我和PID控制已打了幾十年的交道，zui初對PID控制器一無所知的超級菜鳥，曾被PID控制器搞得痛苦萬分。后來在工程實際和教學中逐漸理解了PID控制，悟出了一些道理，總結出了一些實用的PLC控制器參數調節的規則，和用模擬的閉環控制系統學習整定PID控制器參數的方法。

我將陸續寫一些我和PID控制的故事。

40多年前，我所在的企業有一條當時的“高科技”設備，也是廠里的關鍵設備。其主電機是100KW的直流電機，采用交、直流發電機組，用單相可控硅控制直流發電機的勵磁電流，以此調節直流電動機的電壓，使用了PI轉速閉環控制。這臺設備當時經常出故障，廠里只有一個50多歲的工程師，經常請外單位的人來修。我雖然是學機械的，但是對電子、電氣很感興趣，通過這臺設備走上了自動控制之路。

當時我國的電子元器件的水平很低，使用的是分立元件組成的直流放大器來做PI控制器。電子元件經常出問題。經過一段時間的摸索，我能處理一般的故障，保證設備的正常運行。

因為文化DAGEMING，我實際上只念了兩年大學，連非電專業的電工學這門課都沒有上過。當時除了寫給電工看的書，買不到其他書籍，也沒有師傅可以請教，想學習也沒有途徑。

這臺設備有時會出現轉速不穩定的現象，轉速疊加了一個幅度比較大的持續震蕩的交流分量。這種故障的原因是什么，我是一無所知。我知道PI控制是一個閉環，以為是閉環中的某個元件出了問題，zui可笑的是居然拆開過100KW的電動機來檢查。

后來考上了電專業的研究生，算是正式改行了。讀書期間旁聽了本科生的自動控制原理，這才知道閉環控制還有這樣多高深的學問。從這門課我知道，如果閉環系統的開環放大系數過大，將會使系統不穩定。我們廠的設備可以通過調節PI控制器的比例增益來調節開環放大系數。在學這門課期間剛好這臺設備又出現了轉速不穩定的故障，我用試電筆上的小螺絲刀擰了一下PI控制器使用的半可調電阻，將PI控制器的比例增益減小，不到一秒鐘，這個故障就解除了。

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