糧食碼垛機機械設備起重機主要由機械主體、伺服驅動系統、臂機構、末端執行器(機械手)、末端執行器調節機構及檢測機構組成，根據不同材料的包裝、層疊順序、層數等要求進行參數設定，實現不同種類包裝材料的堆垛作業。 按功能分為入袋、轉向、出袋、編織、抓袋裝卸、托盤倉庫、托盤運輸及相應的控制系統等機構。
(一)袋裝機構。 應用帶式輸送機完成堆裝起重機袋供應任務。
(2)轉向機構。 按照設定程序轉向包裝袋進行編織。
(3)袋出機構。 采用帶式輸送機，將編織好的包裝袋送入口袋機構。
(4)袖珍機構。 采用帶式輸送機集中編織的包裝袋。
(5)抓住袋子的整理機構。 采用機器人排版機構完成排版作業。
(6)貨盤庫。糧食碼垛機機械設備堆積的托盤從叉車送給人，按程序排出到托盤滾輪輸送機，定期向托盤工序供給空托盤，到達8層的托盤托盤從滾輪輸送機送到托盤托盤倉庫，叉車取出并保管在倉庫中
塔式起重機在中國的發展已經有二三十年的時間，近十年來，我國在機器人塔式起重機的研究方面也有了很大的提高，但與世界發達國家相比，還有一定的差距，在一些重要的技術問題上，我們還需要努力， 國內塔式起重機的使用率與發達國家相比，還有很大的空間，所以我國無論是上層塔式起重機還是機器人塔式起重機都有很大的發展空間。 以下是各種塔式起重機的優缺點
1 )、堆垛能力有限：機器人堆垛起重機的工作能力與其機械結構、工作空間、柔性有關。 復雜的機械結構必然會大大降低機器人的活動空間和柔軟性能。
