針對伺服系統的電磁兼容性問題本文以某公司設計的一款以伺服系統為主的醫療機器人的EMC干擾類型、風險評估以及抵制方法等幾個方面進行闡述。
來自空間的輻射干擾分布極為復雜，通常都是電磁感應的形式在空間傳播的。這類干擾像空氣一樣也無處不在，如打時，電視機的圖像會產生雪花點。飛機飛行中禁止使用等也是基于避免輻射干擾的考慮。
那么，對于醫療標準YY0505里這類干擾主要是以輻射抗擾度為主，風險在于輻射干擾存在時可能會引起PC工作的不正常，例如，PC機損壞，液晶顯示器顯示異常，機械手臂的動作不受控等。機械手臂作為醫療機器人的主要功能不能有任何異常，尤其不受控的動作是不允許的。
2.來自系統內部配線間的輻射干擾
這類干擾的途徑多為自控系統中的變頻器和伺服驅動器產生的噪音，經由電源電纜、信號電纜或者錯誤的接地電纜等，輻射到系統中的其它電纜，從而影響到機械設備的穩定運行。
根據框圖，我們可以分析到低壓直流配線與AC220V配線間的輻射干擾，主板接口線、位置編碼器線、CAN通信線、直流電源線、電機線、編碼線等線間相互干擾等。都可能會干擾PC和機械手臂的正常工作。
3.來自系統外部的傳導干擾
● 所使用的電網中可能會由于主要的電力系統開關瞬態及雷電瞬態產生的浪涌干擾；浪涌的能力相對較大，極有可能把沒有防護的機器人的電源部分打壞。
● 由導體中的工頻電流產生的，或由附近的其他裝置（如變壓器的漏磁通）所產生的工頻磁場干擾。一般會影響機器人的傳感器采集傳輸數據的準確性，影響機器人的正常工作。
● 由電網（主要是短路）或負荷突然出現大的變化引起的。在某些情況下會出現兩次或多次連續的暫降或中斷，會引起機器人內部某些電路復位不成功、數據保存出錯。由來自射頻發射機的電磁場，該電磁場可能作用于連接安裝設備的整個電纜上。通過線纜傳導的方式可能會影響機器人的正常工作。
SIEMENS 6ES7214-2BD23-0XB0 模塊
SIEMENS 6ES7216-2BD23-0XB0 模塊
SIEMENS 6ES7231-0HF22-0XA0 模塊
SIEMENS 6ES7277-0AA22-0XA0 模塊
SIEMENS 6GK7243-1EX01-0XE0 模塊
SIEMENS 6ES7313-6CG04-0AB0 模塊
SIEMENS 6ES7314-6CH04-0AB0 模塊
SIEMENS 6ES7953-8LJ30-0AA0 模塊
SIEMENS 6ES7365-0BA01-0AA0 模塊
SIEMENS 6GK7343-1CX00-0XE0 模塊
SIEMENS 214-1BD23-0XB8 模塊
SIEMENS 307-1EA01-0AA0 模塊
SIEMENS 6SE6430-2UD31-5CA0 變頻器
SIEMENS 6ES7038-6GL84-1BG2 板卡
SIEMENS C-A5E00282044(FBG PSU2) 板卡
SIEMENS 6SN1123-1AB00-0CA3 驅動器
SIEMENS 1FK7042-5AF71-1SA0 電機
SIEMENS 6AV6648-0BC11-3AX0 顯示屏
SIEMENS 6EP1332-1SH71 電源
SIEMENS 1FK7042-5AF71-1SA0 電機
SIEMENS 6SE6440-2UD21-1AA1 變頻器
SIEMENS 6SE7018-0EA84-1HF3 電源板
SIEMENS 6ES7 952-1AL00-0AA0 內存卡
SIEMENS 6ES7 195-7HD80-0XA0 模塊
SIEMENS 6ES7 315-2AG10-0AB0 模塊
SIEMENS 6GK1 571-0BA00-0AA0 電纜
SIEMENS 6ES7 223-1PL22-0XA8 模塊
