摩擦的分類方法很多，因研究和觀察的依據不同，其分類方法也就不同。常見的分類方法有下列幾種。
1.摩擦副的運動形式分類
(1)滑動摩擦：兩接觸表面間存在相對滑動時的摩擦。
(2)滾動摩擦：兩物體沿接觸表面滾動時的摩擦。
2.摩擦副的運動狀態分類
(1)靜摩擦：兩接觸表面存在微觀彈性位移（相對運動趨勢），但尚未發生相對運動時的摩擦。
(2)動摩擦：兩接觸表面間存在相對運動時的摩擦。
3.摩擦是否發生在同一物體分類
(1)內摩擦：同一物體內各部分之間發生的摩擦。
(2)外摩擦：兩個物體的接觸表面間發生的摩擦。
4.摩擦副的潤滑狀態分類
(1)干摩擦：兩接觸表面間無任何潤滑介質存在時的摩擦。
(2)流體摩擦：兩接觸表面被一層連續不斷的流體潤滑膜*隔開時的摩擦。
(3)邊界摩擦：兩接觸表面上有一層極薄的邊界膜（吸附膜或反應膜）存在時的摩擦。
(4)混合摩擦：兩接觸表面同時存在著流體摩擦、有序分子膜、邊界摩擦和干摩擦的混合狀態時的摩擦。混合摩擦一般是以半干摩擦和半流體摩擦的形式出現：
1)半干摩擦：兩接觸表面同時存在著干摩擦和邊界摩擦的混合摩擦。
2)半流體摩擦：兩接觸表面同時存在著邊界摩擦、薄膜潤滑和流體潤滑的混合摩擦。
