siemens可編程控制器電磁式直流電動機由定子磁極、轉子（電樞）、換向器（俗稱整流子）、電刷、機殼、軸承等構成，定子磁極（主磁極）由鐵心和勵磁繞組構成。根據其勵磁（舊標準稱為激磁）方式的不同又可分為串勵直流電動機、并勵直流電動機、他勵直流電動機和復勵直流電動機。因勵磁方式不同，定子磁極磁通（由定子磁極的勵磁線圈通電后產生）的規律也不同。
復勵直流電動機的定子磁極上除有并勵繞組外，還裝有與轉子繞組串聯的串勵繞組（其匝數較少）。串聯繞組產生磁通的方向與主繞組的磁通方向相同，起動轉矩約為額定轉矩的4倍左右，短時間過載轉矩為額定轉矩的3.5倍左右。轉速變化率為25%~30%（與串聯繞組有關）。轉速可通過消弱磁場強度來調整。
換向器的換向片使用銀銅、鎘銅等合金材料，用高強度塑料模壓成。電刷與換向器滑動接觸，為轉子繞組提供電樞電流。電磁式直流電動機的電刷一般采用金屬石墨電刷或電化石墨電刷。轉子的鐵心采用硅鋼片疊壓而成，一般為12槽，內嵌12組電樞繞組，各繞組間串聯接后，再分別與12片換向片連接。
一、按用途可劃分：驅動用電動機和控制用電動機。
1）驅動用電動機可劃分：電動工具（包括鉆孔、拋光、磨光、開槽、切割、擴孔等工具）用電動機、家電（包括洗衣機、電風扇、電冰箱、空調器、錄音機、機、影碟機、吸塵器、照相機、電吹風、電動剃須刀等）用電動機及其他通用小型機械設備（包括各種小型機床、小型機械、醫療器械、電子儀器等）用電動機。
2）控制用電動機又劃分：步進電動機和伺服電動機等。
3）按轉子的結構可劃分：籠型感應電動機（舊標準稱為鼠籠型異步電動機）和繞線轉子感應電動機（舊標準稱為繞線型異步電動機）。
4）按運轉速度可劃分：高速電動機、低速電動機、恒速電動機、調速電動機。低速電動機又分為齒輪減速電動機、電磁減速電動機、力矩電動機和爪極同步電動機等。
調速電動機除可分為有級恒速電動機、無級恒速電動機、有級變速電動機和無級變速電動機外，還可分為電磁調速電動機、直流調速電動機、PWM變頻調速電動機和開關磁阻調速電動機。
異步電動機的轉子轉速總是略低于旋轉磁場的同步轉速。同步電動機的轉子轉速與負載大小無關而始終保持為同步轉速。
電機是指依據電磁感應定律實現電能轉換或傳遞的一種電磁裝置。電機在電路中是用字母M（舊標準用D）表示，它的主要作用是產生驅動轉矩，作為用電器或各種機械的動力源，發電機在電路中用字母G表示，它的主要作用是利用機械能轉化為電能。
二、按工作電源種類劃分：可分為直流電機和交流電機。
1）直流電動機按結構及工作原理可劃分：無刷直流電動機和有刷直流電動機。
有刷直流電動機可劃分：永磁直流電動機和電磁直流電動機。
電磁直流電動機劃分：串勵直流電動機、并勵直流電動機、他勵直流電動機和復勵直流電動機。
永磁直流電動機劃分：稀土永磁直流電動機、鐵氧體永磁直流電動機和鋁鎳鈷永磁直流電動機。
2）其中交流電機還可劃分：單相電機和三相電機。
三、按結構和工作原理可劃分：可分為直流電動機、異步電動機、同步電動機。
1）同步電機可劃分：永磁同步電動機、磁阻同步電動機和磁滯同步電動機。
2）異步電機可劃分：感應電動機和交流換向器電動機。
3）感應電動機可劃分：三相異步電動機、單相異步電動機和罩極異步電動機等。
4）交流換向器電動機可劃分：單相串勵電動機、交直流兩用電動機和推斥電動機。
四、按起動與運行方式可劃分：電容起動式單相異步電動機、電容運轉式單相異步電動機、電容起動運轉式單相異步電動機和分相式單相異步電動機。他勵直流電動機的勵磁繞組接到獨立的勵磁電源供電，其勵磁電流也較恒定，起動轉矩與電樞電流成正比。轉速變化也為5%~15%。可以通過消弱磁場恒功率來提高轉速或通過降低轉子繞組的電壓來使轉速降低。
串勵直流電動機的勵磁繞組與轉子繞組之間通過電刷和換向器相串聯，勵磁電流與電樞電流成正比，定子的磁通量隨著勵磁電流的增大而增大，轉矩近似與電樞電流的平方成正比，轉速隨轉矩或電流的增加而迅速下降。其起動轉矩可達額定轉矩的5倍以上，短時間過載轉矩可達額定轉矩的4倍以上，轉速變化率較大，空載轉速甚高（一般不允許其在空載下運行）。可通過用外用電阻器與串勵繞組串聯（或并聯）、或將串勵繞組并聯換接來實現調速。
并勵直流電動機的勵磁繞組與轉子繞組相并聯，其勵磁電流較恒定，起動轉矩與電樞電流成正比，起動電流約為額定電流的2.5倍左右。轉速則隨電流及轉矩的增大而略有下降，短時過載轉矩為額定轉矩的1.5倍。轉速變化率較小，為5%~15%。可通過消弱磁場的恒功率來調速。
