蕪湖市水工服務公司施工隊水下作業潛器是一種非常重要的海洋開發裝置,具有強耦合、非線性等特點。主要討論水下無人潛器的自主定深和定位控制技術。自由度運動方程,在充分考慮了水動力因素的基礎上,使用Quasi-Lagrange方程建立潛器的數學模型,并將其分解為一系列相互關聯的子系統。采用滑模控制方法用于潛器的定深控制,并對其他方向運動進行定位控制。滑模因控制算法簡單、魯棒性好、可靠性高,并且不需要系統整體模型,被廣泛應用于運動控制和非線性系統的控制中。通過計算機fang真,驗證了該控制算法對水下潛器的運動控制效果良好、準確。

蕪湖市水工服務公司施工隊水利工程中常采用單個或若干個不同作用、不同類型的建筑物來調控水流，以滿足不同部門對水資源的需求。這些為興水利、除水害而修建的建筑物稱水工建筑物。控制和調節水流，防治水害，開發利用水資源的建筑物。實現各項水利工程目標的重要組成部分。水工建筑物涉及許多學科領域，除基礎學科外，還與水力學、水文學、工程力學、土力學、巖石力學、工程結構、工程地質、建筑材料以及水利勘測、水利規劃、水利工程施工、水利管理等密切相關。它的設計和研究方法，主要有理論分析、試驗研究、原型觀測和工程類比等。水下作業工程屬于特殊施工行業，為什么說它特殊呢，首先從事水下行業的工作人員不多，其次水下作業危險系數很高，再次專業技術要求很高。

水下工程承包施工安全措施：1. 潛水工作應由持有潛水證的專門的潛水人員擔任；2.潛水前潛水員的身體條件應符合潛水作業要求；3. 潛水員下潛時必須遵守下列規定：3.1戴好頭盔后應試驗排氣閥門，調節空氣，方可沿水繩下水；3.2 當頭盔剛淹沒水線下是時，檢查潛水衣、頭盔等有無漏氣現象，經檢查許可 后方可下潛；3.3 到工作位置后立即打信號報告，說明自己的感覺和情況。4.潛水員水下工作時，必須遵守下列規定。4.1 工作開始前，應先了解周圍情況，調整好空氣，辨明方向，然后進行工作；4.2水下行走應側身移動，不準在重吊物件、其他懸吊障礙物和船只下面穿過，不隨意觸動無關物體和水生物；5. 在一般情況下，禁止夜間進行水下作業，如遇特殊情況需在夜間作業時，應經公司主管安全生產的批準，并應注意下列各項：5.1潛水員作業船舶及周圍必須有良好的照明設備；5.2 自作業開始至結束，必須有強光照射潛水員排除氣泡在水面；5.3 必須保證在電氣照明故障時有常明設備，遇電氣照明故障時，應立即命令潛 水人員停止工作，上升至水面以上。

水下作業由于施工工期緊，如果按照原施工方案中應急預案進行處理，需要較長時間，為了保證施工工期，經與設計方協商，原逆作法鋼筋砼底板提高到－4.00米，在完成標高-2.00到-5.00的鋼筋混凝土井壁施工后，停止按照原施工方案中基坑開挖施工井壁的施工工藝，頂管機頭進洞后采用較為成熟的水下取機頭施工工藝，水下安裝鋼管彎頭、填充水下混凝土至底板標高以下（水下封底），水下砼到一定強度后再抽水進行底板施工。取水管道水下安裝施工：取水管道水下安裝采用浮沉法施工，具體施工工藝為：取水管道浮運到位、準確定位后灌水下沉、水下管位調整、水下抱箍安裝、法蘭螺栓穿插緊固。取水管道溜放下水后即用定位船準確定位于管槽軸線水面，然后進行管道充水下沉工作。此時用一臺每小時供水量100~200立方米的潛水泵于北向管端堵板注水閘閥處注水，并把南向管端封板處的排氣閥門打開，屆時，隨著注入管道水量增加，管道由南向一端先下沉至管槽就位，管內空氣由南向一端排氣閥門排出，管道由北向一端至南向一端逐步下沉直至整管下沉就位。取水管下沉時，潛水員著裝待令，準備隨時下水進行管道下沉情況檢查，如出現管道下沉偏差，應在北端堵板注水處用空壓機向管內充氣，使管上浮，重新進行管道定位，確保取水管準確入槽。按照前述施工程序，將相鄰兩根管道沉放到位后，就由潛水員在水下安裝抱箍。此時船上的作業人員應緊密配合潛水員施工，聽從潛水員指揮，隨時調整船位、抱箍方位，使得抱箍卡住兩段取水管的管頭。

潛水員水下作業時應隨時保持水上水下聯絡暢通，并及時溝通情況。潛水員和信號繩人員要特別注意在工作時信號繩和潛水軟管與水下建筑物的纏繞，以免發生事故。水下作業人員要求：水下作業潛水員應持有潛水員證、健康證和潛水作業個人記錄簿，潛水監督應持有潛水監督證，生命支持員應持有生命支持員證。水下作業的安全防范：作業潛水員必須持證上崗，無證人員嚴禁從事潛水作業。2、潛水作業前，要充分了解作業現場的水深、流速、水質、地質、風速和水下生物、障礙物等情況。

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