(4)四個緊固螺栓松動,引起前、后蓋與「按裝配要求擰緊四個緊固螺栓
殼體接合處漏油
5)漏裝出油口法蘭密封圈或密封圈尺寸
裝入標準的密封圈
太小或密封圈損
(6)出油口法蘭密封面不良
檢査密封面有無變形、毛刺、刮傷、
并作適當修正.

控制器在一段時間內仍將是工業機器人行業主要的運動控制器類型。半導體行業PC-based運動控制市場發展穩定，增速在17%左右。物流行業對機器視覺功能的需求增加，導致PC-based比例也逐步增加。在傳統印刷機械上仍然以PLC運動控制器為主，PC-based運動控制器的應用剛剛起步，在新興的數碼印刷機械上使用較多，未來將小幅增長。

ROS（Robot OperatingSystem）是開源的機器人系統平臺。使用這個之后，機器人就可以看見東西、測繪、導航，或是以的算法作用于周圍的環境當中。假如想要制造復雜的機器人，已經準備好的ROS程序代碼就能派上用場。ROS能在低限度下運用。這可以透過Raspberry Pi等級的計算機安裝。

做為ROS的入門篇我們來看看如何控制伺服機。伺服機的缺點是會盡快遵照指令運轉，因此頭部常常會突然活動，以至于失去平衡。不過使用ROS之后，就可以進行正弦曲線運動，讓機器人保持穩定。由于可以在ROS當中進行這項操作，因此無須改寫控制用的程序代碼。另外，連接伺服機和ROS的程序代碼，以及伺服機的硬件都無須變更。再者，程序代碼還可以任意使用。

ROS很適合用在Ubuntu或Debian上，無須編譯。建置時要在Linux機器上執行Ubuntu，使用業余用伺服機、Arduino和普通的導線。ROS要在Ubuntu機器上啟動，訊息則透過USB傳送到Arduino。只要安裝二進制的ROS套件，就會在主控臺程序（像是gnome-terminal或konsole）追加以下指令，這樣Arduino系統就能辨識ROS函式庫。

cd~/sketchbook/libraries

rm-rf ros_lib

rosrunrosserial_arduino make_l ibraries.py .

Arduino的程序

接下來要將程序代碼上傳到Arduino當中，執行低階的伺服機控制，以便能從Linux機器操作。這時要以限制范圍內的百分比（0.0～1.0）伺服機的位置。之所以使用百分比而不是寫明角度，是因為Arduino的程序代碼限制了正確的角度，要避免在角度時發生沖突。

就如各位所見，使用ROS之后，一般的循環函數就會變得相當簡單。循環函數只會訂閱（subscribe）數據，任何Arduino循環都一樣。設定時要將ROS初始化，將各個ROS訊息訂閱者的訂閱叫出來。每個訂閱者會占據Arduino的RAM，數量取決于要用程序代碼做什么，以6個到12個為限。

SIEMENS 6DD1600-0AK0 板卡

SIEMENS 6ES7322-1HH01-0AA0 模塊

SIEMENS 6FC5357-0BB24-0AA0 板卡

SIEMENS 6DD1600-0BA1 板卡

SIEMENS 6ES7 317-2AJ10-0AB0 模塊

SIEMENS 6SE7090-0XX84-0AB0 板卡

SIEMENS 6GK1571-0BA00-0AA0 電纜

SIEMENS 6EP1331-2BA00 模塊

SIEMENS 6GK1105-2AA10 交換機

SIEMENS 6ES7307-1EA01-0AA0 模塊

SIEMENS 6ES7331-7KF02-0AB0 模塊

SIEMENS 6ES7321-1BL00-0AA0 模塊

SIEMENS 6ES7421-7BH00-0AB0 模塊

SIEMENS 6ES7241-1CH32-0XB0 模塊

SIEMENS 6AV6644-0AB01-2AX0 顯示器

SIEMENS 6EP1336-3BA00 電源

SIEMENS 3SE2120-1GW 開關

SIEMENS 6SE7038-6GL84-1BG2 IVI板

SIEMENS 6SE7090-0XX84-0AB0 主板

SIEMENS 440-2UD31-1CA1（帶中文面板） 變頻器

SIEMENS 440-2UD22-2BA1（帶中文面板） 變頻器

SIEMENS 6SN1123-1AA00-0DA2 驅動A06B-6110-H037備件A06B-6110-H037備件A06B-6110-H037備件

SIEMENS 6SN1227-2ED10-0HA0 模塊

SIEMENS 6SN1118-1NH01-0AA1 控制軸卡

品牌 型號 品名

西門子 77-16 傳感器

西門子 6ES7972-0AB0