碳刷），長壽命；
● 寬廣的調速范圍：可以實現0.1rpm-9000rpm；
● 過載能力強：可達8倍以上瞬間過載電流；
● 零齒槽效應、無渦流損耗、可以輕松實現高定位精度；
● 簡單的結構，減速器可選：1:4~939；
● 高精度編碼器可選：256、500、1000、2048、4096、5000、8192、10000P/R；
● 高效率、、360°散熱設計、無需強制冷卻；
● 高穩定性、調整簡單，可以實現可控的運動曲線和行程。
1.4．Smart Shaft 35系列空心杯伺服電機參數
| 額定電壓下數值 At rated voltage condition | | ||||||
| | 電機型號 | | 35-01 | 35-02 | 35-03 | 35-04 | |
| 1 | 額定電壓 Rated volage | V | 18 | 24 | 36 | 42 | |
| 2 | 空載轉速 No-load speed | rpm | 6610 | 6200 | 6500 | 7200 | |
| 3 | 空載電流 Nload current | mA | 170 | 125 | 95 | 120 | |
| 4 | 額定轉速 Rated speed | rpm | 5880 | 5500 | 5600 | 6500 | |
| 5 | 額定轉矩 Rated torque | mNm | 70 | 78 | 70 | 100 | |
| 6 | 額定電流 Rated current | A | 2.9 | 2.25 | 1.45 | 1.9 | |
| 7 | 堵轉轉矩 Stall torque | mNm | 730 | 750 | 820 | 950 | |
| 8 | 堵轉電流 Stall current | A | 28.6 | 21.5 | 16 | 17.5 | |
| 9 | 效率 Max.efficiency | % | 83.5 | 86 | 86 | 85 | |
| | 電機常數 Motor constant | | |||||
| 10 | 電樞電阻 Terminal resistance | Ω | 0.6 | 1.1 | 1.7 | 2.4 | |
| 11 | 電樞電感 Terminal inductance | mH | 0.1 | 0.22 | 0.35 | 0.65 | |
| 12 | 轉矩常數 Torque constant | mNm/A | 25.5 | 36.4 | 51.3 | 54.3 | |
| 13 | 速度常數 Speed constant | rpm/V | 376 | 263 | 181 | 171 | |
| 14 | 速度/轉矩常數 Speed/torque constants | rpm/mNm | 9.25 | 8.05 | 6.8 | 7.6 | |
| 15 | 機械時間常數Mechanical time constant | ms | 6.2 | 6.04 | 6 | 5.8 | |
| 16 | 轉子慣量 Rotor inertia | gcm2 | 73 | 73 | 74 | 75 | |
1.5．Smart Shaft 35系列空心杯電機外觀及安裝尺寸
