小型混凝土泵機構驅動力應能保證連桿機構全工況運動，并能滿足抵消臂架變形量的要求。液壓缸的至大推力需要大于機構的至大推力，小型混凝土泵液壓缸推力和拉力曲線應盡量平滑，至大和至小峰值差越小越好，且在機構運動末段驅動力曲線不宜陡峭。
小型混凝土泵連桿機構設計計算的基本原則是:機構的驅動力能夠保證機構全工況運動。連桿機構設計時需要考慮全工況下各運動構件不發生干涉。小型混凝土泵連桿機構優化設計方法采用MSC. Admas等軟件進行機構設計，用于連桿機構幾何尺寸、驅動力大小的確定。
對于具體的小型混凝土泵臂架結構，底板上都配置了橫、縱肋板，通常可滿足大部分需求。采用Soliworks或Pro/Engineer等參數化驅動軟件進行小型混凝土泵機構設計，適用于定型或初步優化后的連桿機構改進。